UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA Periodo: 2019-2

FACULTAD DE INGENIERÍA Fecha: 06/12/19

CARRERA DE INGENIER Í A MECATRONICA
CURSO: ANALISIS Y CONTROL DE ROBOTS
DURACION: 30 min

EVALUACION T4 (semana 15)

El cuarto trabajo del curso consiste en la implementación de un control multivariable

en el espacio de juntas. Para esto el estudiante, en grupos de 3 personas, debe
realizar lo siguiente:

1. Presentación resumida del modelo dinámico

2. Implementación en el microcontrolador de la técnica PD con compensación de
gravedad (T=10ms, fpwm=5Kh, 10bits PWM).
3. Resultados
4. Comparar el tiempo de ejecución del cálculo de la señal de control en Arduino vs
Procesador avanzado de 32 bits con punto flotante (Teensy STM32, Raspbery).
5. Traer todos sus trabajos corregidos (T1, T2, T3) y el video final editado.

El informe deberá ser expuesto en clase, se entregará en formato digital (Word, pdf),
traer un video.
El día de la presentación se entregará un código por cada grupo, con este código se
pondrá la nota sobre 10 puntos en el final y el sustitutorio .
El salón A entregara el trabajo el día viernes de 9 a 12 en el LILIARC 4piso pabellón A3.