"Año de la lucha contra la corrupción e impunidad"

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

LABORATORIO N° 4
CURSO: CONTROL CLÁSICO
INTEGRANTES:

 AVILA TARRILLO MARLON 20161188F

 ROSSO RAMOS LUIS 20150527I

DOCENTE: BORJA BORJA, MARIO GASTÓN

SECCION: B

2019-II
 Experiencia

 Analizar cómo sería el comportamiento de un sistema de control utilizando

como controlador un PID.
 Observar cómo sería el error de la salida con PID y la salida sin usar este
controlador, se trata de que este error sea mínimo.

Primero presentamos la gráfica de h vs. t obtenida mediante la siguiente ecuación:

h = (R*Ent*dt/(R*C)+ha)*(1/(1+dt/(R*C)))

Los datos iniciales son los siguientes:

R=0.2, C=20 y Ent=1000.
Ahora vamos a agregar las ecuaciones del controlador PID.

𝑒ℎ = ℎ𝑟𝑒𝑓 − ℎ𝑖

𝑐𝑝 = 𝑒ℎ × 𝐾𝑝

𝑐𝑖 = 𝑐𝑖𝑎 + 𝐾𝑖 × 𝑒ℎ + 𝑑𝑡

𝑒ℎ − 𝑒ℎ𝑎
𝑐𝑑 = 𝐾𝑑 × ( )
𝑑𝑡

𝐸𝑛𝑡 = 𝑐𝑝 + 𝑐𝑖 + 𝑐𝑑

Los valores iniciales van a ser los siguientes:

Href=480, kp=10, ki=0, kd=0.

A partir de ello vamos a analizar como varia h con respecto a kp, ki y kd.
CASO 1: Analizamos para valores de Ki.
Para obtener las distintas graficas variamos Ki.
Para ki=10.

Para ki=20.

Para ki=60.

Para ki=120.
Para ki=400.

CASO 2: Analizamos para valores de kd

Para obtener las distintas graficas variamos kd.

Para kd=5.
Para kd=10.

Para kd=20.

Para kd=25.
 CONCLUSIONES
CASO 1:

 Al variar los valores de ki vemos que no varía la forma de la gráfica original,

inicialmente creciente hasta que alcanza un valor fijo.
 Notamos que al aumentar ki, aumenta ligeramente el valor constante de la
salida y demora menos en llegar al valor constante.
 Consideramos un valor óptimo ki=100.
CASO 2:

 Observamos que al variar los valores de kd se modifica la parte creciente de

la gráfica original y de ahí mantiene su forma cuando alcanza el valor
constante.
 A medida que aumenta kd, crece la sinusoide atenuante que se forma al
inicio y tarda un poco más en estabilizarse y alcanzar un valor constante.
 Consideramos un valor óptimo kd=1.