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Título: CONTROLADOR LINEAL APLICADO AL SISTEMA CARRO PENDULO INVERTIDO SIMPLE

Estudiante: ……
Curso: Circuitos Electrónicos II, EL213BLI
Universidad Nacional de San Antonio Abad Del Cusco
Cusco, Perú. 2019
trecess@hotmail.com

Resumen. – En el siguiente trabajo se presenta las principales III.- DESARRROLLO DE LA INVESTIGACION

características del péndulo invertido simple cuando se encuentra en la
región inestable. El sistema consta básicamente de tres componentes,
los cuales son, un riel horizontal, un carro y un péndulo. Para este
sistema se diseña y aplica un controlador lineal con el objetivo de
mantener el péndulo alrededor del punto de equilibrio inestable.
3.1 Modelo físico del sistema péndulo invertido simple
A continuación, en la Figura 3.1 se presenta la descripción física del
sistema carro péndulo invertido simple y en la Tabla 3.1 Los
parámetros y variables del sistema mencionado.

Términos clave: péndulo invertido, punto de equilibrio inestable.

I.-INTRODUCCION

La familia péndulo invertido son sistemas usados ampliamente en

laboratorios de control. Los antecedentes de modelos construidos son,
por ejemplo, péndulo invertido simple [4] y el ampliamente estudiado,
péndulo invertido doble serial [2]. Un antecedente de aplicación del Figura 3.1. Sistema carro péndulo invertido simple
péndulo invertido pueden observarse, en la referencia [5] donde el
cuerpo humano se aproxima a un sistema péndulo invertido doble Tabla 3.1. Variables y parámetros del sistema péndulo invertido simple
[6]
II.- MODELO DEL SUB-SISTEMA MOTOR POLEA 𝑥, desplazamiento del carro 𝑚0 , masa del carro
𝜃1, ángulo entre el eje vertical y 𝑚1 , masa del péndulo
En la Figura 2.1 se presenta un sistema motor polea, este sistema típico el péndulo
sirve como actuador para el sistema péndulo invertido, a continuación, 𝐽1, inercia de rotación 𝐹, Fuerza de control
se encontrará la ecuación que relaciona la señal de control (𝑢 en volts) y 𝑓0 , factor de fricción entre el 𝐿1, longitud del péndulo
la magnitud de salida la fuerza 𝐹 (N), el significado de los parámetros, carro y el riel 𝑙1 , longitud del acople al centro de
así como sus unidades se dan en la Tabla 2.1. 𝑓1, factor de fricción entre el masa del péndulo
acople en el carro y el acople del
péndulo

En la referencia [6] se muestra detalladamente la obtención del modelo

físico-matemático del sistema, mediante el uso del método de la
dinámica de Lagrange, este resultado se reproduce en la siguiente
ecuación 2.2:

𝑚0 + 𝑚1 𝑚1 𝑙1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝑥̈
[ ][ ] =
Figura 2.1 Diagrama eléctrico mecánico del subsistema motor polea [3] 𝑚1 𝑙1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 𝐽1 + 𝑚1 𝑙1 2 𝜃̈1

Tabla 2.1. Variables y parámetros del motor dc de imanes permanentes [3] −𝑓 𝑚1 𝑙1 𝑠𝑒𝑛𝜃1 𝜃̇1 𝑥̇ 0 1
[ 0 ] [ ̇ ]+ [ ] + [ ]𝐹 3.1
0 − 𝑓1 𝜃1 𝑚1 𝑔𝑙1 𝑠𝑒𝑛𝜃1 0
𝑖𝑎 (𝑡), Corriente de armadura 𝐿𝑎 , Inductancia de la armadura
3.2. Cálculo de los puntos de equilibrio
𝑅𝑎 , Resistencia de armadura 𝑒𝑎 (𝑡), Voltaje aplicado
𝑒𝑏 (𝑡), Fuerza contraelectromotriz 𝜙, Flujo magnético en el entre hierro La condición necesaria para determinar un punto o puntos de equilibrio
𝑇𝐿 (𝑡), Par de carga 𝜔𝑚 (𝑡), Velocidad angular del rotor en el sistema carro péndulo invertido es que se cumpla la siguiente
𝑇𝑚 (𝑡), Par del motor 𝐽𝑚 , Inercia del rotor relación ( 𝑑𝑥𝑖 ⁄𝑑𝑡 = 0 ). Referencia teórica [1]
𝜃𝑚 (𝑡), Desplazamiento del rotor 𝐵𝑚 , Coeficiente de fricción viscosa
𝐾𝑖 , Constante del par 𝐾𝑏 , Constante de la fuerza 3.3. Linealización del sistema
𝑇𝑎 (𝑡), Torque de aceleración contraelectromotriz
Previamente se encontró el modelo matemático en espacio de estados
𝑇𝑒 (𝑡), Par del entrehierro del sistema carro péndulo … Referencia teórica [1]
𝑃𝑎 (𝑡), Potencia del entrehierro
3.4. Diseño del controlador para el sistema
considerando a la inductancia de armadura (𝐿𝑎 ) con un valor pequeño el
cual permita despreciarla para los cálculos eléctricos obtenemos, por El funcionamiento del sistema péndulo invertido está restringido en
Kirchhoff: región de inestabilidad o región alrededor del punto de equilibrio
inestable. El objetivo del controlador lineal es mantener al sistema
𝐾𝑚 𝐾𝐴 𝐽𝑒𝑞 𝐵𝑒𝑞 𝐾𝑚 𝐾𝑏 péndulo invertido simple de forma estable alrededor del punto de
𝐹= 𝑢 − 2 2 𝑥̈ − ( 2 2 + ) 𝑥̇ 2.1
𝑅𝑎 𝑛𝑟𝑝 𝑛 𝑟𝑝 𝑛 𝑟𝑝 𝑅𝑎 𝑛2 𝑟𝑝2 equilibrio inestable. ….. Referencia teórica [1]

el desarrollo completo para obtener la Ecuación 2.1 se puede revisar en Luego de realizar los pasos necesarios se obtiene la ecuación que
la referencia [3]. define la ley de control 𝑢(𝑘) para el sistema planteado, el cual está dado
en la ecuación 3.47. Referencia teórica [1]
 𝑢(𝑘) = −𝐾𝒙(𝑘) + 𝑘1 𝑟(𝑘)
considerando lo siguiente:
𝑇𝑠 : tiempo de muestreo igual a 10 ms
𝐾 = [𝑘1 𝑘2 𝑘3 𝑘4 ], es la ganancia de la ley de control, considerando que 𝐾
está definido de la siguiente forma 𝐾 = [𝑅 + 𝐻 𝑇 𝑃𝐻]−1 𝐻𝑇 𝑃𝐺
𝒙(𝑘) = [ 𝑥1 (𝑘) 𝑥2 (𝑘) 𝑥3 (𝑘) 𝑥4 (𝑘) ]𝑡 , es el vector de estado del sistema
𝑥1 (𝑘), posición del carro (m/s)
𝑥2 (𝑘), velocidad del carro (m/s)
𝑥3 (𝑘), posición angular del péndulo en (rad ó °)
𝑥4 (𝑘), velocidad angular del péndulo en (rad/s ó °/s)
𝑟(𝑘), posición deseada del carro en el riel (m)
3.5. Prototipo electromecánico carro péndulo invertido simple
En el ANEXO A se representa el prototipo electromecánico carro
péndulo invertido simple, con sus componentes principales. ….
IV.- ANÁLISIS Y RESULTADOS OBTENIDOS
A continuación, se presentan los resultados obtenidos al aplicar el
controlador diseñado (Ecuación 3.2) para el sistema carro péndulo
simple.
Resultados simulados obtenidos al aplicar el controlador lineal
(Ecuación 3.2) en el modelo matemático (Ecuación 3.1 ), considerando
el 𝑇𝑠 = 10𝑚𝑠
Figura 4.1. Simulación del sistema, se observa la evolución del
desplazamiento del carro cuando se regula la posición del carro a una
distancia 𝑟 = 1 𝑚.
Figura 4.2. Simulación del sistema, se observa la evolución del
desplazamiento angular del péndulo 1 cuando se regula la posición del
carro a una distancia 𝑟 = 1 𝑚.
Resultados experimentales obtenidos al aplicar el controlador lineal en
el prototipo electromecanico, considerando al 𝑇𝑠 = 10𝑚𝑠
Figura 4.3 Experimentación en el prototipo electromecánico se observa la
evolución del desplazamiento angular péndulo 1 cuando se regula la
posición del carro a una distancia 𝑟 = 0.6 𝑚.
3.2
Figura 4.36 Experimentación en el prototipo electromecánico se observa
la evolución del desplazamiento del carro cuando se regula la posición
del carro a una distancia 𝑟 = 0.6 𝑚.
V.- CONCLUSIONES
1. Se concluye que el modelo físico-matemático planteado para el
sistema carro péndulo invertido simple dada por la Ecuación 3.1
explica satisfactoriamente la dinámica de su funcionamiento.
2. Se concluye que mediante sintonización y ajustes del controlador
diseñado para el modelo físico-matemático, logra un
funcionamiento deseado del prototipo electromecánico carro
péndulo invertido simple.
3. Se concluye que el prototipo electromecánico construido es una
representación dinámica y funcional del sistema físico-
matemático carro péndulo invertido simple.
VI.- BIBLIOGRAFIA
[1] Katsuhiko Ogata. (1996). Sistemas de Control en Tiempo Discreto.
2da edición. Naucalpan de Juárez, México. Publicación: Prentice Hall
Hispanoamerica, S.A.. PP 745.
[2] Lei Fang, Wei Ji Chen, & Sek Un Cheang. (2001). Friction
Compensation for a Double Inverted Pendulum. Mexico City, Mexico.
Paper, the 2001 IEEE International Conference on Control
Applications September 5-7,2001 Mexico City, Mexico, pp. 908-913
[3] Rojas-Moreno, Arturo. (2001). Control Avanzado Diseño y
Aplicaciones en Tiempo Real, Publicación Independiente, Lima, Perú,
2001, PP 459
[4] Rojas-Moreno, Arturo., Merchán-Gordillo Fernando S. &
Gushiken-Gibu Leonardo D. (2001). Implementation of Servo
Systems for Controlling a Double Purpose Nonlinear Plant: Inverted
Pendulum and Crane. Paper, Proceedings of the 2001 IEEE
International Conference on Control Applications September 5-7,2001
Mexico City, Mexico, pp. 884-889
[5] Yasuyuki Suzuki, Taishin Nomura, & Pietro Morasso. (2011).
Stability of a Double Inverted Pendulum Model during Human Quiet
Stance with Continuous Delay Feedback Control. Paper, Proceedings
of the 33rd Annual International Conference of the IEEE EMBS
Boston, Massachusetts USA, August 30 - September 3, 2011, pp.
7450-7453.
[6] Zhang, Lijuan., & Tu, Yaqing. (2006). Research of Car Inverted
Pendulum Model Based on LaGrange Equation. Dalian, China. Paper,
Proceedings of the 6th World Congress on Intelligent Control and
Automation, June 21 - 23, 2006, pp. 820-824.
 ANEXO A

A.1. Prototipo electromecánico carro péndulo invertido simple

En la siguiente Figura A.1 se representa el prototipo electromecánico carro péndulo invertido simple, con sus componentes
principales; el sistema físico propiamente dicho, las tarjetas electrónicas de interface y control y finalmente el programa
computacional que funciona dentro de una computadora personal. Todos estos componentes son descritos ampliamente.
…

Figura A.1. Prototipo electromecánico carro péndulo invertido simple

Figura A.2. Sistema electromecánico carro péndulo invertido simple.