UNIVERSIDAD POLITÉCNICA SALESIANA

Nombre: Luis Sánchez, Christian Saraguro

TRABAJO DE RECUPERACIÓN

Una máquina tiene la función de transferencia:

𝒆−𝟐𝒔
𝑮(𝒔) =
𝟑𝒔 + 𝟏
Donde la entrada es el flujo de stock en el cable y la salida es el peso o grosor básico (papel
máquina).
(a) El sistema se vuelve marginalmente estable para una ganancia proporcional de 𝐾𝑢 = 3.031
como lo muestra la unidad paso de respuesta en la figura. Encuentre los parámetros óptimos
del controlador PID de acuerdo con los Zeigler-Nichols reglas de ajuste (Primer método)
(b) Encuentre los parámetros del controlador PID utilizando las reglas de ajuste de Cohen-Coon.
(Segundo método).

(c) Para cada caso (a) y (b), trace la respuesta escalonada del sistema cuando el controlador PID
ha sido incorporado al sistema y mide el sobreimpulso máximo, el tiempo de estabilización y el
tiempo de subida.
d) Encuentre los parámetros del controlador PID usando el software Matlab (sintonizador PID)
y compárelo con (a) y (b), ¿Cuáles son sus conclusiones?

Resolución:

Punto A

Fórmulas:

3𝑠 + 1 = 0
−3𝑤 + 1 = 0
1
𝑤= = 0.333𝑠𝑒𝑔
3
Para el controlador PID de Zeigler-Nichols
1
𝐺(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝐾𝑑 𝑠)
𝐾𝑖 𝑠
𝜏 1
𝐺(𝑠) = 1,2 (1 + + 0,5𝐿𝑠)
𝐿 2𝐿𝑠
1
(𝑠 + 𝐿)2
𝐺(𝑠) = 0,6𝜏
𝑠
Calculo de Kp, Ki, Kd
𝜏 3
𝐾𝑝 = 1,2 = 1,2
𝐾𝐿 1∗2
𝐾𝑝 = 1,8

𝐾𝑖 = 2𝐿 = 2 ∗ 2
𝐾𝑖 = 4
𝐾𝑑 = 0,5𝐿 = 0,5 ∗ 2
𝐾𝑑 = 1
Controlador PID

Grafica en Matlab
Punto B

Para el controlador PID de Cohen-Coon

Calculo de Kp, Ki, Kd

𝜏 4 𝐿
𝐾𝑝 = ( + )
𝐾𝐿 3 4𝐿
3 4 2
𝐾𝑝 = ( + )
1∗2 3 4∗2
𝐾𝑝 = 2.275

𝐿
32 + 6 𝜏
𝐾𝑖 = 𝐿 ( )
𝐿
13 + 8
𝜏
2
32 + 6
𝐾𝑖 = 2 ( 3)
2
13 + 8
3
𝐾𝑖 = 3.9272

4𝐿
𝐾𝑑 =
𝐿
11 + 2
𝜏
4∗2
𝐾𝑑 =
2
11 + 2 3

𝐾𝑑 = 0.6486
Controlador PID
Grafica en Matlab

Punto C

𝒆−𝟐𝒔
𝑮(𝒔) =
𝟑𝒔 + 𝟏
𝑒 −2𝑗𝑤
𝐺(𝑗𝑤) =
3𝑗𝑤 + 1

𝑒 −2𝑤
|𝐺(𝑗𝑤)| = 𝑤=0
√3𝑤 2 + 1
𝑒 −2∗0
|𝐺(𝑗𝑤)| =
√3 ∗ 02 + 1
𝐺(𝑗𝑤) = 1

Tiempo de estabilidad
−𝐿
𝑡𝑠 = 𝐾𝐴(1 − 𝑒 𝑇 )
−2
𝑡𝑠 = 1 ∗ 2(1 − 𝑒 3 )

𝑡𝑠 = 0.8865
Aquí podemos ver que el método de cohen-coon se estabiliza más rápido
Tiempo de subida Zeigler-Nichols

Tiempo de subida Cohen Coon

Punto D

Tenemos que la respuesta de línea roja (Cohen-Coon) es una respuesta mucho más homogénea
esto quiere decir que tiende a establecerse un poco más y según el libro de ogata esta
estabilidad es más o menos de un 25% y como lo observamos tiende a la 24.8%