UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA Periodo: 2019-2

FACULTAD DE INGENIERÍA Fecha: 28/08/19

CARRERA DE INGENIER Í A MECATRONICA
CURSO: ANALISIS Y CONTROL DE ROBOTS
DURACION: 30 min

EVALUACION T3 (semana 13)

El tercer trabajo del curso consiste en el diseño de un manipulador robótico de 2

grados de libertad. Para esto el estudiante, en grupos de 3 personas, debe realizar lo
siguiente:

1. Correcion del modelo dinamico (Centros de masa, Jacobianos, Inercias)

2. Obtencion de los parametros (Ra, Kt, J, La, etc) de cada uno de los motores DC.
3. Simulacion del modelo dinamico en base a Torques, voltajes
4. Analisis del comportamiento del driver para verificar la linealidad.
- Variar el numero de bits del PWM (8, 10, 12 bits)
- Variar la frecuencia del PWM (1K, 2K, 5K, 10K, 20K)

Ejemplo https://www.pololu.com/docs/0J78/all

5. Verificar el funcionamiento del encoder.

6. Implementar un control de posicion de cada junta usando un PID.
Tomar como referencia https://playground.arduino.cc/Code/PIDLibrary/
http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginners-pid-introduction/

Analizar la implementacion practica que se menciona en el tutorial

- Usar interrupciones (verificar cruces con el pin PWM)
- Usar PWM de 10bits
- Probar con un par de frecuencias PWM

7. Comparar el tiempo de ejecucion del calculo de la senal de control en Arduino vs

Teensy (STM32, Raspbery)

El informe deberá ser expuesto en clase, se entregará en formato digital (Word, pdf),
traer un video.