ROBOTICA

ACTUADORES

Ing. Iván A. Calle Flores

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 Contenido

1. Sistemas de actuación
2. Modelamiento de motores
3. Dinámica del robot + motor

Msc. Iván A. Calle Flores

 1. SISTEMA DE ACTUACION

El movimiento del
manipulador es
llevado a cabo por
un sistema de
actuación
“actuating system”
 1.1 Componentes del sistema de
actuación

• Este sistema consta de 4 componentes, donde el flujo de

potencia es el que se muestra en la figura.
 a. Transmisiones

El propósito de la transmisión “drive mechanism” es transmitir la

potencia mecánica de la fuente “salida del motor” hacia la carga.

• El movimiento de las
juntas demanda
velocidades pequeñas y
altos torques.

• La transmisión permite
una transformación de
forma cuantitativa
“velocidad y torque” y
cualitativa.
 b. Tipos de Transmisiones

Caja de reducción de
engranajes “Gear drives”.
Usualmente tienen un
diseño compacto que
minimiza el “backlash”
Factor de reducción

Relación de torques (usando el principio

de conservación de energía)
 b. Tipos de Transmisiones

Mediante fajas “Belt drives”

Usualmente se usan en
robots pequeños y en
algunos ejes de robots
grandes.
 b. Tipos de Transmisiones

“Ball screws”
• Convierten el movimiento
rotacional en movimiento
traslacional (para las
juntas prismáticas)

• Existen paquetes
disponibles que integran
el actuador y este drive.
 b. Tipos de Transmisiones

Drivers de propietario

• Estos drives se usan

ampliamente en los
manipuladores
industriales

• Son compactos,
tienen poco
“backlash”, y
presentan un alto
torque.
 c. Servomotores

Para el movimiento de las

juntas se usan motores, los
cuales pueden ser de 3 tipos

Motores hidráulicos

Motores neumáticos

Motores eléctricos
 c. Servomotores

• Los motores usados en la robótica son la evolución de los

motores usados en la automatización industrial y están en el
rango de 10W a 10kW.
• Los requerimientos deseados son:
- Inercia baja y alta proporción potencia a peso.
- Posibilidad de sobrecarga y entrega de torques de impulso.
- Capacidad de desarrollar altas aceleraciones.
- Amplio rango de velocidades (de 1 a 1000 rev/min)
- Alta precisión de posicionamiento (al menos 1/1000 de un circulo)

Los motores mas usados son los servo motores eléctricos,

específicamente los motores de imán permanente y corriente
continua DC, y los motores sin escobillas DC.
 c. Servomotores

Motor de imán permanente PM DC

Tienen alto torque,

buena controlabilidad de
velocidad, características
bien definidas de torque
vs velocidad, y
adaptabilidad a varios
tipos de control.
 c. Servomotores

Motor sin escobillas “brushless”

• Elimina el problema
de la conmutación de
las escobillas.
• Para la misma
potencia ofrece un
menor tamaño,
mejora de desempeño
dinámico.
• Requiere controladores
mas complejos y caros. https://www.youtube.com/watch?v=bCEiOnuODac
 d. Amplificadores de Potencia

Tiene la tarea de modular la potencia que viene de la fuente

primaria hacia el robot, teniendo como referencia la señal de
control
• La señal de control es
directa en el caso de
motores DC, mientras que
es alterna en los motores
brushless.
• El valor del voltaje (PM DC)
o el valor del voltaje y
frecuencia (brushless) son
determinados por la señal
de control.
 d. Amplificadores de Potencia

Usualmente se usan amplificadores basados en transistores,

los cuales son adecuadamente manejados por técnicas de
control por ancho de pulso PWM.

• En el caso de PM DC se
usan amplificadores del
tipo DC-to-DC
(choppers)

• En el caso de motores
brushless se usan
amplificadores del tipo
DC-to-AC (inverters)
 d. Amplificadores de Potencia

• La relación de entrada
salida del amplificador
se puede dar por:

:Ganancia de voltaje
:Constante de tiempo

• Al usar una frecuencia de modulación en el rango de 10 a

100KHz la constante de tiempo esta en el rango de
2. MODELAMIENTO DE MOTORES
PM-DC Y BL-DC
Ambos motores
pueden ser modelados
por las mismas
ecuaciones
diferenciales, aunque
tienen diferente
estructura.
 Parte eléctrica

Ecuaciones del circuito de

Armadura

Usualmente se desprecia la inductancia de armadura.

 Parte mecánica

Ecuaciones mecánicas en
el eje del rotor

:Inercia del motor (rotor + engranajes)

:Coeficiente de fricción viscosa (rotor + engranajes)
:Se refiere a la inercia y fricción de la carga
 Sistema completo

La parte mecánica y eléctrica se

unen al usar la ecuación:
Las constantes K son iguales si se trabaja con unidades
del SI, y si el motor esta compensado.
Msc. Iván A. Calle Flores
 Sistema completo

La velocidad angular en función del voltaje y la carga es:

Msc. Iván A. Calle Flores

 Sistema completo

Despreciando la inductancia y considerando el amplificador:

 3. ANALIZANDO LA DINAMICA
ROBOT + SERVOMOTOR

• El modelo dinámico del

robot esta en función
del torque de las juntas.
• Se va a hallar el modelo
en función del voltaje
del motor.
 Relación torque de salida – voltaje de
armadura

La ecuación de torque a la salida del

rotor esta dado por:

La ecuación de torques solo

considerando el motor es:

De donde se tiene:
 Relación torque de salida – voltaje de
armadura

Si expresamos la ecuación en
el eje de salida:

De donde se tiene:

Entonces para la
junta “k” se tiene:
 Modelo del robot con motores (Spong)

Entonces si reemplazamos en la
ecuación dinámica del manipulador:
 Modelo del robot con motores (Siciliano)

Si se hallado el modelo dinámico del manipulador considerando

la dinámica de los rotores (modelo mas completo) se tiene: