Vibrações Livres Não Amortecidas PDF

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PROF. EDIMAR NATALI MONTEIRO <emonteiro2603@gmail.com>

▪ Diz-se que um sistema sofre vibração livre Vibração libre com um grau de
quando oscila somente sob uma liberdade de uma bigorna
perturbação inicial, sem a ação de nenhuma
força após essa perturbação inicial (figura Adaptado de: RAO. S. 2008, p. 87
ao lado).
▪ As oscilações de um pêndulo de um relógio
de armário, o movimento oscilatório vertical
que um ciclista sente após bater em uma
saliência na estrada e o movimento de uma
criança em um balanço após um empurrão
inicial representam alguns exemplos de
vibração livre.
▪ Vários sistemas mecânicos e estruturais
podem ser idealizados como sistemas com
um grau de liberdade. O sistema came
seguidor no slide seguinte pode ser assim
modelado.
2
Redução de um
sistema came-seguidor
a um modelo
vibracional de um
grau de liberdade
Adaptado de: RAO. S. 2008, p. 18 e 51
3
4
2.1.1 Equações do movimento pela segunda lei de Newton

2.1.2 Procedimentos para obtenção da equação de movimento
2.1.3 Equação de movimento de um sistema massa-mola em posição vertical
2.1.4 Frequência natural do sistema
2.1.5 Resposta do sistema, 𝑥(𝑡)
2.1.7 Oscilador harmônico
2.1.9 Solução harmônica do movimento
2.1.10 Resposta do sistema, 𝑥(𝑡)
ሶ e 𝑥(𝑡)
ሷ
2.1.11 Terminologias do movimento harmônico
▪ Uma das formas utilizadas (mais usual) para Métodos para descrição do movimento
descrever o movimento translacional de translacional
uma massa é por meio da aplicação da
segunda lei do movimento de Newton.
Segunda lei de Newton
▪ Porém, existem outros métodos que
possibilitam essa descrição, tal como
mostrado no organograma ao lado. Princípio de D’ Ambert
Métodos
possíveis
Princípio dos
deslocamentos virtuais
Princípio da conservação
da energia
5
Desenhe o diagrama de
corpo livre da massa ou
Determine a configuração
Selecione uma corpo rígido quando
de equilíbrio estático do Aplique a segunda lei de
coordenada adequada submetida a um
sistema e meça o Newton à massa ou corpo
para descrever a posição deslocamento positivo e a
deslocamento da massa ou rígido mostrada no
da massa ou do corpo uma velocidade. Indique
corpo rígido em relação à diagrama de corpo livre.
rígido no sistema. todas as forças ativas e
sua posição de equilíbrio.
reativas que agem sobre a
massa ou corpo rígido.
6
Descrição do
movimento de uma
estrutura devido à
ação da carga de vento
Adaptado de: RAO. S. 2008, p. 51
𝑑2 𝑥
𝑀 2 + 𝑘𝑥 = 0
𝑑𝑡
7
▪ Considere a configuração do sistema ▪ Se a massa sofrer uma deformação
massa-mola mostrado na figura do slide induzida até uma distância +𝑥 (Fig. b)
seguinte. em relação a sua posição de equilíbrio
estático, a aplicação da segunda lei do
▪ Em repouso (Fig. a), a massa penderá em
movimento de Newton à massa 𝑚 (Fig.
uma posição denominada posição de c), obtemos:
equilíbrio estático, na qual a força da mola
dirigida para cima equilibra a força
gravitacional dirigida para baixo que age 𝑚𝑥ሷ + 𝑘𝑥 = 0 (2.2)
sobre a massa. Para o equilíbrio estático:
𝑊 = 𝑘𝛿𝑠𝑡 (2.1)
8
Sistema massa mola
em posição vertical
Adaptado de: RAO. S. 2008, p. 53
9
▪A Eq. 2.2 é uma equação diferencial ▪ A quantidade 𝑘Τ𝑚 da Eq. 2.4 é
homogênea, linear e invariante no tempo. conhecida como frequência natural
Como solução para tal podemos admitir: do sistema, representada na forma:
𝑥 𝑡 = 𝐶𝑒 𝑠𝑡 (2.3)
𝑘
▪ Nesse caso a solução da equação 𝜔𝑛 = (2.5)
característica resultante da equação 𝑚
diferencial dá:
𝑘 ▪A frequência natural representa a
𝑠 = ±𝑖 (2.4) frequência com que um sistema
𝑚
vibracional oscila após uma
▪ Os dois valores de 𝑠 que satisfazem a perturbação inicial.
equação característica são os autovalores
ou valores característicos do problema. ▪ Um sistema vibratório com 𝑛 graus de
liberdade terá, em geral, 𝑛 frequências
naturais de vibração distintas.
10
▪ Considerando a solução da equação ▪ Obtemos a seguinte resposta no tempo:
característica, escrevemos a equação padrão
da equação para esse tipo de movimento:
𝑥ሶ 0
𝑥 𝑡 = 𝑥0 cos 𝜔𝑛 𝑡 + sin 𝜔𝑛 𝑡 (2.8)
𝑥ሷ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0 (2.6) 𝜔𝑛
▪ Uma vez que ambos os valores da eq. 2.4

satisfazem a equação diferencial característica Em que:
do sistema, podemos adotar como solução:
𝑥 𝑡 = posição para um dado instante 𝑡, em
𝑥 𝑡 = 𝐴1 cos 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐴2 sin 𝜔𝑛 𝑡 (2.7) 𝑚;
▪ Onde 𝐴1 e 𝐴2 são constantes a serem 𝑥0 = posição inicial, em 𝑚;
definidas pelas condições iniciais do sistema.
𝜔𝑛 = frequência natural, em 𝑟𝑎𝑑/𝑠;
▪ Adotando como condições iniciais:
𝑥 𝑡 = 0 = 𝑥0 𝑥ሶ 0 = velocidade inicial, em 𝑚/𝑠.
𝑥ሶ 0 𝑡 = 0 = 𝑥ሶ 0
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▪ A Eq. 2.8 é uma função harmônica do tempo.
O movimento é simétrico em relação à
posição de equilíbrio da massa 𝑚 . A
velocidade é um máximo e a aceleração é
zero toda vez que a massa passa por essa
posição. Nos deslocamentos externos, a
velocidade é zero e a aceleração é um
máximo.
▪ Visto que isso representa um movimento
harmônico simples, o próprio sistema
massa-mola é denominado oscilador
harmônico.
▪ O slide seguinte traz um típico oscilador
harmônico experimental (mecanismo
Scotch Yoke, vulgo escocês)
12
Mecanismo Scotch Yoke
Fonte: RAO. S. 2008, p. 22
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▪ A natureza da oscilação harmônica pode ser Representação gráfica do movimento
representada em gráfico, tal como mostrado de um oscilador harmônico
ao lado. Fonte: RAO. S. 2008, p. 55
▪ As constantes 𝐴1 = 𝑥0 e 𝐴2 = 𝑥ሶ 0 Τ𝜔𝑛 são

vetores, cuja soma vetorial resulta no vetor
𝐴Ԧ que faz um ângulo 𝜔𝑛 𝑡 − ∅ com o eixo
vertical 𝑥.
▪ Assim, a solução da Eq. 2.7 pode ser vista
como a projeção do vetor 𝐴Ԧ sobre o eixo 𝑥.
14
▪ Na forma vetorial a resposta do movimento Representação gráfica do movimento
harmônico é dada por: de um oscilador harmônico
Fonte: RAO. S. 2008, p. 55
𝑥 𝑡 = 𝐴 cos 𝜔𝑛 𝑡 − ∅ (2.9)
Em que:
𝐴 = amplitude de vibração, em 𝑚;
∅ = ângulo de fase, em 𝑟𝑎𝑑.
Com:
𝑥ሶ 0 2
𝐴= 𝑥02 + (2.10)
𝜔𝑛
𝑥ሶ 0
∅ = tan−1 (2.11)
𝑥0 𝜔𝑛
15
▪ A velocidade e a aceleração do movimento ▪A velocidade é máxima quando
são obtidas fazendo-se as derivada de cos 𝜔𝑛 𝑡 − ∅ +
𝜋
= 1, assim:
primeira e segunda ordem da Eq. 2.9 e 2
escrevendo-as como funções da função
cosseno (sempre positivo). 𝑥ሶ 𝑚á𝑥 (𝑡) = 𝜔𝑛 𝐴 (2.14)
𝜋
𝑥ሶ 𝑡 = 𝜔𝑛 𝐴 cos 𝜔𝑛 𝑡 − ∅ + (2.12) ▪A aceleração é máxima quando
2
𝑥ሷ 𝑡 = 𝜔𝑛2 𝐴 cos 𝜔𝑛 𝑡 − ∅ + 𝜋 (2.13) cos 𝜔𝑛 𝑡 − ∅ + 𝜋 = 1, assim:
𝑥ሷ 𝑚á𝑥 (𝑡) = 𝜔𝑛2 𝐴 (2.15)
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▪ As seguintes definições e terminologias são Termos essenciais do movimento
úteis quando se trata de movimento harmônico
harmônico e outras funções periódicas: Fonte: RAO. S. 2008, p. 55
▪ Ciclo: O movimento de um corpo vibratório

de sua posição de repouso ou equilíbrio até
sua posição extrema em um sentido, então
até a posição de equilíbrio, daí até sua
posição extrema no outro sentido de volta à
posição de equilíbrio é denominada ciclo
de vibração.
▪ Amplitude: O máximo deslocamento de
um corpo vibratório em relação a sua
posição de equilíbrio é denominado
amplitude de vibração.
17
▪ Período de oscilação: O tempo que leva Termos essenciais do movimento
para concluir um ciclo de movimento é harmônico
conhecido como período de oscilação ou Fonte: RAO. S. 2008, p. 55
período e é dado por 𝜏𝑛 e também
conhecido como período natural de
oscilação, dado por:
2𝜋
𝜏𝑛 = (2.16)
𝜔𝑛
ou
𝜏𝑛 = 2𝜋 𝛿𝑠𝑡 /𝑔 (2.17)
▪ Com 𝜏𝑛 em 𝑟𝑎𝑑 Τ𝑠.
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▪ Frequência de oscilação: O número de Termos essenciais do movimento
ciclos por unidade de tempo é denominado harmônico
frequência de oscilação ou simplesmente Fonte: RAO. S. 2008, p. 55
frequência e é definido por:
1 𝜔
𝑓= = ( 2.18)
𝜏𝑛 2𝜋
▪ Com 𝑓 em 𝐻𝑧 (Hertz).
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▪ As seguintes definições e terminologias são Ângulo de fase
úteis quando se trata de movimento Fonte: RAO. S. 2008, p. 26
harmônico e outras funções periódicas:
▪ Ângulo de fase: Dois movimentos
harmônicos podem ser considerados
síncronos caso tenham a mesma frequência
ou velocidade angular 𝜔. Duas oscilações
síncronas não precisam ter a mesma
amplitude e não devem atingir seus valores
máximos ao mesmo tempo.
▪ Na figura ao lado o vetor 𝑂𝑃2 está à frente
do vetor 𝑂𝑃1 , por um ângulo ∅, conhecido
como ângulo de fase. Isso significa que o
máximo do segundo vetor ocorre ∅
radianos antes do que o do primeiro vetor.
20
A caçamba de um caminhão de bombeiros está localizada na extremidade de uma
lança telescópica, como mostrado na figura. A caçamba, mais o bombeiro, pesam
2.000 𝑁. Determine a frequência natural de vibração da caçamba no sentido vertical.
Dados: Módulos de elasticidade do material: 𝐸 = 2,1 × 1011 𝑁Τ𝑚2 ; comprimentos:
𝑙1 = 𝑙2 = 𝑙3 = 3 𝑚; áreas de seções transversais: 𝐴1 = 20 𝑐𝑚2 , 𝐴2 = 10 𝑐𝑚2 e 𝐴3 =
5 𝑐𝑚2 .
21
A coluna da caixa d’ água mostrada na figura tem 92 𝑚 de altura e é feita de concreto
reforçado com uma seção transversal tubular de 2,5 𝑚 de diâmetro interno e 3,0 𝑚 de
diâmetro externo. A caixa d’ água tem massa de 272000 𝑘𝑔 quando está cheia.
Desprezando a massa da coluna e admitindo que o módulo de Young do concreto
reforçado seja 27,6 𝐺𝑝𝑎, determine o seguinte:
(a) A frequência natural de vibração da caixa;
(b) A resposta de vibração da caixa resultante de um deslocamento transversal inicial de
25,4 𝑐𝑚.
22
Pode ser demonstrado que a massa de uma viga (ou coluna), assim como de outros
elementos (molas por exemplo), influenciam na frequência natural do sistema
vibratório. Para uma viga ou coluna com carga na extremidade, a frequência natural
é dada por:
𝑘
𝜔𝑛 = 33
𝑀+ 𝑚
140
Em que:
𝑀 = massa da extremidade;
𝑚 = massa total da viga ou coluna.
Determine a frequência natural da caixa d’água do problema anterior considerando
que a massa da coluna é 𝑚 = 100.000 𝑘𝑔
23
Considere uma pessoa com 100 𝑘𝑔 de peso. Devemos determinar a deflexão estática na
tíbia e uma estimativa da frequência natural das vibrações longitudinais. A tíbia tem um
comprimento de 40 𝑐𝑚 e é modelada como um tubo vazado com diâmetro interno de
2,4 𝑐𝑚 e um diâmetro externo de 3,4 𝑐𝑚. O módulo de elasticidade do material é 2 ×
1010 𝑁Τ𝑚.
24
Para uma escolha particular de montagem de uma máquina, descobre-se que a deflexão
estática de uma peça é 𝛿𝑠𝑡1 = 0,1 𝑚𝑚. Para outras duas opções de montagem desta
máquina, descobre-se que essa deflexão é 𝛿𝑠𝑡2 = 1 𝑚𝑚 e 𝛿𝑠𝑡3 = 10 𝑚𝑚. Com base na
deflexão estática, determine a frequência natural para as vibrações verticais em cada uma
das situações de montagem.
25
Constata-se que uma viga simplesmente apoiada com seção transversal quadrada
de 5 × 5 𝑚𝑚 e comprimento de 1,0 𝑚, que suporta uma massa de 2,3 𝑘𝑔 em seu
ponto médio, tem uma frequência natural de vibração transversal de 30 𝑟𝑎𝑑 Τ𝑠.
Determine o módulo de elasticidade da viga.
26
Uma viga de aço de 1𝑚 de comprimento suporta uma massa de 50 𝑘𝑔 em sua
extremidade livre, como mostra a figura que segue. Determine a frequência natural
de vibração transversal do sistema modelando-o como um sistema de um grau de
liberdade. Considere 𝐸 = 210 𝐺𝑃𝑎
27
28
2.2.1 Representação harmônica do movimento

2.2.2 Constante de elasticidade torcional
2.2.3 Equação do movimento
2.2.4 Período e frequência
2.2.5 Observações sobre o sistema torcional
2.2.6 Centro de percussão de um pêndulo composto
2.2.7 Considerações sobre o centro de percussão
▪ Se um corpo rígido oscilar em relação a um Vibração torcional de um diisco
eixo de referência específico, o movimento Fonte: RAO. S. 2008, p. 61
resultante será denominado vibração por
torção ou vibração torcional.
▪ Nesse caso, o deslocamento do corpo é
medido em termos de uma coordenada
angular.
▪ Em um problema de vibração por torção, o
momento restaurador pode ser resultante
da torção de um membro elástico ou de um
momento desbalanceado de uma força ou
conjugado.
29
▪ Para o eixo mostrado ao lado, aplica-se a Vibração torcional de um diisco
teoria da rotação de eixos circulares, dada
Fonte: RAO. S. 2008, p. 61
por:
𝐺𝐽0 𝜋𝐺𝑑 4
𝑀𝑡 = 𝜃 = 𝜃 (2.19)
𝑙 32𝑙
▪ Onde 𝑀𝑡 é o torque que produz a rotação 𝜃,
𝐺 é o módulo de elasticidade transversal, 𝑙
é o comprimento, 𝐽0 é o momento de inércia
polar da seção transversal do eixo e 𝑑 o
diâmetro.
▪ Se o disco for deslocado a uma distância 𝜃
em relação à sua posição de equilíbrio, o
eixo dará um torque restaurador de
magnitude 𝑀𝑡 . Assim, o eixo age como uma
mola torcional com uma constante elástica
torcional, 𝑘𝑡 , em 𝑁 ∙ 𝑚Τ𝑟𝑎𝑑, dada por:
𝑀𝑡 𝜋𝐺𝑑 4
𝑘𝑡 = = (2.20)
𝜃 32𝑙
30
▪ Pode-se obter a equação do movimento Variáveis relacionadas ao movimento
pelos mesmos métodos utilizados para o angular de um disco
movimento translacional. Fonte: RAO. S. 2008, p. 61
▪ Adotando-se a aplicação da segunda lei de

Newton para o movimento rotacional,
obtemos:
𝐽0 𝜃ሷ + 𝑘𝑡 𝜃 = 0 (2.21)
▪ A frequência natural é:
𝑘𝑡
𝜔𝑛 = (2.22)
𝐽0
▪ A equação padrão da equação para esse

tipo de movimento:
𝜃ሷ + 𝜔𝑛2 𝜃 = 0 (2.23)
31
▪ A solução da equação 2.21, dá: Variáveis relacionadas ao movimento
𝜃 𝑡 = 𝜃0 cos 𝜔𝑛 𝑡 +
𝜃ሶ 0
sin 𝜔𝑛 𝑡 (2.24) angular de um disco
𝜔𝑛
Fonte: RAO. S. 2008, p. 61
▪ A eq. 2.24 também pode ser escrita na forma
vetorial:
𝜃 𝑡 = 𝐴 cos 𝜔𝑛 𝑡 − ∅ (2.25)
Em que:
𝐴 = amplitude de vibração, em 𝑚;
∅ = ângulo de fase, em 𝑟𝑎𝑑.
Com:
2
𝜃ሶ 0
𝐴= 𝜃02 + (2.26)
𝜔𝑛
𝜃ሶ 0
∅ = tan −1
(2.27)
𝜃0 𝜔𝑛
32
▪ O período e a frequência de oscilação são
dados pelas Eqs. 2.28 e 2.29,
respectivamente:
2𝜋
𝜏𝑛 = (2.28)
𝜔𝑛
1 1 𝑘𝑡
𝑓𝑛 = = (2.29)
𝜏𝑛 2𝜋 𝐽0
33
▪ Se a seção transversal do eixo que suporta
Vibração torcional de um disco
o disco não for circular, deve-se usar uma Fonte: RAO. S. 2008, p. 61
constante elástica torcional apropriada.

▪ O momento de inércia de massa polar de
um disco é dado por:
𝑊𝐷2
𝐽0 = (2.30)
8𝑔
▪O sistema de mola de torção-inércia

mostrado na figura ao lado é denominado
pêndulo de torção.
34
A placa retangular de 10 𝑘𝑔 mostrada na figura está suspensa e seu centro por uma
barra tendo uma elasticidade torcional 𝑘𝑡 = 1,5 𝑁 ∙ 𝑚/𝑟𝑎𝑑. Determine o período
natural de vibração da placa quando ela é submetida a um pequeno deslocamento
1
angular 𝜃 no plano da placa. Dado: 𝐽𝑜 = 𝑚 𝑎2 + 𝑏 2
12
35
Determine o período de oscilação para um pêndulo simples mostrado na figura. O
peso tem uma massa 𝑚 e está fixado a uma corda de comprimento 𝑙. Despreze o
tamanho do peso.
36
A barra dobrada mostrada na figura tem uma massa desprezível e suporta um anel
de 5 𝑘𝑔 na sua extremidade. Se a barra está na posição de equilíbrio mostrada,
determine o período natural de vibração do sistema em torno do ponto 𝐵.
37
▪ Analogamente ao que ocorre com o Pêndulo composto
pêndulo simples, pode-se demonstrar que a
Fonte: RAO. S. 2008, p. 62
frequência natural do pêndulo composto
pode ser dada por:
𝑔𝑑
𝜔𝑛 = (2.31)
𝑘02
▪ Assim, o centro de percussão para o

pêndulo composto é dado por:
𝑂𝐴 = 𝜔𝑛2 ∙ 𝑔 (2.32)
Em que:
𝑂𝐴 = distância entre o ponto de fixação
rotacional do pêndulo composto e o centro
de percussão.
𝑘0 = 𝐽0 Τ𝑚 = raio de giração do pêndulo em
relação ao ponto de fixação.
38
▪ Os conceitos de pêndulo composto e centro
(a) Martelo e (b) ensaio de impacto
de percussão podem sem empregados em Fonte: RAO. S. 2008, p. 61
muitas aplicações práticas:

1) Um martelo pode ter uma forma tal que
seu centro de percussão esteja situado na
cabeça (malho) e o centro de rotação estiver
nas mãos. Nesse caso a força de impacto na
cabeça do martelo não causará nenhuma
reação anormal no cabo.
2) No ensaio de impacto em materiais, o
corpo de prova é entalhado adequadamente
e preso a uma morsa fixada na base da
máquina de modo que o impacto ocorra no
centro de percussão do pêndulo, fazendo
com que nenhuma reação anormal seja
imposta ao pino de sustentação.
39
3) Quando as rodas dianteiras de um Veículo
automóvel batem contra uma saliência, os
Fonte: RAO. S. 2008, p. 62
passageiros não sentem nenhuma reação se o
centro de percussão do veículo estiver
localizado próximo ao eixo traseiro. De
maneira semelhante, se as rodas traseiras
baterem em uma saliência no ponto A,
nenhuma reação será sentida no eixo
dianteiro (ponto O), se o centro de percussão
estiver próximo ao eixo dianteiro. Portanto, é
desejável que o centro de oscilação do
veículo esteja em um eixo e o centro de
percussão no outro.
40
❑ BALACHANDRAN, B; MAGRAB, E. B. Vibrações mecânicas; tradução da 2ª edição
norte-americama. São Paulo: Cengage Learnig, 2011.
❑ BEER, F. P; JOHNSTON, E. R; CORNWELL. P. J. Mecânica vetorial para
engenheiros: dinâmica. 9. ed. Porto Alegre: AMGH, 2012. 755.p.
❑ HIBBELER, R. C. Dinâmica: mecânica para engenharia. 12. ed. São Paulo:
Pearson Prentice Hall, 2011. 591. p.
❑ RAO, Singiresu. S. Vibrações mecânicas. 4. ed. São Paulo: Pearson Prentice Hall,
2008. 424. p.
41

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PROF. EDIMAR NATALI MONTEIRO <emonteiro2603@gmail.com>

2.1.1 Equações do movimento pela segunda lei de Newton

▪ Uma vez que ambos os valores da eq. 2.4

▪ As constantes 𝐴1 = 𝑥0 e 𝐴2 = 𝑥ሶ 0 Τ𝜔𝑛 são

𝑥ሷ 𝑚á𝑥 (𝑡) = 𝜔𝑛2 𝐴 (2.15)

▪ Ciclo: O movimento de um corpo vibratório

▪ Com 𝜏𝑛 em 𝑟𝑎𝑑 Τ𝑠.

2.2.1 Representação harmônica do movimento

▪ Adotando-se a aplicação da segunda lei de

▪ A equação padrão da equação para esse

constante elástica torcional apropriada.

▪O sistema de mola de torção-inércia

▪ Assim, o centro de percussão para o

muitas aplicações práticas:

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