CLSM Cap1 Clase1 Introduccion Sistemas Lineales

Capítulo 1 Introducción a Sistemas Lineales
Facultad de Ciencias de la Electrónica

Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Maestría en Ciencias de la Electrónica, Opción en Automatización

Dr. Fernando Reyes Cortés
Control Lineal y Servomecanismos
ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/
Otoño 2019
Introducción Señales causales MATLAB Notación Estructura de los sistemas dinámicos de primer orden Tarea
Parte I
Introducción a Sistemas Lineales
Contenido
Señal escalón
1 Introducción Función impulso
Conceptos básicos de sistemas 3 MATLAB
Sistemas causales Ambiente de programación
Sistemas no causales 4 Notación
2 Señales causales Notación de vectores, matrices y escalares
Señal sinusoidal 5 Estructura de los sistemas dinámicos de primer
Señal coseno orden
Dr. Fernando Reyes Cortés Período: Otoño 2019 ( 6 de agosto de 2019) Benemérita Universidad Autónoma de Puebla Facultad de Ciencias de la Electrónica
Control Lineal y Servomecanismos Capítulo 1 Introducción a Sistemas Lineales ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/ Maestría en Ciencias de la Electrónica, Opción en Automatización 2 / 20
Conceptos básicos de sistemas
Introducción
El área de control automático se encuentra directamente relacionado con el estudio, análisis y diseño de
plantas, las cuales son consideradas sistemas físicos (también se conocen como procesos), compuestas por
un conjunto de elementos o componentes interconectados.
El análisis más sencillo de un sistema o planta se representa por un diagrama de bloques como el que se
muestra en la figura 1, donde:
u ∈ IR representa la entrada del sistema, generalmente es considerada como una función continua en el tiempo
t, es decir: u = u(t), ∀t ≥ 0. La entrada u(t) puede ser interpretada como un estímulo o inyección de energía
aplicada al sistema.
La respuesta de la planta o sistema es denotada por y ∈ IR; el comportamiento de la planta depende de su

estructura o naturaleza y del tipo de entrada u(t). Consideraremos a la respuesta y como una función continua
del tiempo, y = y(t), ∀t ≥ 0.
Figura 1: Diagrama a bloques básico de una planta o sistema físico.
Sistema es un conjunto de elementos físicos o

componentes que se encuentran interconectados, :
cuya respuesta y depende del tipo de entrada u.
Como ejemplo específico, considérese el sistema
de la figura 2, el cual está formado por diferen-
tes tipos de componentes, tales como: elementos
activos (dispositivos electrónicos), pasivos (resis- Figura 2: Componentes de un sistema físico.
tencias eléctricas, capacitores, bobinas), motores,
eslabones metálicos, etc. Ejemplos de sistemas:
robots manipuladores,
péndulos,
Animación 1: Péndulo masa resorte
servomecanismos,
automóvil,
aparatos electrodomésticos tales como: lavadoras,
hornos de microondas,
sistemas biológicos, economía, cuerpo humano,
procesos térmicos,
clima, tornados, huracanes, etc.
La animación 1 muestra un sistema compuesto por
un péndulo, masa y resorte, cuyo movimiento indica
variación en posición y también en velocidad.
Una planta es un sistema físico cuyo comporta-

miento dinámico en el tiempo se desea descri-
bir; su abstracción es la representación matemá-
tica que permite analizar su naturaleza dinámica
lo más completa posible.
Video 1: Robot manipulador como sistema físico.
Definición 1: Sistema
Planta o sistema es un conjunto de elementos o componentes interconectados, cuya respuesta y(t) obedece a un
comportamiento dinámico, el cual está determinado por las propiedades y características de la entrada u(t).
La abstracción matemática de un sistema es el modelo dinámico con propiedades matemáticas bien

definidas, formado por parámetros específicos de la planta y por medio de ecuaciones diferenciales
ordinarias (ODE), permite estudiar y analizar su naturaleza y comportamiento dinámico en función del
tiempo t ≥ 0.
Video 2: Un robot manipulador es un ejemplo de un sistema o planta de estudio.
Sistemas causales
En control automático las plantas son consideradas sistemas físicos, cuya dinámica evoluciona en el tiempo
t ≥ 0. La respuesta o salida de un sistema dinámico no se anticipa; en otras palabras, la salida y(t) depende
de entradas u(t) presentes y pasadas, pero no de entradas futuras.
Los sistemas dinámicos en control automático deben ser causales, ya que no pueden tener salidas futuras
disponibles, cuando las entradas no se han aplicado.
El principio de causalidad está directamente relacionado con causa-efecto.
Definición 2: Principio de Causalidad

Un sistema es denominado causal, si y solo si, la salida en función del tiempo t depende únicamente de entradas
pasadas y/o actuales, ∀t ≥ 0.
Es importante resaltar la siguiente propiedad de un sistema causal. Si el tiempo t es negativo (t < 0), entonces
la respuesta del sistema será y(t) = 0. Un sistema causal exhibirá respuesta y(t) exclusivamente para ∀t ≥ 0.
Si y(t) ∈ IR es la respuesta de un sistema físico, entonces por el principio de causalidad (2), para entradas
pasadas y/o actuales, la respuesta y(t) queda en función del tiempo de la siguiente forma: y(t) = f (t, t − δ),
siendo f un mapa o función continua (cuya estructura matemática depende de la naturaleza del sistema),
δ ∈ IR+ es una constante estrictamente positiva, la cual se interpreta como un retardo en la respuesta del
sistema.
Un aspecto sutil es el siguiente: dada una entrada u(t), suponga que t = 0, entonces para propósitos de una
adecuada interpretación cuando hablamos de retardos t−δ, la respuesta del sistema y(t−δ) tendría argumento
negativo, puesto que t = 0, t − δ < 0; por lo que, y(t − δ) = 0; note que, si t = 0, no tiene sentido hablar de
retardos, en este instante de tiempo no existen, en t = 0 inicia la evolución dinámica del sistema, y no antes.
Sistemas causales
Ejemplos de sistemas causales:

Los sistemas físicos son sistemas causales.
Modelos dinámicos
u(t) = α1 ÿ + α2 ẏ + α2 y
ẋ = −ax + bu
ẏ = sen(y) + e− cosh (y) + γu
Integrales de la forma:
Z ∞
w(t) = cos (t − δ)x(δ)dδ
0
Modelos matemáticos de sistemas discretos causales:

1 1
yn = xn−1 + xn−21
9 2
yn = xn−1 + xn−2 + xn−3
Sistemas no causales
Un sistema es considerado no causal si la salida depende de entradas pasadas, actuales y futuras. Es decir,
dada una entrada u(t), entonces la respuesta se adelanta en el dominio del tiempo a la entrada.
Observe que en este caso, la respuesta y(t + δ) tiene un adelanto δ en el tiempo con respecto a la entrada u(t);
dicho de otra forma, dada la señal de entrada u(t), entonces el sistema proporciona una respuesta en el futuro
t + δ, a pesar que la entrada u(t + δ) aun no se ha aplicado al sistema.
Una consecuencia sobre diseño y análisis de sistemas no causales, es que no pueden ser físicamente
implementados.
Ejemplos de sistemas no causales son:
1 1
yn = xn−1 + xn+1
9 2
yn = xn+1 + xn+2 + xn+3

Z ∞
w(t) = cos (t + δ)x(δ)dδ
0
El sistema discreto xk = φxk−1 + γuk−1 es causal; sin embargo, la relación xk−1 = φ1 xk − φγ uk−1 , resulta no causal.
En la relación yn = xn+1 , cuando la variable tiempo t no forma parte del análisis, entonces tiene aplicaciones en
diversas áreas, por ejemplo en algoritmos recursivos tales como filtrado digital, procesamiento de imágenes,
procesamiento digital de señales.
En control automático existen determinados tipos de señales de prueba u(t) que se utilizan como entradas o
inyección de energía en plantas, ayudan a estudiar y analizar el comportamiento del sistema, proporcionando
información relevante de su respuesta, características y propiedades matemáticas. Este tipo de señales de
prueba deben ser causales.
Una señal de prueba u(t), ∀t ≥ 0, no sólo depende del tiempo t, también de algunos parámetros de diseño.
La señal u(t) facilita la descripción analítica y cualitativa del sistema.
Definición 3: Señal causal

Una señal u(t) escalar real es causal, si satisface que u(t) = 0 para t < 0, y u(t) ∈ IR, ∀t ≥ 0.
Ejemplos de señales causales:

funciones sinusoidales: sen(wt + φ), cos (wt + φ), donde φ representa la fase y w la frecuencia,
funciones hiberbólicas: tanh (t), senh(t), cosh (t),
función impulso o función delta de Dirac δ(t),
función escalón, rampa, entre otras más.
Señal sinusoidal
Propiedades de la función sen(wt + φ)

sen(t) | sen(wt + φ)| ≤ 1; donde w ∈ IR+ es la frecuencia [rad/seg],
φ ∈ IR es la fase [rad].
Función periódica en múltiplos de 2nπ, n ∈ N.
1 Es positiva en el intervalo (0, π) y negativa en el intervalo
(π, 2π).
π t
2
π Es estrictamente creciente en [0, π2 ] ∪ [ 3π , 2π] y decreciente en
2
π 3π
−1 [ 2 , 2 ].
−1 ≤ sen(wt + φ) ≤ 1.
π 3π
Valor máximo en t = 2
y mínimo en 2
.
Animación 2: Función seno
Función impar: sen(−wt − φ) = − sen(wt + φ).
sen(t + π2 ) = cos (t), sen(t + π) = − sen(t),
sen(t + 2π) = sen(t).
d
dt
sen(t) = cos (t).
Rt
0
sen(σ)dσ = 1 − cos (t).
sen2 (t) + cos2 (t) = 1.
e±it = cos (t) ± i sen(t).
Señal coseno
Propiedades de la función cos (wt + φ)

cos (t) | cos (wt + φ)| ≤ 1; donde w ∈ IR+ es la frecuencia [rad/seg],
φ ∈ IR es la fase [rad].
Función periódica en múltiplos de 2nπ, n ∈ N.
1 Es positiva en el intervalo (0, π2 ) ∪ ( 3π
2
, 2π) y negativa en el
intervalo ( π2 , 3π
2
).
π t
2
π Es estrictamente creciente en [π, 2π] ∪ [ 3π , 2π] y decreciente
2
−1 en [0, π].
−1 ≤ cos (wt + φ) ≤ 1.
Valor máximo en t = 0 y mínimo en π.
Animación 3: Función coseno Función par: cos (−wt − φ) = cos (wt + φ).
cos ( π2 − t) = sen(t), cos (π − t) = − cos (t),
cos (t + 2π) = cos (t).
d
dt
cos (t) = − sen(t).
Rt
0
cos (t)dσ = sen(t).
sen2 (t) + cos2 (t) = 1.
e±it = cos (t) ± i sen(t).
Señal escalón
Propiedades de la función escalón
u(t) |u(t)| ≤ 1.
u(0) = 0.
1
u(t) = 1, ∀t > 0.
t
0
Rt
0
u(σ)dσ = t.
d
dt
u(t) = 0.
Animación 4: Función escalon
Función impulso
Dentro de las funciones de prueba más importantes en ingeniería, se encuentra la función impulso unitario,
también conocida como función delta de Dirac δ(t), introducida por el científico inglés-suizo Paul Dirac (1902-
1984) con propiedades matemáticas bien establecidas.
Dentro de ellas, su gráfica es infinitamente alta e infinitamente delgada en el origen (ver figura 3), cuya integral
sobre el intervalo [−∞, ∞] es de magnitud unitaria, es decir:
Z ∞
δ(t)dt = 1. (1)
−∞
físicamente representa la densidad de una masa puntual idealizada

Otra forma de representar a la función delta Dirac δ(t) es por medio de un pulso rectangular, cuyas base se
encuentra en [α − 2 , α + 2 ] y altura 1 ; cuando se toma el límite lim el ancho tiende a cero y la altura tiende a
−→ 0
infinito, mientras que su área total permanece constante con valor unitario.

0 si t 6= 0 0 si t 6= 0
δ(t) = δ(t) =
∞ si t = 0 ∞ si t = 0
Figura 3: Función Impulso.
Función impulso
2
1 − t
La función delta Dirac puede ser vista como una función de distribución como: δα (t) = lim √
α π
e α −→ δ(t);
α −→ 0
la figura 3 muestra la gráfica de la función delta Dirac, al tomar
R el límite el ancho de la figura tiende a cero y su
altura tiende a infinito, su área permanece constante unitaria, ∞−∞ δ(t) = 1. para un intervalo de t ∈ [−5, 5],
y diversos perfiles de curvas, iniciando α = 1 hasta α −→ 0. La función delta δ(t) tiene un valor unitario en el
origen (t = 0) y cero para t 6= 0.
Figura 4: Función Impulso.
MATLAB
Código fuente.
toolbox.
: Control (lineal, no lineal, adaptable, óptimo,
digital), procesamiento de imágenes,
instrumentación, visión, cinemática, dinámica,
etc.
Simulink.
Simulación de sistemas dinámicos.
Robótica y mecatrónica.
Control de robots manipuladores.
Control digital.
Procesamiento de señales.
Figura 5: MATLAB. Filtrado y estimación.
Análisis de resultados experimentales.
Lenguaje de programación para matrices.
MATLAB significa matrix laboratory

(laboratorio matricial)
Ambiente de programación
Figura 6: Ambiente de programación de MATLAB 2019a.
Notación de vectores, matrices y escalares
Notación vectores, matrices y escalares

Notación para vectores
La notación o representación de un vector no es única, hay varias representaciones entre las más usadas se
encuentran las siguientes:
x, y, z, α, β, ω ∈ IRn
x, y, z, α, β, ω ∈ IRn×1
 
x1
x2  T
x =  ..  = x1 x2 · · · xn ; con xi ∈ IR para i = 1 · · · n.
 
.
xn
Notación para matrices

La notación para una matriz será usando letras en mayúsculas del alfabeto castellano o griego de la siguiente
forma:
A ∈ IRn×m , Ω ∈ IRn×m .
Notación para escalares

La notación para escalares será usando letras en minúsculas del alfabeto castellano o griego de la siguiente forma:
a ∈ IR, α ∈ IR.
Sistema dinámico
Un sistema dinámico autónomo de primer orden está dado por:
ẋ = f (x) (2)
donde x ∈ IRn es la variable de estado, la cual proporciona información interna sobre la evolución de los estados
internos del sistema; por notación ẋ = dtd x.
La naturaleza autónoma significa que el tiempo se encuentra implícito, ya que no aparece de manera explícita
en la ecuación diferencial ordinaria de primer orden.
x es una función continua del tiempo x = x(t).
La función f (x(t)) es continua Lipschitz sobre IRn , continua para toda condición inicial x(0) ∈ IRn y
continuamente diferenciable en t.
Existe la solución x ∈ IRn de la ecuación diferencial ordinaria de primer orden (2), es única, continua en t y
diferenciable con respecto al tiempo.
ẋ = dtd x(t) ∈ IRn
f es un mapa vectorial f : IRn → IRn .
La ecuación diferencial ordinaria de primer orden (2) representa sistemas dinámicos lineales y no lineales.
La linealidad y no linealidad es con respecto a la variable de estado x.
El tiempo inicial de un sistema lo representamos por t0 , representa la condición inicial x(t0 ) del sistema
ẋ = f (x) e inicia su comportamiento dinámico.
Tarea
Tarea 1: Propiedades de funciones básicas
1) Considere la siguiente función:
cosh2m−1 (x) senh(x)

f (x) =
1 + senh2m (x)
Suponga que x es una función continua y diferenciable en el tiempo x = x(t).

a) Demostrar que f (x) ≤ γ, ∀x ∈ IR, donde γ ∈ IR+ es una constante positiva.
b) Demostrar que f (x) es una función creciente.
∂
c) Demostrar que el gradiente de f (x) está acotado, en otras palabras: ∂x f (x) ≤ ρ, ∀x ∈ IR, con ρ ∈ IR+ .
2) Sea w ∈ IRn definido de la siguiente forma:

tanh(x1 )
 
1+cos2 (x1 )
 tanh(x2 ) 
tanh(x)  1+cos2 (x2 ) 
w = = 
..

1 + cos(x)  .


tanh(xn )
1+cos2 (xn )
donde x ∈ IRn , xi ∈ IR son funciones continuas, para i = 1, 2, · · · , n.

a) Demostrar que la norma euclidiana del vector w está acotada, por ejemplo: kwk ≤ , con ∈ IR+ .
b) Obtener la derivada con respecto al tiempo del vector w, es decir dtd w(t). Suponga que cada componente del
vector w son funciones del tiempo y continuas.
c) Obtener la derivada con respecto al tiempo de la norma del vector kwk.

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Introducción a Sistemas Lineales

Conceptos básicos de sistemas

La respuesta de la planta o sistema es denotada por y ∈ IR; el comportamiento de la planta depende de su

Figura 1: Diagrama a bloques básico de una planta o sistema físico.

Conceptos básicos de sistemas

Sistema es un conjunto de elementos físicos o

Conceptos básicos de sistemas

Una planta es un sistema físico cuyo comporta-

Video 1: Robot manipulador como sistema físico.

La abstracción matemática de un sistema es el modelo dinámico con propiedades matemáticas bien

Conceptos básicos de sistemas

Video 2: Un robot manipulador es un ejemplo de un sistema o planta de estudio.

Definición 2: Principio de Causalidad

Ejemplos de sistemas causales:

ẏ = sen(y) + e− cosh (y) + γu

Modelos matemáticos de sistemas discretos causales:

yn = xn−1 + xn−2 + xn−3

Ejemplos de sistemas no causales son:

yn = xn+1 + xn+2 + xn+3

La señal u(t) facilita la descripción analítica y cualitativa del sistema.

Definición 3: Señal causal

Ejemplos de señales causales:

funciones hiberbólicas: tanh (t), senh(t), cosh (t),

función impulso o función delta de Dirac δ(t),

función escalón, rampa, entre otras más.

Propiedades de la función sen(wt + φ)

Propiedades de la función cos (wt + φ)

Propiedades de la función escalón

Animación 4: Función escalon

físicamente representa la densidad de una masa puntual idealizada

Figura 3: Función Impulso.

Figura 4: Función Impulso.

MATLAB significa matrix laboratory

Figura 6: Ambiente de programación de MATLAB 2019a.

Notación de vectores, matrices y escalares

Notación vectores, matrices y escalares

Notación para matrices

Notación para escalares

cosh2m−1 (x) senh(x)

Suponga que x es una función continua y diferenciable en el tiempo x = x(t).

2) Sea w ∈ IRn definido de la siguiente forma:

donde x ∈ IRn , xi ∈ IR son funciones continuas, para i = 1, 2, · · · , n.

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