CURSO: Lab.

De Sistemas de Control 1

PROFESOR: Ing. Mandujano

TIPO DE INFORME: Informe 5

ALUMNOS:
GUERE LAVADO YEAN CARLOS 15190039
GUERRERO CUEVA ANGEL 15190113

HORARIO: Jueves de 10 - 12

En esta práctica se analizó el comportamiento de un motor de corriente

continua, su función de transferencia, y se determinaron las diferentes
características para este sistema.
Se analizó un motor de corriente continua como el que se muestra en la
figura:

Se supuso que hay una carga mecánica equivalente y representativa

sobre el motor, como la que se muestra a continuación:

Aplicando las leyes y ecuaciones respectivas al circuito, se obtiene la

función de transferencia:

La: inductancia de la armadura.

Ra: resistencia de la armadura.
Kb: constante de la FEM.
Kt: constante de par del motor.
Jm: inercia de armadura y la de la carga reflejada por la armadura.
Bm: amortiguación viscosa de la armadura y la amortiguación viscosa de la
carga reflejada por la armadura.
Ea(t): voltaje de armadura aplicado.
Wm(t): es la velocidad angular del rotor.

Para el desarrollo de la práctica se fijaron los valores de la siguiente

tabla:
1. Se calculó teóricamente la ganancia, la frecuencia natural, el factor de
amortiguación, el tiempo de asentamiento y el sobre-pico de la
respuesta del motor ante un escalón.

Al ser la función de transferencia de 2do orden, la comparamos con el

modelo general siguiente:
𝐾𝜔𝑛 2
𝐻(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜀𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Comparando ambas funciones se obtuvieron los siguientes parámetros
ante una entrada escalón:

Para lo cual usamos el siguiente script:

Luego se definió en Matlab la función de transferencia y se obtuvo la
respuesta escalón:
Ganancia: El valor al cual debe estabilizarse el sistema (final value en el
recuadro rojo) es el que corresponde al producto de la amplitud del
escalón de entrada por el valor de la ganancia, de este modo:
𝑀𝐾 = 0.167𝑣

𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒: 𝑀 = 𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙ó𝑛 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

𝐾 = 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎

Como la amplitud del escalón aplicado a la entrada es 1voltio,

entonces: 𝐾 = 0.167

De esta manera obtenemos la ganancia, la cual coincide con los

cálculos teóricos realizados previamente.

Sobre impulso: como se puede observar en el recuadro verde (overshoot)

el porcentaje que representa el sobreimpulso es del 19.1%, esto también
coincide con los valores teóricos presentados.

Tiempo de establecimiento: este parámetro obtenido, con un criterio

del 1%, tiene un valor de 4.25 seg. el cual difiere con el valor teórico en
aprox. 0.9seg.
2. Se realizó un diagrama de bloques en SIMULINK en el cual la función
de trasferencia era la del motor trabajado en el procedimiento 1.

Lo siguiente fue variar la ganancia k del diagrama, en valores de 1

a 100

k=1:
k=10:

k=30:
k=65:

k=100:
Observando las gráficas obtenidas al variar la ganancia podemos notar:

Conforme aumenta la ganancia, la frecuencia de oscilación

amortiguada 𝜔𝑑 también se incrementa, y debido a la relación
𝜔𝑑
𝑡𝑝=
𝜋
El tiempo de sobreimpulso 𝑡𝑝 disminuye, lo cual también se aprecia
gráficamente.
Otro punto importante a mencionar es que el tiempo de
establecimiento se mantiene constante, pero cabe recalcar que
esto se está cumpliendo en el rango de 0 a 100, ya que si se
analizaría el polinomio característico por Routh-Hurwitsz se puede
obtener el valor de la ganancia para el cual el sistema pasa a un
estado marginalmente estable y si sigue aumentado se vuelve
inestable.
Que el valor pico aumente también ocasiona que el error en
estado estable sea cada vez mayor.
3. Se cambió el valor de la inductancia del motor a 0.1𝐻 y se creó la
función de transferencia del modelo completo, descrito al inicio, y la
función de transferencia del modelo aproximado siguiente:

El siguiente script muestra lo descrito líneas atrás:

Y sus respectivas respuestas a una entrada escalón unitario:
Se puede notar que ambas respuestas temporales son gráficamente
muy parecidas, se estabilizan en el mismo valor, lo cual nos indica que
no hay cambio del valor de la ganancia del sistema al aproximarlo a
otro por medio de artificios, lo que si se debe recalcar es que el modelo
completo se estabiliza más rápido que el aproximado, así:
𝑡𝐸𝑀𝐶 = 1.1𝑠
𝑡𝐸𝑀𝐴 = 1.54𝑠
Donde:
𝑡𝐸𝑀𝐶 = 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒𝑐𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑑𝑒𝑙𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑡𝑜
𝑡𝐸𝑀𝐴 = 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒𝑐𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑑𝑒𝑙𝑜 𝑎𝑝𝑟𝑜𝑥𝑖𝑚𝑎𝑑𝑜
Luego:
𝑡𝐸𝑀𝐴 − 𝑡𝐸𝑀𝐶
× 100%
𝑡𝐸𝑀𝐴
Representa cuán más rápido es el modelo completo:

1.54 − 1.1
× 100% = 28,57%
1.54