Capítulo 5

CAPITULO 5
RELACIÓN ENTRE DOS SISTEMAS DE COORDENADAS
RESUMEN
Se presenta la transformación de coordenadas desde el punto de vista estructural, no

matemático, para relacionar dos sistemas de coordenadas generalizadas o no generalizadas. Por otra
parte se indican aplicaciones únicamente para el análisis estático de estructuras no para el análisis
dinámico.
En el apartado 5.2 se calcula la matriz T que relaciona la geometría entre dos sistemas de
coordenadas; en el apartado 5.3 se determina la matriz T1 que relaciona la estática entre dos sistemas
y en el apartado 5.4 se presentan conceptos generales para relacionar coordenadas no generalizadas.
Posteriormente, en el apartado 5.5 se presenta una aplicación muy importante orientada a la
programación del vector de cargas generalizadas Q en pórticos planos con cargas en los nudos y en
los elementos.
En el transcurso del capítulo se resuelven 13 ejemplos los mismos que sirven para aclarar la
teoría que se ha presentado tanto en éste capítulo como en los anteriores, se recomienda el estudio
del cálculo del vector de cargas en un pórtico con carga uniforme (peso propio) y cargas puntuales
(peso de generadores) en el cual se encamisó con acero una viga de hormigón y se incorporaron vigas
de acero, todo esto para soportar las nuevas cargas de los generadores y evitar el problema de
vibraciones que estos generan.
5. 1 CAMBIO DE COORDENADAS
Uno de los principales Capítulos del Análisis Matricial de Estructuras y porque no decirlo de la
Dinámica de Estructuras es el estudio de la Matriz de Transformación de Coordenadas o también
llamada Matriz de Paso, que permite pasar de un determinado sistema de coordenadas Q − q a otro
Q  − q  , cuando se lo requiere. En efecto en estática se puede empezar a resolver un problema con
un determinado sistema de coordenadas, se puede calcular la matriz de rigidez K , el vector de cargas
generalizadas Q de una determinada estructura pero por alguna razón se decide cambiar el sistema
de coordenadas generalizadas. En este caso quedan dos alternativas a saber: la primera desechar el
trabajo realizado y empezar de nuevo y la segunda alternativa que es la más óptima, por medio de la
160 Roberto Aguiar Falconí
Universidad de Fuerzas Armadas-ESPE
matriz de paso T continuar con la solución del problema aprovechando el trabajo realizado y calcular
 
K y Q mediante simples operaciones matriciales.
Por otra parte, la matriz de transformación de coordenadas T sirve para determinar la matriz
de rigidez de un elemento en coordenadas globales a partir de la matriz de rigidez de un elemento en
coordenadas locales, dichas coordenadas se indican en la figura 5.1. En general se puede determinar
la matriz de rigidez en un elemento en un sistema de coordenadas a partir de otro conocido.
Figura 5.1 Coordenadas Locales (axial y transversal) y Globales (horizontal y vertical) de un elemento.
En Dinámica de Estructuras se puede ver a la matriz de transformación de coordenadas como

aquella matriz que permite pasar de un determinado sistema de coordenadas en el cual el sistema de
ecuaciones diferenciales está acoplado a otro sistema de coordenadas en que el sistema de ecuaciones
diferenciales está desacoplado, siendo fácil la solución matemática en este último sistema de
coordenadas. Todo esto siempre y cuando las matrices puedan convertirse en una matriz diagonal.
En fin, es extenso el campo de aplicación de la matriz de transformación de coordenadas y tan

fácil su cálculo como se lo verá posteriormente. Como se indicó el cambio de coordenadas se lo va a
estudiar desde dos puntos de vista: Geométrico y Estático.
5.2 PUNTO DE VISTA GEOMÉTRICO
5.2.1 Relación entre dos sistemas de coordenadas generalizadas
Al sistema de coordenadas generalizadas Q − q se va a denominar “sistema original” o


“sistema viejo” y al sistema de coordenadas Q − q se denomina “sistema nuevo”. En el presente

apartado se estudia la relación que existe entre q y q . Nótese que ambas son coordenadas
generalizadas.
En la figura 5.2 a, se tiene un pórtico con dos elementos axialmente rígidos (𝐴 = ∞) y una
columna inclinada que es transversalmente rígida (𝐼 = ∞); además de ello el nudo D, es una
articulación fija, que permite rotación.
En la figura 5.2 b, se presenta una deformada general, en la cual se ha colocado por didáctica,
los elementos especiales que son (𝐴 = ∞), (𝐼 = ∞), con el propósito de que el lector preste atención al
comportamiento de estos elementos; la columna AB, por ser axialmente rígida, la posición final del nudo
B, debe estar a lo largo de la línea horizontal PF (Posición Final); en el elemento horizontal BC, que es
axialmente rígido, se ha indicado, con una línea vertical la posición inicial (PI) y la posición final (PF);
en esta deformada se identifican los tres grados de libertad que tiene el pórtico analizado.
Ahora, en la figura 5.2 c, se muestra la deformada general anterior pero ahora se consideran
otros grados de libertad. Nótese que uno de ellos es el giro en el nudo D, que se ha llamado 𝑞1 ; no
importa que se haya dibujado el giro con sentido horario, debido a que la deformada general solo sirve
para identificar los grados de libertad.
ANÁLISIS MATRICIAL DE ESTRUCTURAS CON CEINCI-LAB 161
Lo importante es notar que el sistema de coordenadas generalizadas, no es único; es por esto,

que en la figura 5.2 d, se tiene un sistema de coordenadas que se ha denominado 𝑸 − 𝒒; y en la figura
5.2 e, se muestra otro sistema de coordenadas 𝑸∗ − 𝒒∗ . El objetivo de este apartado es encontrar la
matriz de paso, entre estos dos sistemas.
Figura 5.2 a) Descripción de la estructura; b) Una deformada general; c) Otros grados de libertad; d)
Sistema de coordenadas 𝑸 − 𝒒; e) Sistema de coordenadas 𝑸∗ − 𝒒∗
Siempre cualquier transformación se realiza de la siguiente manera: expresar el sistema de

coordenadas viejo en función del sistema de coordenadas nuevo. En este caso, se define una relación
entre los sistemas de coordenadas generalizadas, de la siguiente forma:
q = T q (5.1)
Donde T es la matriz de transformación de coordenadas. En consecuencia, se establece una
relación geométrica entre dos sistemas de coordenadas. En este caso la matriz T es cuadrada porque
los dos sistemas, indicados en la figura 5.2, son coordenadas generalizadas. En forma general se tiene:
q1   T11 T12 T13   T1n  q1* 

q    *
 2  T21 T22 T23   T2 n  q 2 
q3  T31  *
T32 T33   T3n  q3 
     
..        
 
..          
 =   *
qi   Ti1 Ti 2 Ti 3   Tin 
qi 
..          
     
..        
 
         
..     
q n  Tn1 Tn 2 Tn 3   Tnn  q n * 
Por lo tanto, para un término cualquiera q i , se tiene:
q i = Ti1q1 + Ti 2 q 2 + Ti 3 q3 +  + Tin q n
* * * *
(5.2)
¿Cómo calcular Ti1 ? De la ecuación (5.2), se observa que para calcular Ti1 , se construye la

deformada elemental: q1 = 1 y qi = 0 i  1. Entonces se tiene: qi = Ti1 , resultando que el
*
para
valor de Ti1 es el correspondiente valor de q i .
En general un término cualquiera Tij es el valor de q i correspondiente a la deformación
elemental q j = 1 y las demás nulas.
• EJEMPLO 1
Calcular la matriz T , que relaciona el vector de coordenadas q de la figura 5.2, con el vector

de coordenadas q de la misma figura.
• SOLUCIÓN
Para obtener los elementos de la primera columna de la matriz de transformación, se dibuja la

qi = 0 i  1 . Esto se presenta en la figura 5.3, se deja al
*
deformada elemental q1 = 1 y
*
para
estudiante la explicación de la deformada elemental respectiva.
q1 = 1 y q i = 0 para i  1
* *
Figura 5.3 Diagrama elemental 𝑞1∗
Al medir los desplazamientos en el sistema de coordenadas q , se encuentra:
T11 = − x = q1
T21 = 0 = q2
T31 = 0 = q3
Para obtener los términos de la segunda columna de T se construye la deformada elemental 𝑞2∗ .
q 2 = 1 y q i = 0 para i  2
* *
El nudo B se desplaza horizontalmente hacia la izquierda x 1 , por lo tanto: T12 = − x1 = q1 . No

rota el nudo B, esto implica que T22 = 0 = q2 . Finalmente, el nudo C se desplaza verticalmente la
unidad, de donde T32 = 1 = q3 .
La última columna de la matriz T , se obtendrá del diagrama elemental 𝑞3∗
q3 = 1 y qi = 0 i 3
* *
para
De donde:
T13 = 0 = q1
T23 = 1 = q2
T33 = 0 = q3
Por lo tanto, la matriz de transformación T es:
− x − x1 0 
T =  0 0 1 

 0 1 0 
El cálculo de x y x 1 se realiza empleando Geometría.

5.2.2 Relación entre dos sistemas de Cargas Generalizadas

Se desea saber qué relación existe entre Q y Q . Dado que q = T  q . Para encontrar esta
*
relación se da un desplazamiento virtual cualquiera a la estructura; por ejemplo, con relación al pórtico
de la figura 5.2, en la parte izquierda de la figura 5.6, se presenta el diagrama virtual. Este es producido
por un sistema de cargas que actúa sobre el pórtico.
Los desplazamientos virtuales se pueden medir en cualquiera de los dos sistemas de

coordenadas. El “sistema viejo”, presentado en la parte central de la figura 5.6 o el “sistema nuevo”,
mostrado a la derecha de la figura 5.6. La relación que existe entre estos dos sistemas de coordenadas
es la siguiente:
q = T  q *
El trabajo virtual ( TV1 ) de las cargas que actúan sobre el pórtico de la figura 5.2, en los
desplazamientos virtuales de la estructura indicada en la parte central de la figura 5.6, es:
TV1 = Q1  q1 + Q2  q2 + Q3  q3
En forma matricial, se tiene:

Q1 
TV1 = q1 q 2 q3  Q 
 2
Q3 
De donde:
TV1 = q t Q
Figura 5.6 Diagrama virtual y sistema de coordenadas Q − q y Q − q
El trabajo virtual calculado TV1 , debe ser exactamente igual al trabajo virtual TV2 producido
por el sistema de cargas que gravitan en el pórtico de la figura 5.2 en los desplazamientos del marco
presentado a la derecha de la figura 5.6. En virtud de que el trabajo virtual no depende del sistema de
coordenadas, puesto que la solución es única.
Q1* 
 *

TV2 = q1
*
q2* q3*  Q2 
 *
Q3 
TV 2 = q * Q *
t
Como: TV1 = TV2

q t Q = q * Q *
t
Al sustituir 𝛿𝑞 en esta última ecuación, se tiene:
(T  q ) Q = q
* t *t
Q*
q * T t Q = q * Q *
t t
Se recuerda que en Álgebra Matricial, de la igualdad:
A  B = A C
No siempre se puede concluir que: B =C
En el problema, el vector q no es una constante fija, sino que puede adoptar cualquier valor
*
por el mismo hecho de ser virtual. Por lo tanto, se concluye que:
T tQ = Q * (5.3)
Lo demostrado, a partir de la figura 5.2, puede generalizarse. En resumen, se tiene:
Si q = Tq * entonces Q * = T tQ
Una vez que se conoce el vector de cargas generalizadas Q , para un determinado sistema de
coordenadas de una estructura, el mismo que ha sido obtenido aplicando el problema primario y
complementario, o mediante trabajos virtuales, como se presentó en el Capítulo 4, se puede encontrar
el vector de cargas generalizadas para un nuevo sistema de coordenadas mediante la ecuación (5.3),
debiendo calcular únicamente la matriz T .
5.3 PUNTO DE VISTA ESTÁTICO
5.3.1 Relación entre dos sistemas de cargas
El pórtico presentado a la izquierda de la figura 5.7 tiene tres grados de libertad y su sistema
de coordenadas Q − q es el mostrado en la parte central de la figura 5.7, y en la parte derecha de 5.7
 
se presenta el sistema Q − q .
Figura 5.7 Estructura con dos sistemas de coordenadas Q − q , y Q − q
Se define, ahora, una relación entre los dos sistemas de cargas, de la siguiente manera:
Q = T1  Q  (5.4)
T1 Matriz de transformación, de orden (n  n).

Al desarrollar la ecuación matricial (5.4), para un sistema de n grados de libertad, se tiene:
Q1  T111 T112 T113   T11n  Q1* 

Q    *
 2  T121 T122 T123   T12 n  Q2 
Q3  T131  *
T132 T133   T13n  Q3 
     
..        
 
..          
 =   *
Qi   T1i1 T1i 2 T1i 3   T1in 
Qi 
..          
     
..        
 
         
..     
Qn  T1n1 T1n 2 T1n 3   T1nn  Qn * 
Para un término cualquiera Q i , se tiene:
Qi = T1i1Q1 + T1i 2 Q2 + T1i 3Q3 +  + T1in Qn

* * * *
(5.5)
T1i1 , se hará Q1 = 1 y Q i = 0 para i  0 , en consecuencia es el valor de Q i

* *
Para calcular
, correspondiente al estado de cargas indicado. Un término T1ij , será el valor de Q i
correspondiente al estado de cargas Q j = 1 y Q i = 0 , i  j .

* *
• EJEMPLO 2
Calcular la matriz T1 , de la estructura de la figura 5.7, si el sistema Q − q es el indicado en la

 
parte central de 5.7 y el sistema Q − q , el presentado a la derecha de la figura 5.7.
• SOLUCIÓN

La primera columna de la matriz T1 se obtiene del estado de carga Q1 igual a uno y las demás
cargas nulas; esto significa aplicar una fuerza horizontal unitaria en el nudo C, como se indica en la
figura 5.8. Para éste estado de carga, se debe hallar el vector de cargas generalizadas Q . El mismo,
se puede calcular de dos maneras, a saber. Por trabajos virtuales o mediante el problema primario y
complementario.
Q1 = 1 y Q j = 0 para i  1
* *
*
Figura 5.8 Estado de carga elemental Q1
Se procede a calcular los elementos de la primera columna de la matriz T1 , por Trabajos

Virtuales. Para ello en la figura 5.9 se presentan las deformadas elementales en el sistema 𝑸 − 𝒒.
q1 = 1 y q i = 0 para i 1 q2 = 1 y q i = 0 para i2 q3 = 1 y q i = 0 para i 3
Figura 5.9 Deformadas elementales.
El trabajo virtual del sistema de cargas de la figura 5.8, en cada una de las deformadas
elementales de la figura 5.9, reporta:
Q1 = T111 = 0
Q2 = T121 = 0
Q3 = T131 = 1
Los elementos de la segunda columna de la matriz T1 , se pueden hallar de la misma manera,

con Trabajos Virtuales, pero se lo va a realizar a través del Problema Primario y Complementario, esto
se hace por didáctica únicamente. El estado de cargas, ahora es Q 2 = 1 y las restantes nulas que
*
corresponde a una fuerza horizontal en el nudo B, como se muestra en la figura 5.10.
El Problema Primario se indica en la figura 5.11. Por definición se tiene que actúa la fuerza
horizontal y la condición es que el vector de coordenadas 𝒒 = 𝟎. Esto conduce a tener fuerzas de fijación
𝑅𝑖 , que se colocan con sentido contrario al sistema de coordenadas; el signo de estas fuerzas se halla
en la solución del Problema Primario.
Q 2 = 1 y Q j = 0 para i  2
* *
*
Figura 5.10 Estado de carga elemental Q 2
Figura 5.11 Problema Primario.
El Problema Primario tiene dos partes que son: Equilibrio de Elementos y Equilibrio de Nudos.
Se recuerda que en los elemento 𝐼 = ∞ se tiene en sus extremos dos momentos 𝜇 y 𝜇 ′ que son
necesarios para que el elemento no trabaje a flexión y estos a su vez generan cortantes. En el elemento
axialmente rígido en cambio se debe encontrar una fuerza axial 𝑁 que hacen que el elemento no trabaje
axialmente.
▪ Equilibrio de miembros
▪ Equilibrio de nudos
Nudo B
→+
 Fx = 0  R1 = 1
M = 0  R2 +  = 0
+   Fy = 0   =  
Nudo C
→+
 Fx = 0  R3 = 0
 + 
+   Fy = 0  N+ =0
L
M = 0   = 0
Al resolver el sistema de ecuaciones, se tiene que todo vale cero a excepción de R1 que es
igual a uno. El problema complementario es muy sencillo, razón por la cual se escribe directamente la
respuesta.
Q1 = 1 = T112
Q2 = 0 = T122
Q3 = 0 = T132
La última columna de la matriz T1 se deja a que el estudiante calcule, su resultado es:
T113 = 0
T123 = 1
T133 = 0
Por consiguiente, la matriz T1 es:
 0 1 0 
T1 =  0 0 1 

 1 0 0 
5.3.2 Relación entre dos sistemas de desplazamientos
Dada la relación: Q = T1 Q , se desea saber qué relación existe entre

* *
q y q .
En este caso, sobre la estructura actúa un sistema de fuerzas virtuales arbitrarias y se calculan
los trabajos virtuales en los desplazamientos reales. Para la estructura de la figura 5.7, por ejemplo, se
tendrá las fuerzas virtuales mostradas en la figura 5.12
Figura 5.12 Fuerzas virtuales
Al calcular el trabajo virtual TV1 de las fuerzas virtuales indicadas en la figura 5.12, en el
sistema de coordenadas 𝑸 − 𝒒 indicados en la parte central de la figura 5.7, se tiene:
TV1 = Q1 q1 + Q2 q2 + Q3 q3 (5.6.1)
De donde:
q1 
TV1 = Q1 Q2 Q3  q 
 2
q3 
TV1 = Q t q (5.6.2)
De igual forma, al calcular el trabajo virtual TV2 de las fuerzas virtuales de la figura 5.12, en el
sistema 𝑸∗ − 𝒒∗ se tiene:
TV 2 = Q * q *
t
(5.6.3)
Pero el trabajo virtual es independiente del sistema de coordenadas. Luego
TV1 = TV2
Q t q = Q * q *
t
(5.6.4)
Se sabe:
Q = T1Q * (5.6.5)
Al reemplazar (5.6.5) en (5.6.4) se encuentra:
(T Q ) q = Q
1
* t *t
q*
Q * T1 t q = Q * q *
t t
Como Q es un sistema de cargas virtuales arbitrario y la igualdad anterior se verifica

*
siempre, entonces se tiene:

T1 t q = q * (5.6.6)
Resumen general:
Si Q = T1 Q * entonces q * = T1 t q
5.3.3 Relación entre T y T1
que relaciona: q = T q , y en el
*
En el numeral 5.2.1 de este capítulo se estudió la matriz T
numeral 5.3.1 se estudió la matriz T1 , teniéndose: Q = T1Q * . Se desea encontrar ahora qué relación
existe entre las matrices T y T1 .
Si: Q = T1Q se tiene que q = T1 q , sustituyendo este valor en la relación: q = T q , se

* * t *
tiene:
q = T (T1 t q )
Por ser q un vector general, se cumple:
( )
T = T1 t
−1
(5.7)
Se deja al estudiante que demuestre la siguiente relación que también existe entre T y T1 .
(5.8)
𝑻𝒕 = 𝑻−𝟏
𝟏
La transpuesta de la matriz T es igual a la matriz inversa de T1 .
5.4 RELACIÓN ENTRE SISTEMAS DE COORDENADAS NO GENERALIZADAS
5.4.1 Relación q ng = T q
Para la estructura de la figura 5.13, cuyos elementos son totalmente flexibles, se han elegido
dos sistemas de coordenadas, los mismos que se indican en la parte central y a la derecha de la
menciona figura. El primer sistema de coordenadas 𝑸 − 𝒒 es generalizado ya que éste tiene
coordenadas que son independientes. En cambio el segundo sistema 𝑸𝑛𝑔 − 𝒒𝒏𝒈 no es generalizado
ya que éste tiene coordenadas que son dependientes.
Figura 5.13 Estructura con dos sistemas de coordenadas: generalizado 𝑸 − 𝒒. No generalizado 𝑸𝒏𝒈 −
𝒒𝒏𝒈
La relación entre los dos sistemas de coordenadas se define de la siguiente manera:
q ng = T q (5.9)
Donde T es la matriz de transformación de coordenadas, es este caso no es cuadrada es de

orden (n x m) siendo n el número de coordenadas del sistema no generalizado q ng y m es el número
de coordenadas del sistema generalizado q . Para el ejemplo que se está analizando en la figura 5.13,
la matriz T tendrá 8 filas y 6 columnas.
Por un procedimiento similar a los realizados anteriormente se puede demostrar fácilmente que
un término cualquiera Tij será el valor de la componente q ing medido en el sistema de
coordenadas no generalizado, correspondiente al diagrama elemental q j = 1 y demás
coordenadas nulas, diagrama realizado en el sistema de coordenadas generalizadas.
Para el sistema de coordenadas presentado en la figura 5.13, no se puede escribir: q = T q ng

, puesto que no existen condiciones de restricción entre las coordenadas q . Por lo tanto la relación
inversa será válida si los dos sistemas de coordenadas son generalizados.
Relación Q = T Q ng
t
5.4.2
Dada la relación: q ng = T q , se demuestra por medio de trabajos virtuales que Q = T t Q ng .

Esta ecuación indica que si se conoce los valores de Q ng se podrá determinar Q por medio de la
matriz T pero en general no se podrá determinar los valores de Q ng conocido los valores de Q.
En resumen para calcular Q ng a partir de Q se procederá de la siguiente manera:
1) Calcular la matriz T por geometría, utilizando la ecuación (5.9).
2) Obtener Tt .
3) Calcular T ( )t −1
. Esto será posible si T t es una matriz singular, caso contrario no se puede
resolver el problema.
4) Calcular Q ng = T t( ) −1
Q
5.5 CALCULO DEL VECTOR Q POR MEDIO DE LA MATRIZ T
5.5.1 Matriz T2−3
Se denomina matriz T2−3 a la matriz que relaciona los sistemas de coordenadas del elemento
de la figura 5.14. Esta matriz permite pasar de Coordenadas Locales a Coordenadas Globales de un
elemento. Por didáctica se presenta nuevamente estos dos sistemas de coordenadas, al centro y a la
derecha de la figura 5.14. La diferencia fundamental entre estos dos sistemas es que en Coordenadas
Locales se tienen componentes de desplazamiento axial y transversal al eje del elemento; en cambio
en coordenadas globales las componentes de desplazamiento son horizontal y vertical.
A la izquierda de la figura 5.14 se presenta un elemento inclinado que forma un ángulo  con
la horizontal y que tiene una longitud L. Nótese que el ángulo  se mide a partir del eje horizontal X.
Para una viga horizontal el valor de  = 0 , para una columna vertical se tiene  = 90 . Para calcular
la matriz T2−3 se construirá las deformadas elementales en el sistema de coordenadas globales y se
medirá en el sistema de coordenadas locales.
Figura 5.14 Elemento inclinado y sistemas de Coordenadas Locales y Globales
q = T2−3 q 
❖ Primera columna de T2−3
q1 = 1 y qi = 0 para i  1

Deformada elemental q1
q1 = cos q2 = −sen q3 = q4 = q5 = q6 = 0
Para entender el signo de 𝑞2 se debe recordar que en el nudo inicial se tiene el origen de
coordenadas 𝑋 − 𝑌, donde la coordenada 𝑋 va a lo largo del eje del elemento y la Y es perpendicular
con sentido contrario al desplazamiento 𝑞2 de la deformada elemental 𝑞1∗
❖ Segunda columna de T2−3
q 2 = 1 y qi = 0 para i  2

Deformada elemental q 2
q1 = sen q2 = cos q3 = q4 = q5 = q6 = 0
❖ Tercera columna de T2−3
q3 = 1 y qi = 0 para i  3

q3 = 1 q1 = q2 = q4 = q5 = q6 = 0
Se deja al lector el cálculo de las restantes columnas de la matriz T2−3 . El resultado final se
indica a continuación.
cos sen 0 0 0 0
− sen cos 0 0 0 0

 0 0 1 0 0 0
T2−3 =  (5.10)
 0 0 0 cos sen 0
 0 0 0 − sen cos 0
 
 0 0 0 0 0 1 
Es muy importante la matriz T2−3 en la programación de pórticos planos. A ésta matriz también
se la conoce como Matriz de Rotación. Un Teorema de esta matriz es el siguiente.
 
Si q = T2 −3 q Entonces Q = T2−3 Q
t
(5.11)
Ahora bien, sea Q2 el vector de Cargas de Empotramiento de un elemento en Coordenadas

Locales y Q3 el vector de Cargas de Empotramiento de un elemento en Coordenadas Globales. Con
esta nomenclatura la ecuación (5.11) se transforma en:
Q3 = T2t−3 Q 2 (5.12)
• EJEMPLO 3
Encontrar las acciones de empotramiento perfecto de la viga inclinada indicada en la figura 5.15
a, sobre la que gravita una carga uniforme distribuida; encontrar en las coordenadas locales mostradas
en la figura 5.15 b, y en las coordenadas globales presentadas en la figura 5.15 c.
(a) (b) (c)

Figura 5.15 a) Elemento inclinado con carga vertical; b) Acciones de empotramiento perfecto en
coordenadas locales; c) Acciones de empotramiento perfecto en coordenadas globales.
• SOLUCIÓN
Sea 𝑸𝟐 , el vector de empotramiento perfecto en coordenadas locales y 𝑸𝟑 , el vector de

empotramiento perfecto en coordenadas globales. A continuación, se escriben estos vectores
transpuestos, con la nomenclatura indicada en las figuras 5.15 b y c.
𝑸2 = [𝑁 𝑉 𝑀 𝑁´ 𝑉´ 𝑀´] 𝑸3 = [𝑁𝐻 𝑉𝐻 𝑀𝐻 𝑁𝐻´ 𝑉𝐻´ 𝑀𝐻´ ]
Para hallar las acciones de empotramiento perfecto en coordenadas locales, la carga vertical
debe descomponerse en una carga ortogonal al eje del elemento que se denomina 𝑃𝑦 , y en una carga
axial al eje que se llama 𝑃𝑥 .
Para la deducción, primero se considera un elemento diferencial 𝑑𝑥, y se halla la resultante de

carga en el elemento diferencial, este vale 𝑃𝑜 𝑑𝑥 , ver figura 5.15 d; esta fuerza vertical se descompone
en dos, que son: 𝑃𝑦 = 𝑃𝑜 𝑑𝑥 cos 𝜃; 𝑃𝑥 = 𝑃𝑜 𝑑𝑦 sen 𝜃 ( estas son en el elemento diferencial, para tener en
el elemento se divide para el diferencial 𝑑𝑧 . De tal manera que las cargas ortogonales y axial al elemento
valen:
𝑑𝑥 𝑑𝑦
𝑃𝑦 = 𝑃𝑜 cos 𝜃; 𝑃𝑥 = 𝑃𝑜 sen 𝜃
𝑑𝑧 𝑑𝑧
(d) (e)
Figura 5.15 d) Descomposición de carga uniforme vertical en una componente ortogonal 𝑃𝑦 , y en una
componente axial 𝑃𝑥 ; e) Elemento diferencial.
𝑑𝑥 𝑑𝑦
En la figura 5.15 e, se observa que cos 𝜃 = ; y, 𝑠𝑒𝑛 𝜃 = . Con lo que se obtiene:
𝑑𝑧 𝑑𝑧
𝑃𝑦 = 𝑃𝑜 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃
(5.13)
𝑃𝑥 = 𝑃𝑜 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
Al tener la carga distribuida, perpendicular y axial, al eje del elemento, ahí sí se puede proceder
al cálculo con las funciones de forma.
𝐿 𝐿 𝐿
𝑥 𝑥2
𝑁 = ∫ 𝑃𝑥 𝜙1 (𝑥) 𝑑𝑥 = ∫ 𝑃𝑜 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 (1 − ) 𝑑𝑥 = 𝑃𝑜 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 [𝑥 − ]|
0 0 𝐿 2𝐿 0
𝐿 𝐿 𝐿
3𝑥 2 2𝑥 3 𝑥3 𝑥4
𝑉 = ∫ 𝑃𝑦 𝜙2 (𝑥) 𝑑𝑥 = ∫ 𝑃𝑜 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (1 − 2 + 3 ) 𝑑𝑥 = 𝑃𝑜 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 [𝑥 − 2 + 3 ]|
2
0 0 𝐿 𝐿 𝐿 2𝐿 0
𝐿 𝐿 𝐿
𝑥 2 𝑥 2 2𝑥 3 𝑥 4
𝑀 = ∫ 𝑃𝑦 𝜙3 (𝑥) 𝑑𝑥 = ∫ 𝑃𝑜 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (𝑥 (1 − ) ) 𝑑𝑥 = 𝑃𝑜 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 [ −
2
+ ]|
0 0 𝐿 2 3𝐿 4𝐿2 0
𝐿 𝐿 𝐿
𝑥 𝑥2
𝑁′ = ∫ 𝑃𝑥 𝜙4 (𝑥) 𝑑𝑥 = ∫ 𝑃𝑜 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 ( ) 𝑑𝑥 = 𝑃𝑜 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 [ ]|
0 0 𝐿 2𝐿 0
𝐿 𝐿 𝐿
3𝑥 2 2𝑥 3 𝑥3 𝑥4
𝑉′ = ∫ 𝑃𝑦 𝜙5 (𝑥) 𝑑𝑥 = ∫ 𝑃𝑜 𝑐𝑜𝑠 𝜃 ( 2 − 3 ) 𝑑𝑥 = 𝑃𝑜 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 [ 2 − 3 ]|
2
0 0 𝐿 𝐿 𝐿 2𝐿 0
𝐿 𝐿 𝐿
𝑥2 𝑥 𝑥3 𝑥4
𝑀′ = ∫ 𝑃𝑦 𝜙6 (𝑥) 𝑑𝑥 = ∫ 𝑃𝑜 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (− (1 − )) 𝑑𝑥 = 𝑃𝑜 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 [− + 2 ]|
2
0 0 𝐿 𝐿 3𝐿 4𝐿 0
Al reemplazar los datos del ejemplo, se tiene:
3 4
sen 𝜃 = 5 cos 𝜃 = 5
4 2 32
2
𝑃𝑦 = 𝑃𝑜 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 2 ( ) =
5 25
3 4 24
𝑃𝑥 = 𝑃𝑜 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 = 2 ( ) ( ) =
5 5 25
𝐿 5
𝑥2 24 𝑥2
𝑁 = 𝑃𝑜 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 [𝑥 − ]| = [𝑥 − ]| = 2.4𝑇
2𝐿 0 25 2∗5 0
𝐿 5
𝑥3 𝑥4 32 𝑥3 𝑥4
𝑉 = 𝑃𝑜 𝑐𝑜𝑠 2 𝜃 [𝑥 − + ]| = [𝑥 − + ]| = 3.2𝑇
𝐿2 2𝐿3 0 25 52 2 ∗ 53 0
𝐿 5
𝑥 2 2𝑥 3 𝑥 4
2
32 𝑥 2 2𝑥 3 𝑥4
𝑀 = 𝑃𝑜 𝑐𝑜𝑠 𝜃 [ − + ]| = [ − + ]| = 2.667𝑇 ∗ 𝑚
2 3𝐿 4𝐿2 0 25 2 3 ∗ 5 4 ∗ 52 0
𝐿 5
′
𝑥2 24 𝑥 2
𝑁 = 𝑃𝑜 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 [ ]| = [ ]| = 2.4𝑇
2𝐿 0 25 2 ∗ 5 0
𝐿 5
′
𝑥3 𝑥4
2
32 𝑥 3 𝑥4
𝑉 = 𝑃𝑜 𝑐𝑜𝑠 𝜃 [ 2 − 3 ]| = [ 2− ]| = 3.2𝑇
𝐿 2𝐿 0 25 5 2 ∗ 53 0
𝐿 5
′ 2
𝑥3 𝑥4 32 𝑥3 𝑥4
𝑀 = 𝑃𝑜 𝑐𝑜𝑠 𝜃 [− + 2 ]| = [− + ]| = −2.667𝑇 ∗ 𝑚
3𝐿 4𝐿 0 25 3 ∗ 5 4 ∗ 52 0
En la figura 5.15 f, se presentan las acciones de empotramiento perfecto, en coordenadas

locales, que se han hallado.
(f)
Figura 5.15 f) Acciones de empotramiento perfecto en coordenadas locales 𝑸𝟐 .
Para hallar las acciones de empotramiento perfecto en coordenadas globales 𝑸𝟑 , se encuentra

primero la matriz de paso 𝑻𝟐−𝟑
0.8 0.6 0 0.00 . 00 0
−0.6 0.8 0 0.00 . 00 0
𝑇2−3 = 0 0 1 0.00 . 00 0
0.00 0 0 0.8 0.6 0
0.00 . 00 0 −0.6 0.8 0
[ 0.00 . 00 0 0 0 1]
𝑄3 = 𝑇2−3 𝑡 ∗ 𝑄2
0.8 −0.6 0 00 00 0 2.4 0
0.6 0.8 0 00 00 0 3.2 4
𝑄3 = 0 0 1 0000 00 0 ∗ 2.66 = 2.66
. 000 0. . 0 0.8 −0.6 0 2.4 0
. 000 0. . 0 0.6 0.8 0 3.2 4
[ . 000 0. . 0 0 0 1 ] [−2.66 ] [−2.66 ]
Las acciones de empotramiento perfecto, en coordenadas globales, se indican en la figura

5.15 d.
(g)
Figura 5.15 g) Acciones de empotramiento perfecto en coordenadas globales.
5.5.2 Cálculo de Q orientado al ordenador
En base a la teoría expuesta en el Capítulo 4 y en éste Capítulo. El algoritmo para calcular el

vector de cargas generalizadas Q , orientado al uso del ordenador es el siguiente.
5.5.2.1 Caso de cargas en las juntas
Cuando las cargas actúan únicamente en las juntas, el cálculo de Q es directo, solamente se
identifican los grados de libertad en los cuales actúan las cargas.
El usuario de un programa de computación deberá indicar la junta cargada y después la fuerza

horizontal, la fuerza vertical y el momento que en ella actúan, considerando positivos si la fuerza
horizontal es hacia la derecha, la vertical hacia arriba y el momento anti horario.
En base a la identificación de la junta cargada se obtienen los respectivos grados de libertad.
• EJEMPLO 4
Calcular el vector de cargas generalizadas Q para el marco plano de la figura 5.16 cuyos
elementos se consideran totalmente flexibles. A la derecha de la figura 5.16 se presenta el respectivo
sistema de coordenadas generalizadas. Únicamente actúan una fuerza horizontal hacia la derecha de
4 T, y un momento en sentido horario de 6 T m. A la izquierda de la figura 5.16 se han identificado los
elementos y más adelante se numeran los nudos de la estructura.
• SOLUCIÓN
La fuerza horizontal de 4 T está aplicada en el grado de libertad 1 y el momento de 6 T.m. en

el grado de libertad 6. Por lo tanto, únicamente estos grados de libertad del vector Q tendrán valores
diferentes de cero el primer valor será positivo porque está en el mismo sentido del sistema Q − q y el
segundo negativo porque es horario.
Figura 5.16 Cargas para Ejemplo 4 y sistema Q−q
 4  Posición 1
 0  Posición 2
 
Q= 
 Posición 4
 0
 
− 6  Posición 6
De tal manera que cuando se tiene solo cargas en las Juntas o Nudos, el cálculo del vector de
cargas 𝑸 es directo.
Uno de los primeros datos de un programa de computación que resuelve estructuras es el

número de nudos. En el ejemplo que se ha desarrollado son 4. Ahora bien se deben numerar los nudos,
en principio se puede hacerlo de cualquier forma pero para utilizar el Sistema de Computación CEINCI-
LAB desarrollado por el autor de este libro se deben numerar primero los nudos restringidos como se
indica a continuación.
Numeración de los nudos.
Como es pórtico plano cada nudo tendrá tres grados de libertad. Con relación a la figura 5.16
se aprecia que los nudos 1 y 2 son empotramientos. En consecuencia, no existe grados de libertad en
esos nudos. Con esta información el programa genera un arreglo que se denomina CG (Coordenadas
Generalizadas) que tendrá n filas y 3 columnas. Siendo n el número de nudos. Para el ejemplo este
arreglo es:
Arreglo CG
0 0 0  Nudo 1
0 0 0  Nudo 2

1 2 3  Nudo 3
  
4 5 6 Nudo 4
La primera columna de CG corresponde al grado de libertad en sentido horizontal; la segunda

columna al grado de libertad en sentido vertical y la tercera la rotación.
En un programa el usuario identifica la junta cargada, en este caso la número 3. El programa

va al arreglo CG a la tercera fila y encuentra la identificación de los grados de libertad, la primera será
para la fuerza horizontal, la segunda para la vertical y la tercera para el momento. En el ejemplo la
única carga, que tiene valor es la fuerza horizontal que vale 4 T. El programa toma este valor y lo ubica
en la posición 1 del vector de cargas generalizadas Q .
Luego el usuario del programa indica la otra junta cargada que en este caso es la 4, con esta
información se va a la cuarta fila del arreglo CG y como solo actúa un momento de - 6 Tm. Este dato lo
ubica en la posición 6.
Por otra parte el usuario del programa debe identificar a cada uno de los elementos y para cada
uno de ellos debe indicar el nudo inicial y final del elemento. Para el ejemplo esta información se indica
en la Tabla 5.1
Tabla 5.1 Nudo Inicial y Final de cada elemento

Elemento Nudo Inicial Nudo Final
1 1 3
2 3 4
3 2 4
En base a la información de la tabla 5.1, que el usuario da como dato y en base al arreglo CG,
se obtiene el arreglo VC (Vector de Colocación). Para pórticos planos este arreglo tiene m filas y 6
columnas, siendo m el número de elementos del pórtico. En las tres primeras columnas van los grados
de libertad del nudo inicial y en las tres siguientes columnas van los grados de libertad del nudo final.
A manera de ejemplo la primera fila del arreglo VC corresponde al elemento 1, con el dato del
nudo inicial igual a 1 se obtiene del arreglo CG los valores 0 0 0 y con la identificación del nudo final
3 del arreglo CG se encuentra 1 2 3. Lo propio se hace para los restantes elementos.
 Arreglo VC
0 0 0 1 2 3  Elemento 1
1 2 3 4 5 6  
 Elemento 2
0 0 0 4 5 6  Elemento 3
El arreglo VC sirve para encontrar el vector de cargas generalizadas cuando se tienen cargas
en los elementos. Posteriormente se verá que también sirve para hallar la matriz de rigidez de la
estructura y para encontrar las fuerzas y momentos finales en cada uno de sus elementos.
Nótese que se está resolviendo un pórtico no ortogonal. La única condición que se ha puesto
es que todos los elementos sean totalmente flexibles. Se puede programar para pórticos con todos los
elementos axialmente rígidos pero para empezar se hace el caso más fácil que es todos los elementos
son completamente flexibles.
5.5.2.2 Caso de cargas en los elementos
(i )
Se define el vector de colocación de un elemento i como VC , a un vector de 6 elementos
que contiene los grados de libertad del nudo inicial y del nudo final de un elemento, en coordenadas
globales. Para los elementos de la figura 5.16 los vectores de colocación son las filas del arreglo VC
indicado que se repite a continuación.
VC (1) = 0 0 0 1 2 3
VC ( 2 ) = 1 2 3 4 5 6
VC ( 3)
= 0 0 0 4 5 6
El procedimiento de cálculo del vector de cargas generalizadas Q , cuando existen cargas en

los elementos, es el siguiente:
1) Encontrar el vector de empotramiento perfecto de cargas, en coordenadas locales Q2

de cada uno de los elementos cargados.
2) Obtener la matriz T2−3 de cada uno de los elementos cargados.
3) Calcular el vector de empotramiento perfecto en coordenadas globales Q3 y cambiarle

de signo para tener cargas en las juntas.
Q3 = − T2t−3 Q2
4) Mediante el vector de colocación correspondiente al elemento cargado se realiza el

ensamblaje del vector Q . Si a una determinada posición del vector Q llegan varios
aportes, estos se van sumando.
Figura 5.17 Datos de cargas de Ejemplo 5 y grados de libertad
• EJEMPLO 5
Calcular el vector Q de la estructura de la figura 5.17, cuyos elementos son totalmente

flexibles. Calcular por medio de la matriz T2−3 es decir aplicando un procedimiento orientado al uso del
ordenador.
• SOLUCIÓN
i) Vector de empotramiento perfecto en coordenadas locales Q2 . Se indica el vector

transpuesto para ahorrar espacio en la escritura.
= 0.00 − 2.25
(1)
Q2t 4.50 2.25 0.00 4.50
Q2 t ( 2)
= 1.775 1.775 1.875 1.775 1.775 − 1.875
ii) Matriz T2−3 de elementos cargados
▪ Elemento 1  = 90o
 0 1 0 0 0 0
− 1 0 0 0 0 0

 0 0 1 0 0 0
T2−3 = 
 0 0 0 0 1 0
 0 0 0 −1 0 0
 
 0 0 0 0 0 1 
▪ Elemento 2  = 45o
 0.707 0.707 0 0 0 0
− 0.707 0.707 0 0 0 0

 0 0 1 0 0 0
T2−3 = 
 0 0 0 0.707 0.707 0
 0 0 0 − 0.707 0.707 0
 
 0 0 0 0 0 1 
iii) Vector Q3
Q3 = − T2t−3 Q2
 0 −1 0 0 0 0  0.00   4.50 
 1 0 0 0 0 0   4.50   0.00 
    
 0 0 1 0 0 0  2.25  − 2.25
Q3(1) = −   = 
 0 0 0 0 −1 0  0.00   4.50 
 0 0 0 1 0 0  4.50   0.00 
     
 0 0 0 0 0 1 − 2.25  2.25 
 0.707 − 0.707 0 0 0 0  1.775   0.000 

 0.707 0.707 0 0 0 0   1.775  − 2.500
    
 0 0 1 0 0 0  1.875  − 1.875 
Q3( 2 ) =−    = 
 0 0 0 0.707 − 0.707 0  1.775   0.000 
 0 0 0 0.707 0.707 0   1.775  − 2.500
     
 0 0 0 0 0 1  − 1.875  1.875 
iv) Ensamblaje de Q
VC (1) = 0 0 0 1 2 3
VC ( 2) = 1 2 3 4 5 6
 4.50  Posición 0
 0.00  Posición 0
 
− 2.25 Posición 0
Q3(1) =  
 
 2.25  Posición 3
 0.000  Posición 1
 
− 1.875  Posición 3
Q3( 2 ) =  
 
 1.875  Posición 6
El VC indica la posición a la cual va el término de Q3 dentro del vector Q . Si la posición es

0 simplemente no contribuye y se pasa al siguiente. El vector resultante es:
4.5 + 0.0   4.500 

0.0 − 2.5  − 2.500
   
2.25 − 1.875  0.375 
Q= = 
 0.0   0.000 
− 2.5  − 2.500
   
1.875   1.875 
5.6 CÁLCULO DEL VECTOR DE CARGAS CON CEINCI-LAB
Es muy fácil determinar el vector de cargas generalizadas 𝑸, empleando el sistema de

computación CEINCI-LAB. Esto se lo va a demostrar calculando el vector de cargas, del pórtico plano
indicado en la figura 5.18 a; en la cual todos sus elementos son completamente flexibles. Se destaca
que la estructura es completamente regular en elevación.
Para estructuras regulares, se tiene programas que facilita la entrada de datos, con los cuales
se halla las coordenadas de los nudos (X, Y) y la determinación de los vectores que contiene al nudo
inicial (NI) y al nudo final (NJ) de los elementos. Todo esto utilizando el modelo indicado en la figura
5.18 b, en el que se ha considerado nudo en la mitad de las vigas. Los datos que se requieren para
hallar (X, Y, NI, NJ) son los siguientes: 𝑠𝑣 = [6.0; 6.0]; 𝑠𝑝 = [3.0; 3.0; 3.0] que contienen las luces del
pórtico (pueden ser diferentes) y las altura de los pisos (pueden ser diferentes).
En la estructura de la figura 5.18 a, no se tiene cargas en los nudos o juntas, por lo que se debe
indicar que 𝑛𝑗𝑐 = 0; 𝐹 = 0. Siendo 𝑛𝑗𝑐 el número de juntas cargadas; por requerimiento de Matlab, se
necesita indicar que 𝐹 = 0, para que corra el programa. Ahora se tiene 12 elementos cargados y la
información que se da es: 𝑛𝑚𝑐 = 0; 𝐹𝑚 = [10 3 1 3 1; 14 2.5 1 3 1; 18 2.0 1 3 1] el primer dígito
corresponde a la identificación del elemento cargado; el segundo al valor de la carga; el tercero al tipo
de carga, el número 1 es para carga uniforme; el cuarto número es para generar 3 elementos que tienen
la misma carga y la misma luz; el quinto elemento es el incremento en la numeración de los elementos.
Los restantes datos son similares, pero con las cargas del piso 2 y 3.
(a) (b)
Figura 5.18 a) Pórtico con cargas verticales; cuyo vector de cargas se desea calcular; b) Numeración
de nudos y elementos. Nótese que se considera nudo en la mitad de la viga.
Para poder generar elementos cargados, deben tener igual carga y la misma luz, caso contrario
no se puede generar.
(c)
Figura 5.18 c) Numeración de los grados de libertad de la estructura de la figura 5.18 b, que se
encuentra con el programa dibujogdl
%% Datos
sv =[6.0;6.0]; %Ingresar un vector con la longitud de vanos en (metros)
sp =[3.0;3.0;3.0]; %Ingresar un vector con la altura de pisos en (metros)
%...................................................
RES=[1 1 1 1; 2 1 1 1; 3 1 1 1];nr=3;
%RES=[Nudo X Y Giro, ...] En X Y o Giro colocar 1 (restringido) o 0 (libre)
%% Rutinas para generar la geometría
%...................................................
% Rutinas para generar la geometría del pórtico
[nv,np,nudt,nudcol,nudvg,nod,nr]=geometria_nudo_viga(sv,sp);
[X,Y]=glinea_portico2(nv,np,sv,sp,nod,nr);
[NI,NJ]=gn_portico2(nr, nv, nudt, nudcol, nudvg);

%...................................................
%% Desarrollo
[CG,ngl]=cg(nod,nr,RES);
[VC]=vc(NI,NJ,CG); %Vector de colocación
%dibujogdl(X,Y,NI,NJ,CG);
%dibujoplano(X,Y,NI,NJ);
njc=0;F=0;
nmc=12; Fm=[10 3 1 3 1; 14 2.5 1 3 1; 18 2.0 1 3 1];
datos=0;
[L,seno,coseno]=longitud (X,Y,NI,NJ);
[Q,Q2]=cargas(njc,nmc,ngl,L,seno,coseno,CG,VC,F,Fm,datos)
El programa que calcula el vector de cargas 𝑸, de la estructura de la figura 5.19, se denomina:

Ej_PG_ESPE_14. EL vector de cargas que se obtiene es:
𝑄
= [0; −4.5; −2.5; 0; −9.0; 0; 0; −9.0; 0; 0; −9.0; 0; 0; −4.5; 2.25; 0; −3.75; . . . ]
𝑄 = [. . . ; −1.87; 0; −7.5; 0; 0; −7.5; 0; 0; −7.5; 0; 0; −3.75; 1.87; 0; −3.0; . . . ]
𝑄 = [. . . ; −1.5; 0; −6.0; 0; 0; −6.0; 0; 0; −6.0; 0; 0; −3.0; 1.5 ]
El programa reporta, el vector de cargas Q y la matriz que contiene las acciones de

empotramiento perfecto en coordenadas locales, de todos los elementos, que se ha llamado Q2. Para
terminar con el Ejemplo, se debe indicar que la figura 5.18 c, fue obtenida con la función dibujogdl
Ahora, interesa mostrar los datos para la función cargas, para la estructura mostrada en la
figura 5.18 d, que tiene carga uniforme distribuida, vertical y cargas sísmicas laterales. Para este caso,
los datos son los siguientes:
njc=3;F=[ 4 5 0 0; 9 7 0 0; 14 10 0 0]
nmc=12; Fm=[10 3 1 3 1; 14 2.5 1 3 1; 18 2.0 1 3 1];
datos=0;
En este caso se tiene 3 juntas cargadas que son la 4, 9, 14. Entonces se identifica la junta
cargada en el vector F, luego se da como dato la fuerza horizontal (positiva, si va hacia la derecha), la
fuerza vertical (positiva si va hacia arriba) y el momento (positivo si es antihorario).
(d) (e)
Figura 5.18 d) Estructura con cargas verticales y cargas laterales (sísmicas); e) Estructura con cargas
verticales y puntuales (horizontales y verticales) en los nudos.
Para el caso de la estructura de la figura 5.18 e; se debe indicar que el modelo de cálculo
considera nudo en la mitad de la viga y al estar las fuerzas verticales, actuando en la mitad, se tiene
que estas fuerzas actúan en el nudo; luego la entrada de datos es la siguiente.
njc=5;F=[ 4 5 0 0; 9 7 0 0; 14 10 0 0; 5 0 -4 0; 7 0 -4 0]
nmc=8; Fm=[14 2.5 1 3 1; 18 2.0 1 3 1];
datos=0;
5.5.1 Reforzamiento de una estructura
En el Bloque Estructural 1, de la Agencia Iñaquito de Produbanco (construida en 1978), se

tenían tres generadores de energía eléctrica en el Subsuelo 2, los que se observan en la figura 5.19 a.
En la rehabilitación integral, se decidió sacar estos generadores (figura 5.19 b) y en su defecto colocar
2 generadores de 1.70 por 4.80 m., ver figura 5.19 c y d, en el subsuelo 1, un piso más arriba, por lo
que se tenía que reforzar la losa alivianada que se observa en las fotografías de las figuras 5.19 a, b;
debido a que cada generador nuevo pesa 7.5 T.
El reforzamiento consistió en encamisar con acero de 5 mm, de espesor la viga de hormigón

de 50/80 cm, sobre la que se asienta el eje principal de los generadores pero a más de ello, en los
extremos del generador se colocaron dos vigas de acero (una en cada extremo) de 290/200/10 mm
(altura, ancho, espesor) y 4 vigas secundarias de 200/150/10 mm, que son perpendiculares a la viga
de hormigón y a la viga de acero principal.
En las figuras 5.19 e y f, se muestran estas vigas en los dos lado de la viga de hormigón armado.
Todas las vigas de acero se encuentran en la parte inferior de los nervios de la losa, la ubicación de los
equipos indicada en la figura 5.19 c, fue realizada para que los ejes longitudinales del generador
coincidan sobre los nervios de la losa.
Las vigas de acero no solo que sirven para reforzar la losa (mejor distribución de cargas),
sino que van a evitar las vibraciones que se producen en los generadores cuando estos sean
encendidos.
Por otra parte, la carga vertical 𝑊 = 1.4 𝑇⁄𝑚2 (carga muerta más viva) se reparte a los pórticos
a 45 grados, de tal manera que en la viga del eje 2, que se está analizando se tiene una carga
trapezoidal en el vano 1-2-A-B, y una carga triangular en el vano 3-2-A-B. Se decidió trabajar con carga
uniforme distribuida en lugar de trabajar con carga trapezoidal y triangular. A la derecha de la figura
5.19 f, se muestran el cálculo de la carga uniforme, que resultó ser 2.63 T/m, para la carga trapezoidal
y 3.64 T/m para la carga triangular; la suma de estas dos cargas dan 6.27 T/m (ver gráfico izquierdo de
figura 5.19 f.
Estrictamente el cálculo se lo realiza en forma espacial, pero el objetivo es ilustrar la forma en

que se obtiene el vector de cargas Q, en forma manual y con el sistema de computación CEINCI-LAB
por este motivo se decidió resolver el marco plano mostrado en la parte superior de la figura 5.19 g;
en que se tiene la carga uniforme distribuida de 6.27 T/m (carga muerta y viva) y las dos cargas de 7.5
T, de los generadores.
(a) (b)
(c) (d)
(e) (f)
Figura 5.19 Generadores de energía de Agencia Iñaquito de Produbanco; a) Generadores antiguos
que se encontraban en subsuelo S2, en contacto con el suelo; b) Se sacaron los 3
generadores de subsuelo S2 y están encamisando con acero de 5 mm la viga de hormigón
de 50/80 cm; c) Ubicación de los 2 nuevos generadores en la losa de subsuelo S1 (un piso
más arriba); d) Nuevos generadores. Nótese que se ha colocado piedra en su contorno
como material que da amortiguamiento al sistema; e) Reforzamiento de losa con vigas
principales de acero de 290/200/10 mm, son paralelas a las de hormigón y con vigas
secundarias de acero de 200/150/10 mm, perpendiculares a las de hormigón; f) Viga de
hormigón encamisada y vigas secundarias que van en la mitad de cada generador.
Figura 5.19 f) Transformación de cargas trapezoidales y triangulares a rectangulares equivalentes.
Figura 5.19 g) En la parte superior se tiene el estado de carga a resolver; en la parte inferior izquierda
la numeración de los nudos y elementos y a la derecha los grados de libertad para el
análisis estático.
En la parte inferior izquierda de la figura 5.19 g, se tiene la numeración de los nudos y

elementos, también se ha colocado un sistema de referencia X-Y para definir las coordenadas de cada
nudo; en la gráfica inferior derecha de 4.19 g, se presentan los grados de libertad considerados para el
análisis estático.
Tabla 5.2 Identificación del nudo inicial y final de cada elemento; longitud; ángulo ϴ, y valor de seno y
coseno.
Nudo Nudo Longitud
Elemento ϴ Sen(ϴ) Cos(ϴ)
Inicial Final (m)
1 1 3 3,60 90 1 0
2 2 4 3,60 90 1 0
3 3 4 7,80 0 0 1
Al resolver una estructura con un ordenador, se debe determinar las coordenadas de cada uno
de los nudos, para ello en la figura 5.19 se ha colocado un eje de coordenadas X-Y, en el pie de la
columna 1. Con respecto a este origen las coordenadas de los nudos son:
0.0 0.0
𝑿 = [7.8] 𝒀 = [0.0]
0.0 3.6
7.8 3.6
El sistema computación CEINCI-LAB ofrece algunas funciones para determinar estos dos
vectores de coordenadas X,Y , uno de ellos es la función glinea_portico
En la tabla 5.2, se indica el nudo inicial y final de cada elemento, todos los elementos que se
hallan en la segunda columna se agrupan en el vector NI y los elementos de la tercera columna en el
vector NJ. De igual manera se cuenta con algunos programas para este objetivo, dependiendo del tipo
de estructura, ya que se ha optimizado la entrada de datos, por eso se tienen varios programas. Para
el presente caso, el programa que se debe usar es gn_portico.
En la cuarta columna de la tabla 5.2, se tiene la longitud de cada elemento, nuevamente estos
valores se agrupan en un vector 𝑳, al igual que los valores de seno y coseno, que se indican en las
dos últimas columnas. Se recuerda que 𝜃 es el ángulo que forma el eje del elemento con respecto a la
horizontal. La función de CEINCI-LAB que determina los vectores: 𝑳, 𝒔𝒆𝒏𝒐, 𝒄𝒐𝒔𝒆𝒏𝒐, se denomina
longitud.
En la figura 5.20 a, se presenta el Problema Primario, que es aquel en el cual actúan todas las
cargas con la condición de que el vector 𝒒 = 𝟎. Esto genera las fuerzas de fijación 𝑅
En el Problema Primario, cada elemento se encuentra empotrado-empotrado, por esta razón

en la figura 5.20 b, se muestra al único elemento con carga y sus acciones de empotramiento perfecto.
Para el cálculo de las acciones de empotramiento perfecto, la carga de la figura 5.20 b, se ha

descompuesto en la carga puntual de los generadores y en la carga uniforme repartida, que se indican
en la figura 5.20 c. Las acciones de empotramiento perfecto se determinan para estos dos estados de
carga por separado y luego se suman.
A su vez las cargas puntuales de la figura 5.20 c, se descomponen en dos 2 cargas puntuales
mostradas en la figura 5.20 d, que se van a denominar generador izquierdo y generador derecho. Las
acciones de empotramiento perfecto se hallan evaluando las funciones de forma en el punto de
aplicación de las cargas y luego se suman. Los resultados se ofrecen en la figura 5.20 e. Estas acciones
se deben sumar a las que producen la carga uniforme distribuida.
(a)
(b)
(c)
(d)
Figura 5.20 a) Estado de carga a resolver: uniforme distribuida corresponde a carga muerta más viva
y puntual a peso de los generadores; b) Equilibrio del elemento viga con carga uniforme y
distribuida; c) Descomposición de la carga en puntuales y distribuida; d) Descomposición
de las cargas del generador.
• Generador Izquierdo
∅2 (𝑥) = 0.577 → 𝑉1 = 7.5 ∗ 0.577 = 4.325 T.

∅3 (𝑥) = 1.064 → 𝑀1 = 7.5 ∗ 1.064 = 7.978 Tm
∅5 (𝑥) = 0.423 → 𝑉′1 = 7.5 ∗ 0.423 = 3.1 T.
∅6 (𝑥) = −0.866 → 𝑀′1 = 7.5 ∗ −0.87 = −6.49 Tm.
• Generador Derecho
∅2 (𝑥) = 0.178 → 𝑉2 = 7.5 ∗ 0.178 = 1.338 𝑇.

∅3 (𝑥) = 0.413 → 𝑀2 = 7.5 ∗ 0.413 = 3.099 Tm.
∅5 (𝑥) = 0.822 → 𝑉′2 = 7.5 ∗ 0.822 = 6.162 T.
∅6 (𝑥) = −1.12 → 𝑀′ 2 = 7.5 ∗ −1.12 = −8.411 𝑇𝑚
Figura 5.20 e) Acciones de empotramiento perfecto de cargas verticales concentradas (Peso de los
generadores).
• Acciones de empotramiento perfecto de carga uniforme
𝑃∗𝐿 6.27∗7.8
𝑉2 = = 2 = 24.45 𝑇.
2
𝑃 ∗ 𝐿2 6.27 ∗ 7.82
𝑀2 = = = 31.79 𝑇𝑚.
12 12
𝑃 ∗ 𝐿 6.27 ∗ 7.8
𝑉′2 = = = 24.45 𝑇.
2 2
𝑃 ∗ 𝐿2 6.27 ∗ 7.82
𝑀′2 = = = −31.79 𝑇𝑚.
12 12
Figura 5.20 f) Acciones de empotramiento perfecto de carga uniforme distribuida (carga muerta y viva).
• Acciones de empotramiento perfecto totales
𝑉 = 𝑉1 + 𝑉2 = 5.66 + 24.45 = 30.12 T.
M = 𝑀1 + 𝑀2 = 11.07 + 31.79 = 42.86 Tm.
V′ = 𝑉 ′1 + 𝑉 ′ 2 = 9.33 + 24.45 = 30.70 T.
M ′ = 𝑀′1 + 𝑀′ 2 = −14.90 − 31.79 = −46.69 Tm.

En la figura 5.21 a, se presentan las acciones de empotramiento totales (sumando las fuerzas
y momentos de la viga con cargas concentradas, a las acciones con carga distribuida).
Figura 5.21 a) Acciones de empotramiento perfecto de viga con carga uniforme distribuida y con carga
puntual.
• Equilibrio de Nudo 3
∑ Fx = 0 → 𝑅1 = 0
∑ Fy = 0 → −𝑅2 − 30.12 = 0 → 𝑅2 = −30.12
∑M = 0 → −𝑅3 − 42.86 = 0 → 𝑅3 = −42.86
• Equilibrio de Nudo 4
∑ Fx = 0 → 𝑅4 = 0
∑ Fy = 0 → −𝑅5 − 33.70 = 0 → 𝑅5 = −30.12
∑M = 0 → −𝑅6 + 46.69 = 0 → 𝑅6 = 46.69
• Vector de cargas Q
𝑅1 0
𝑅2 −30.12
𝑅3 −42.86
𝑄= =
𝑅4 0
𝑅5 −33.70
[ 𝑅6 ] [ 46.69 ]
A continuación, se lista el programa que resuelve la estructura con carga uniforme y puntual.
Por hacerlo didáctico no se ha utilizado las funciones: glinea_portico que determinan los vectores con
las coordenadas X, Y. Tampoco se utilizó el programa gn_portico que obtiene los vectores NI, NJ, con
las coordenadas de los nudos inicial y final.
% Ej_7_UG
clc ;clear all
%% PORTICO con carga puntual y distribuida
%................................................................................................
X=[0; 7.8; 0; 7.8];
Y=[0; 0; 3.6; 3.6];
NI=[1; 2; 3];
NJ=[3; 4; 4];
nr=2; RES=[1 1 1 1;2 1 1 1];nod=4;
[CG,ngl]=cg (nod,nr,RES); % cg es el programa para análisis estático
%dibujogdl(X,Y,NI,NJ,CG)
L=[3.6;3.6;7.8];seno=[1;1;0];coseno=[0; 0; 1];
VC=[0 0 0 1 2 3; 0 0 0 4 5 6; 1 2 3 4 5 6];
njc=0; F=0;
nmc=2; Fm=[3 6.27 1 0 0; 3 0 4 0 0];
datos=[0.0 5.663 11.077 0.0 9.337 -14.904];
return
Otros programas no utilizados son: longitud que halla los vectores que contienen la longitud,
el valor del seno y del coseno de cada elemento. De igual forma no se ha empleado el programa vc
que calcula el vector de colocación de cada elemento; esto se ha dado como dato en la variabla VC.
Ahora, con respecto al uso de la función cargas, se debe indicar que se ha colocado 2
elementos cargados (𝑛𝑚𝑐 = 2) a pesar de que solo se tiene un elemento cargado, que es la viga, pero
este elemento tiene dos cargas una distribuida y otra en la cual se ingresa las acciones de
empotramiento perfecto en la variable datos. Para que lea datos el código del tipo de carga es 4; esta
información se da en la variable Fm.
5.6 EJERCICIOS RESUELTOS
• EJEMPLO 6
Para la estructura indicada en la parte superior de la figura 5.23 se presentan dos sistemas de
coordenadas generalizadas en la parte inferior. Se pide calcular la matriz T de transformación de
coordenadas tal que q = T q
Estructura de Ejemplo 6
Figura 5.23 Estructura de Ejemplo 5 y dos sistemas de coordenadas.

• SOLUCIÓN
o Primera columna de T
q1 = 1 y qi = 0 para i  1

q1 = 0 q2 = 1 q3 = q4 = q5 = q6 = 0
o Segunda columna de T
q 2 = 1 y qi = 0 para i  2

q1 = q2 = 0 q3 = 1 q4 = q5 = q6 = 0
o Tercera columna de T
q3 = 1 y qi = 0 para i  3

q1 = q2 = q3 = 0 q4 = 1 q5 = q6 = 0
o Cuarta columna de T
q 4 = 1 y qi = 0 para i  4

q1 = −3 q2 = q3 = q4 = q5 = q6 = 0
o Quinta columna de T
q5 = 1 y qi = 0 para i  5

q1 = q2 = q3 = q4 = 0 q5 = 3 q6 = 0
o Sexta columna de T
q 6 = 1 y qi = 0 para i  6

q1 = q2 = q3 = q4 = q5 = 0 q6 = 1
• Matriz T
0 0 0 −3 0 0
1 0 0 0 0 0 

0 1 0 0 0 0
T = 
0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 3 0
 
0 0 0 0 0 1 
• EJEMPLO 7
En el pórtico plano que se presenta en la figura 5.24 se han seleccionado los sistemas de
coordenadas generalizadas, indicados en la parte central (𝑸 − 𝒒) y al lado derecha (𝑸∗ − 𝒒∗ ) de la
figura 5.24. Encontrar la matriz de transformación de coordenadas T , tal que: q = T q  .
Figura 5.24 Estructura de Ejemplo 7 y sistemas de coordenadas Q − q y Q − q
• SOLUCIÓN
o Primera columna de T
q1 = 1 y qi = 0 para i  1

q1 = 1 q2 = q3 = q4 = 0
o Segunda columna de T
q 2 = 1 y qi = 0 para i  2

L
q1 = 0 q2 = 1 q3 = 0 q4 =
2
o Tercera columna de T
q3 = 1 y qi = 0 para i  3

q1 = q2 = 0 q3 = 1 q4 = 0
o Cuarta columna de T
q 4 = 1 y qi = 0 para i  4

1
q1 = q 2 = q3 = 0 q4 =
2
• Matriz T
1 0 0 0
0 1 0 0 

T = 0 0 1 0
 
0 L 1
0
 2 2 
• EJEMPLO 8
En relación con la estructura y sistemas de coordenadas del Ejemplo 6, calcular la matriz T1 ,

tal que: Q = T1 Q  .
• SOLUCIÓN
o Primera columna de T1
Q1 = 1 y Qi = 0 para i  1
Estado de carga para la primera columna de T1 .

Se va a calcular la primera columna de la matriz T1 por empleando el Problema Primario y

Complementario.
▪ Problema Primario
Problema Primario para la primera columna de T1 .
o Equilibrio de Elementos
o Equilibrio de Juntas
Junta B
F = 0
X  − N 1 − R1 = 0
F = 0
Y  1 − R2 = 0
M = 0  R3 = 0
Junta C

F = 0X  N1 −
3
=0
F = 0Y  − R4 = 0
M = 0   =0
Junta D
F = 0
X  R5 + N 2 cos = 0
F = 0
Y  N 2 sen = 0
M = 0  R6 = 0
La solución del sistema de ecuaciones reporta:
R1 = 0 R2 = 1 R3 = R4 = R5 = R6 = 0 N1 = N 2 =  = 0
▪ Problema Complementario
Q1 = 0 Q2 = 1 Q3 = Q4 = Q5 = Q6 = 0
Por un procedimiento parecido se obtendrán las diferentes columnas de la matriz T1 . Como se

conoce el vector Q también se puede obtener por medio de trabajos virtuales. Se deja al estudiante
que obtenga las demás columnas de la matriz T1 , en especial la cuarta y quinta columna.
• Matriz T1
 1 
0 0 0 − 0 0
3
 
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
T1 =  
0 0 1 0 0 0
 1 
0 0 0 0 0
 3 
0 0 0 0 0 1 
• EJEMPLO 9
Con relación a la estructura de la figura 5.25, en que la viga es transversalmente rígida, se pide:
1. Seleccionar un sistema de coordenadas generalizadas Q − q apropiado.

2. Encontrar el valor de Q que corresponde a la carga mostrada por trabajos virtuales y por
medio del problema primario y complementario.
3. Encontrar la expresión de la elástica horizontal y vertical del elemento BC en términos de las
coordenadas q i y de las funciones de forma.
4. Se efectúa una transformación de coordenadas q = T q  . Donde T es:
1 0 0 0
1 1 0 0 
T =
0 1 2 0
 
0 1 0 1

5. Dibujar la deformada elemental q 2 = 1 y las demás coordenadas nulas.
Figura 5.25 Estructura de los ejemplos 9, 10 y 11.

• SOLUCIÓN
Para seleccionar el sistema de coordenadas Q − q apropiado se debe dibujar una deformada

general. Conviene aplicar las fórmulas indicadas en el Capítulo 1 para tener idea de los grados de
libertad, se recuerda que el elemento I =  disminuye en 2 grados de libertad.
Deformada general
En base a la deformada general se encuentra el siguiente sistema de coordenadas Q−q
Sistema de coordenadas Q−q
Antes de encontrar el vector de cargas Q conviene encontrar algunos parámetros geométricos

que se necesitan en la solución del problema.
3 3 4
tg  = sen  = cos  = Longitud BC = L
4 5 5
La carga vertical debe ser descompuesta en una vertical y una horizontal distribuidas.
16 12
WY = −W cos 2  = − W W X = −W sen cos = − W
25 25
Se va a calcular el vector Q aplicando trabajos virtuales. Para ello es necesario tener en

cuenta que el elemento BC es transversalmente rígido. En consecuencia las ordenadas de la elástica
de éste elemento, son:
u ( x) = u1 1 ( x) + u 2  4 ( x)
v( x) = v1 + 1 X
▪ Cálculo de Q1
q1 = 1 y qi = 0 i  1
Deformada elemental q1 = 1

4 3
En el triángulo BB’B’’ se tiene: u1 = cos  = v1 = − sen = −
5 5
En la deformada elemental se observa que B’B’’ es igual a C’C’’ y es igual a 3/5.
3 9
En el triángulo CC’C’’ se tiene: u 2 = − tg  = − .
5 20
En resumen para el elemento BC se tiene:
4 9
u1 = u2 = −
5 20
3 3
v1 = − v2 = −
5 5
1 = 0 2 = 0
L L
Q1 =  W X u ( x) dx +  WY v(x ) dx
0 0
L L
W u1 ( x) 1 ( x) + u 2 ( x) 4 ( x) dx +  − W  1 + 1 X 
12 16
Q1 =  −
0
25 0
25
4  X 9 X  3
L L
12 16 3
Q1 = − W   1 −  −  dx − W  −  dx = WL
25 0  5  L  20 L  25 0  5  10
▪ Cálculo de Q2
q2 = 1 y qi = 0 i  2

En la figura se aprecia que el triángulo rectángulo BB’B’’ es igual al triángulo CC’C’’.
3 4
u1 = sen  = v1 = cos  =
5 5
Por lo tanto para el elemento inclinado BC se tiene:
3 3
u1 = u2 =
5 5
4 4
v1 = v2 =
5 5
1 = 0 2 = 0
L L
Q2 =  W X u ( x) dx +  WY v(x ) dx
0 0
L L
Q2 =  − W u1 ( x) 1 ( x) + u 2 ( x) 4 ( x) dx +  − W  1 + 1 X 
12 16
0
25 0
25
3  X 3X 4
L L
12 16 4
Q2 = − W   1 −  +  dx − W    dx = − WL
25 0  5  L 5 L 25 0  5  5
▪ Cálculo de Q3
En la deformada elemental q3 que se indica a continuación, se debe aplicar el artificio para
elementos I = con el cual se obtiene que C’C’’ es igual a longitud del elemento L.
q3 = 1 y qi = 0 i  3

3
En el triángulo CC’C’’ se tiene que: u 2 = L tg = L . Para el elemento BC se tiene:
4
3
u1 = 0 u2 = L
4
v1 = 0 v2 = L
1 = 1 2 = 1
L L L L
Q3 =  W X u ( x) dx +  WY v( x ) dx =  − W u1 ( x) 1 ( x) + u 2 ( x) 4 ( x) dx +  − W  1 + 1 X 
12 16
0 0 0
25 0
25
L L
3 X 
L L
X2 16 X 2
Q3 = − W   L  dx − W  X  dx = − W
12 16 9
− W
25 0  4 L  25 0 25 2 0
25 2 0
2
9 16 WL
Q3 = − WL2 − WL2 = −
50 50 2
▪ Cálculo de Q4
q4 = 1 y qi = 0 i  4
Deformada elemental q4
5
En el triángulo CC’C’’, se tiene que: u 2 = sec  =
4
En consecuencia las coordenadas del elemento BC, son:

5
u1 = v1 = 1 = 0 u2 = v2 =  2 = 0
4
L L L L
Q4 =  W X u ( x) dx +  WY v(x ) dx =  − W u1 ( x) 1 ( x) + u 2 ( x) 4 ( x) dx +  − W  1 + 1 X 
12 16
0 0 0
25 0
25
L
5 X 
L
12 3 X2 3
Q4 = − W   dx = − W =− WL
25 0  4 L  5 2L 0
10
 3
 
WL − 8 
Q=
10 − 5L 
 
− 3 
Una vez que se ha terminado el cálculo del vector de cargas Q por trabajos virtuales se
procede a su cálculo por medio del Problema Primario y Complementario.
Problema Primario q=0
▪ Equilibrio de elementos
L
12  X
L L
12 X2 6
N B =  W X 1 ( x) dx =  W 1 −  dx = W X − = WL
0 0
25  L 25 2L 0
25
L L 2 L
12 X 12 X 6
N C =  W X  4 ( x) dx =  W dx = W = WL
0 0
25 L 25 2 L 0
25
El cortanteVB se puede encontrar integrando entre 0 y L la carga WY multiplicando por la

función de forma 2 ( x) y para el cortante VC multiplicando dicha carga por 5 ( x) e integrando. Otra
forma de hacerlo es la siguiente:
WY  L 16 L 8
VB = Vc = = W = WL
2 25 2 25
▪ Equilibrio de Juntas
Junta B
 8  − '  6
 X
F = 0  
 25 WL +  sen − WL cos − R1 = 0
 L  25
 8  − '  6
 Y
F = 0  
 25 WL +  cos + WL sen + R2 = 0
 L  25
M = 0  R3 +  = 0
Junta C
 8  − '  6
 FX = 0   25 WL − L  sen − 25 WL cos − R4 = 0

 
 8 − '
6
 FY = 0   25 WL − L  cos + 25 WL sen = 0
 
M = 0  − ' = 0
Al reemplazar sen  = 3 / 5 , cos = 4 / 5 y resolver el sistema de ecuaciones se obtiene:
3 4
R1 = WL R2 = − WL
10 5
WL2 3
R3 = − R4 = − WL
2 10
2
WL
= ' = 0
2
El problema complementario se indica a continuación
Problema complementario.
 3
 
WL − 8 
Q=
10 − 5L 
 
− 3 
Para el cálculo de las ordenadas de la elástica del elemento BC en términos de las coordenadas
q i y de las funciones de forma  es necesario encontrar el desplazamiento vertical del nudo C, que se
ha denominado q 5 . El valor de q 5 se halla en cada uno de los diagramas de deformación elementales
que se han dibujado (figura 5.21. a, hasta 5.19 d) pero en estos diagramas en lugar de considerar
deformación unitaria considerar la deformación de la coordenada para la cual se obtiene el diagrama
elemental. Con esta consideración en la figura 5.21 a, se tendría que:
3
B ' B '' = q1 sen = q1
5
En la figura 5.21 a, se aprecia que B’B’’ es igual a C’C’’. Luego en el triángulo CC’C’’ de la figura
5.19.1 se tiene que la componente de desplazamiento vertical CC’ es negativo porque va hacia abajo
y vale.
3 3
q1 q1
3
CC ' = − 5 = − 5 = − q1
cos 4 4
5
Por lo tanto la contribución de q1 en el desplazamiento vertical del nudo C que se ha
3
denominado q 5 es − q1 que se lo ha obtenido de la figura 5.21 a. Al proceder de igual manera en la
4
figura 5.21 b, la contribución de q 2 en el desplazamiento vertical de C es igual a q 2 . De la figura 5.21
5
c, se obtiene que el desplazamiento vertical de C sea L q 3 . Finalmente, de la figura 5.21 d, se obtiene
4
3
que el desplazamiento vertical de C sea q 4 . Al sumar estas contribuciones elementales se halla la
4
componente de desplazamiento vertical del nudo C denominada q 5 .
3 5 3
q5 = − q1 + q 2 + L q3 + q 4
4 4 4
Ahora se debe calcular las coordenadas del elemento u1 , u 2 , v1 y  1 para encontrar las
ordenadas de la elástica de BC.
4 3
u1 = q1 cos + q 2 sen  = q1 + q 2
5 5
4 3
v1 = q 2 cos − q1 sen  = q 2 − q1
5 5
4 3 3 5 3 
u 2 = q 4 cos  + q5 sen = q 4 +  − q1 + q 2 + L q3 + q 4 
5 5 4 4 4 
9 3 3 5
u 2 = − q1 + q 2 + L q3 + q 4
20 5 4 4
Por ser el elemento transversalmente rígido las ordenadas axial y transversal de la elástica
son:
u ( x) = u1 1 ( x) + u 2 2 ( x)
v( x) = v1 + 1 X
Reemplazando valores:
4 3  X  9 3 3 5 X
u ( x) =  q1 + q 2 1 −  +  − q1 + q 2 + L q3 + q 4 
5 5  L   20 5 4 4 L
4 3 5 X 3 5X
u ( x) = q1 + q 2 − q1 + X q3 + q4
5 5 4 L L 4 L
4 3 
v( x) =  q 2 − q1  + q3 X
5 5 

Finalmente, para dibujar el estado de desplazamiento q 2 = 1 y las demás coordenadas nulas
se debe reemplazar la matriz T en:
q = T q
q1  1 0 0 0 q1 
q    
 2  = 1 1 0 0  q 2 
 q 3  0 1 2 0 q  
     3
 q 4  0 1 0 1 q 4 

Al desarrollar el producto matricial T q e igualar al vector q se tiene.
q1 = q1
q 2 = q1 + q 2
q3 = q 2 + 2 q3
q 4 = q 2 + q 4

Si remplazamos q 2 = 1 y las demás coordenadas nulas se encuentra:
q1 = 0 q2 = 1 q3 = 1 q4 = 1
Por consiguiente el diagrama elemental buscado es:

• EJEMPLO 10
Resolver el Ejemplo 9 considerando el sistema de coordenadas indicado en la figura 5.26
Figura 5.26 Nuevo sistema de coordenadas Q−q
❖ Cálculo de Q por trabajos virtuales.
▪ Cálculo de Q1
q1 = 1 y qi = 0 i  1
En triángulo BB’B’’ se tiene:

1 5
cos = u1 =
u1 4
L L
Q1 =  W X u ( x) dx +  WY v( x) dx
0 0
5 X
u ( x) = 1 −  v( x) = 0
4 L
L
5 X
L
12 3 X2 3 L 3
Q1 =  − W  1 − dx = − W X − = − W  = − WL
0
25 4 L 5 2L 0
5 2 10
▪ Cálculo de Q2
q2 = 1 y qi = 0 i  2
Triángulo CC’C’’
4 3
u 2 = cos = v 2 = − sen = −
5 5
C’’C’ es igual a B’’B’ porque el elemento BC es I =
Triángulo BB’B’’
u1 9
tg  =  u1 =
3 20
5
Pero u1 es negativo, luego:
9 3
u1 = − v1 = −
20 5
9  X 4X 5X 9
u ( x ) = − 1 −  + = −
20  L 5 L 4 L 20
3
v( x) = −
5
12  5 X 9  16  3 
L L L L
Q2 =  W X u ( x) dx +  WY v( x) dx =  − W  −  dx +  − W  −  dx
0 0 0
25  4 L 20  0
25  5 
L
12 5 X 2 9 X 48 12WL  25 − 18  48WL
Q2 = − W − + =− +
L
WX 
25 8L 20 0
125 0
25  40  125
21WL 48WL  − 21 + 96  75 3
Q2 = − + = WL = WL = WL
250 125  250  250 10
▪ Cálculo de Q3
q3 = 1 y qi = 0 i  3
En la deformada 𝛿𝑞3 se observa que el triángulo BB’B’’ es igual al triángulo CC’C’’. En

consecuencia u1 = u 2 y v1 = v2 . Nótese que 1 =  2 = 0
3 3
u1 = sen  = u2 =
5 5
4 4
v1 = cos  = v2 =
5 5
3 X 3 X 3
u ( x ) = 1 −  + =
5 L 5 L 5
4
v( x) = v1 + 1 X =
5
16  4 
L L L L
12 3
Q3 =  W X u ( x) dx +  WY v( x) dx =  − W dx +  − W   dx
0 0 0
25 5 0
25  5 
12 3 16 4 36 64 4
Q3 = − − =− WL − WL = − WL
L L
W X 0
W X 0
25 5 25 5 125 125 5
▪ Cálculo de Q4
q4 = 1 y qi = 0 i  4
3
u1 = −tg L = − L v1 = − L 1 = 1
4
3  X
u ( x ) = − L1 −  v( x) = − L + X
4  L
12  3  X 
L L L L
W − L1 −  dx +  − W (− L + X ) dx
16
Q4 =  W X u ( x) dx +  WY v( x) dx =  −
0 0 0
25  4  L  0
25
2 L L
36 X 16 X2 36 16 WL2
Q4 = WL X − − W − LX + = WL2 + WL2 =
100 2L 0
25 2 0
200 50 2
− 3
 
WL  3 
Q=
10 − 8
 
5L 
❖ Cálculo de Q por problema primario y complementario
▪ Problema Primario
En la figura siguiente, se presenta el Problema Primario que debe cumplir la condición de que
el vector de coordenadas generalizadas q = 0 . Para ello se necesitan fuerzas de fijación R que son
de sentido contrario al de las coordenadas que se quiere que sean nulas.
Problema Primario q=0
o Equilibrio de elementos
o Equilibrio de juntas
Junta B
 8  − '  6
 X
F = 0  
 25 WL +  sen − WL cos − R1 = 0
 L  25
 8  − '  6
 FY = 0   25 WL + L  cos + 25 WL sen = 0
 
M = 0   =0
Junta C
 8  − '  6
 X
F = 0  
 25 WL −  sen − WL cos  − R2 = 0
 L  25
 8  − '  6
 FY = 0   25 WL − L  cos + 25 WL sen + R3 = 0

 
M = 0  R4 −  ' = 0
De la solución de las ecuaciones se obtiene:
3 3
R1 = − WL R2 = WL
10 10
4 WL2
R3 = − WL R4 =
5 2
WL2
 =0 ' =
2
▪ Problema Complementario
Problema Complementario
− 3
 
WL  3 
Q=
10 − 8
 
5L 
Para encontrar las expresiones de la elástica u(x) y v(x) del elemento BC. En este caso se
necesita conocer el desplazamiento vertical del nudo B. A este desplazamiento se va a denominar q 5
El cálculo se realiza aplicando el principio de superposición en cada una de las deformadas

elementales, con lo que se obtiene:
3 3 5
q5 = q1 − q 2 + q 3 − L q 4
4 4 4
4 3
u1 = q1 cos + q5 sen = q1 + q5
5 5
4 3 3 3 5  4 9 9 3 3
u1 = q1 +  q1 − q 2 + q3 − L q 4  = q1 + q1 − q 2 + q3 − L q 4
5 5 4 4 4  5 20 20 5 4
5 9 3 3
u1 = q1 − q 2 + q3 − L q 4
4 20 5 4
4 3 4 3 3 5  3
v1 = q5 cos − q1 sen = q5 − q1 =  q1 − q 2 + q3 − L q 4  − q1
5 5 5 4 4 4  5
3 4
v1 = − q 2 + q3 − L q 4
5 5
4 3
u 2 = q 2 cos + q3 sen = q 2 + q3
5 5
Las expresiones de la elástica resultan:
 X X
u ( x) = u11 ( x) + u 2 4 ( x) = u1 1 −  + u 2
 L L
5 9 3 3  X  4 3 X
u ( x) =  q1 − q 2 + q3 − L q 4 1 −  +  q 2 + q3 
4 20 5 4  L  5 5 L
5 9 3 3 5X 9X 3X 3X 4X 3X
u ( x) = q1 − q 2 + q3 − L q 4 − q1 + q2 − q3 + q4 + q2 + q3
4 20 5 4 4L 20 L 5L 4 5L 5L
5 9 3 3 5X 5X 3X
u ( x) = q1 − q 2 + q3 − L q 4 − q1 + q2 + q4
4 20 5 4 4L 4L 4
3 4
v( x) = v1 + 1 X = − q 2 + q3 − L q 4 + q 4 X
5 5
Ahora se tiene:
q = T q
q1  1 0 0 0 q1 
q    
 2  = 1 1 0 0  q 2 
 q 3  0 1 2 0 q  
     3
 q 4  0 1 0 1 q 4 
Al desarrollar el producto matricial T q  e igualar al vector q se tiene.
q1 = q1
q 2 = q1 + q 2
q3 = q 2 + 2 q3
q 4 = q 2 + q 4
Si remplazamos q 2 = 1 y las demás coordenadas nulas se encuentra:
q1 = 0 q2 = 1 q3 = 1 q4 = 1
Son los mismos valores del ejercicio anterior pero la deformada elemental buscada es diferente
ya que las coordenadas son diferentes. Esta deformada se presenta a continuación.
Deformada elemental q1
• EJEMPLO 11
En los Ejemplos 9 y 10 se resolvió la misma estructura con diferentes sistemas de coordenadas,

los mismos que se indican en la parte inferior de la figura 5.27; al de la izquierda se denomina 𝑸 − 𝒒
corresponde al Ejemplo 9, cuyo vector 𝑸 se indica a continuación. En el ejemplo 10 fue resuelto con el
sistema de coordenadas de la derecha, a este sistema se denomina 𝑸∗ − 𝒒∗
 3
 
WL − 8 
Q=
10 − 5L 
 
− 3 
Con esta nueva notación para los sistemas de coordenadas generalizadas se desea encontrar:
1. La matriz de transformación de coordenadas T tal que q = T q  .

2. Encontrar el vector de cargas generalizadas Q  . Empleando la siguiente ecuación Q  = T t Q .
Estructura de Ejemplos 9 a 11
 
Sistema Q − q . Sistema Q − q
Figura 5.27 Estructura con dos sistemas de coordenadas generalizadas.
• SOLUCIÓN
En base a las deformadas elementales indicadas, ya presentadas, se obtienen los elementos

de la matriz T , que se indica a continuación.
1 0 0 0
3 3 5 
 − 1 − L
T = 4 4 4 
0 0 0 1
 
0 1 0 0
El vector de cargas generalizadas Q  resulta:
 3 
1 4
0 0
   3  − 3
0 3   −8   3 
− 0 1 WL   = WL 
Q =  4 
0 10 − 5L  10  − 8
 1 0 0    
 −3   5L 
 5 
0 − L 1 0
 4 
El vector Q  como tenía que ser, es el mismo que se obtuvo en el ejemplo 9.
• EJEMPLO 12
En la figura 5.28 se presenta, a la izquierda un pórtico cuya viga es infinitamente rígida, al

 
centro se indica un posible sistema de coordenadas Q − q y a la derecha otro sistema Q − q . Se

desea hallar la matriz de transformación de coordenadas T , tal que q = T q .
Figura 5.28 Estructura de ejemplo 12 y dos sistemas de coordenadas generalizadas.
• SOLUCIÓN
 
Deformada elemental q1 = 1 Deformada elemental q 2 = 1
 
Deformada elemental q3 = 1 Deformada elemental q 4 = 1
 0 0 1 0
− 1 / L 1 / L 0 0
T =
 0 1 0 0
 
 0 0 0 1
• EJEMPLO 13
Determinar las acciones de empotramiento perfecto, en coordenadas locales y en coordenadas

globales, para el elemento inclinado de la estructura presentada en la figura 5.29 (Prueba tomada en
la Universidad Laica Eloy Alfaro de Manabí, Ecuador, el viernes 2 de diciembre de 2016. Duración de
la Prueba: 30 minutos)
Figura 5.29 Elemento inclinado con carga puntual vertical, de Ejemplo 13.
• SOLUCIÓN
La carga vertical 𝑃𝑜 se debe descomponer en una perpendicular al eje del elemento 𝑃𝑦 , y en

una axial al eje 𝑃𝑥 .
𝑃𝑦 = 𝑃𝑜 ∗ cos ∝
𝑃𝑥 = 𝑃𝑜 ∗ 𝑠𝑒𝑛 ∝
Se considera que el nudo inicial se halla en la parte inferior, por lo que el sistema de ejes del
elemento es el indicado en la figura. Con relación a este sistema, la convención de signos positiva de
la carga axial, cortante y momento es la indicada.
Ahora bien, en la deducción de las ecuaciones con las cuales se halla las acciones de
empotramiento perfecto en coordenadas locales 𝑸𝟐 , la carga 𝑃𝑦 tiene sentido contrario a la dirección
positiva de los ejes de coordenadas, al tener la misma dirección, como en el ejemplo, el cortante y
momento, tanto del nudo inicial cómo final, son negativos.
i) Cálculo de las acciones de empotramiento en coordenadas locales 𝑸𝟐
𝑁 = 𝑃𝑥 ∗ 𝜙1(𝑥)
𝑉 = − 𝑃𝑦 ∗ 𝜙2(𝑥)
𝑀 = − 𝑃𝑦 ∗ 𝜙3(𝑥)
𝑁 ′ = 𝑃𝑥 ∗ 𝜙4(𝑥)
𝑉 ′ = − 𝑃𝑦 ∗ 𝜙5(𝑥)
𝑀′ = −𝑃𝑦 ∗ 𝜙6(𝑥)
Nótese que las ecuaciones con las que se determina la carga axial del nudo inicial y final son
positivas debido a que la carga 𝑃𝑥 , se encuentra con sentido contrario al eje X.
Al evaluar las funciones de forma, en el punto de aplicación de la carga 𝑋 = 2.5 𝑚; 𝐿 = 5.0 𝑚.
𝑋
𝜙1(𝑥) = 1 − = 0.5
𝐿
𝑋2 𝑋3
𝜙(𝑥) = 1 − 3 2 + 2 3 = 0.5
𝐿 𝐿
𝑋 2
𝜙3(𝑥) = 𝑋 (1 − ) = 0.625
𝐿
𝑋
𝜙4(𝑥) = = 0.5
𝐿
𝑋² 𝑋3
𝜙5(𝑥) = 3 − 2 3 = 0.5
𝐿² 𝐿
𝑋2 𝑋
𝜙6(𝑥) = − (1 − ) = −0625
𝐿 𝐿
Remplazando:
𝑁 = 𝑃𝑜 𝑠𝑒𝑛 ∝ ∗ 0.5
𝑉 = − 𝑃𝑜 𝑐𝑜𝑠 ∝ ∗ 0.5
𝑀 = − 𝑃𝑜 𝑐𝑜𝑠 ∝ ∗ 0.625
𝑁 ′ = 𝑃𝑜 𝑠𝑒𝑛 ∝ ∗ 0.5
𝑉 ′ = − 𝑃𝑜 𝑐𝑜𝑠 ∝∗ 0.5
𝑀′ = −𝑃𝑜 𝑐𝑜𝑠 ∝∗ (−0.625)
𝑁
𝑉
𝑸2 = 𝑀
𝑁′
𝑉′
[𝑀′]
3
𝑃𝑜
10
2
− 5 𝑃𝑜
1
− 2 𝑃𝑜
𝑸₂ = 3
𝑃𝑜
10
2
− 5 𝑃𝑜
1
[ 𝑃𝑜 ]
2
ii) Matriz de rotación de coordenadas locales a globales 𝑻𝟐−𝟑
𝑆𝑒𝑛 𝜃 = 𝑆𝑒𝑛 (180 − 𝛼) = 𝑆𝑒𝑛 ∝

3
𝑆𝑒𝑛 𝛼 =
5
𝐶𝑜𝑠𝜃 = 𝐶𝑜𝑠 (180 − 𝛼) = −𝐶𝑜𝑠 ∝
4
−𝐶𝑜𝑠 ∝= −
5
𝐶𝑜𝑠 Ѳ 𝑆𝑒𝑛 Ѳ 0 0 0 0
−𝑆𝑒𝑛 Ѳ 𝐶𝑜𝑠 Ѳ 0 0 0 0
𝑻₂₋₃ = 0 0 1 0 0 0
0 0 0 𝐶𝑜𝑠Ѳ 𝑆𝑒𝑛 Ѳ 0
0 0 0 −𝑆𝑒𝑛 Ѳ 𝐶𝑜𝑠 Ѳ 0
[ 0 0 0 0 0 1]
Iii) Vector de empotramiento perfecto en coordenadas globales 𝑸𝟑
𝑸𝟑 = 𝑻𝒕 ₂₋₃ ∗ 𝑸₂
3
𝑃𝑜
10
2
− 𝑃𝑜
−4/5 −3/5 0 0 0 0 5
3/5 −4/5 0 0 0 0 1
− 𝑃𝑜
𝑸𝟑 = 0 0 1 0 0 0 2
0 0 0 −4/5 −3/5 0 ∗ 3
0 0 3/5 −4/5 0 𝑃𝑜
0 10
[ 0 0 0 0 0 1] 2
− 𝑃𝑜
5
1
[ 2 𝑃𝑜 ]
0
𝑃𝑜
2
𝑃𝑜
− 2
𝑸₃ =
0
𝑃𝑜
2
𝑃𝑜
[ 2 ]
5.7 EJERCICIOS PROPUESTO
 
Dados los sistemas Q − q y Q − q en los ejercicios 1, 2 y 3. Se pide calcular:
i) La matriz T , tal que q = T q  .


ii) La matriz T1 , tal que Q = T1 Q .
−1
Comprobar que T = T1
t
iii)
Ejercicio N.- 1
Ejercicio N.- 2
Ejercicio N.- 3
Ejercicio N.- 4
Si sobre la estructura de la figura 5.17 actúa el sistema de cargas presentado a continuación.


Se pide calcular los vectores de cargas generalizadas Q y Q para los sistemas de coordenadas
presentados en las figura 5.19. Comprobar el resultado obtenido utilizando la matriz T del ejemplo 5,
sí Q = T t Q .
Ejercicio N.- 4
Ejercicio N.- 5
Para el pórtico plano de la figura 5.2 se desea calcular la relación inversa que existe entre las
coordenadas generalizadas. Por consiguiente ahora se tienen los siguientes sistemas de coordenadas.
Ejercicio N.- 5
Calcular la matriz T tal que q = T q .
Ejercicio N.- 6
Para la siguiente estructura compuesta por elementos totalmente flexibles se dan dos sistemas
de coordenadas generalizados, el primero difiere del segundo en la coordenada uno, está inclinado un
ángulo  con respecto a la horizontal. Se pide calcular la matriz T tal que q = T q .
Ejercicio N.- 6
Ejercicio N.- 7
Las siguientes figuras muestran una estructura y las fuerzas externas que actúan, así como los
diagramas de deformación elementales, para un determinado sistema de coordenadas. Calcular:
i) El vector de cargas generalizadas Q .

ii) Dibujar los diagramas de cargas elementales.
iii) Interpretar geométricamente cada una de las componentes de q.
Estado de carga
Deformada elemental q1 Deformada elemental q2 Deformada elemental q3
Ejercicio N.- 8
En la siguiente estructura que tiene dos elementos axialmente rígidos se han definido dos
sistemas de coordenadas generalizadas.
Ejercicio N.- 8
Si se define una relación de la forma 𝒒 = 𝑻 ∗ 𝒒∗ . Demostrar que la matriz 𝑻 es:
0 −3/4 0 0
T= [1 0 0 0]
0 0 1 0
0 0 0 1

Capítulo 5

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CAPITULO 5

RELACIÓN ENTRE DOS SISTEMAS DE COORDENADAS

Se presenta la transformación de coordenadas desde el punto de vista estructural, no

En Dinámica de Estructuras se puede ver a la matriz de transformación de coordenadas como

En fin, es extenso el campo de aplicación de la matriz de transformación de coordenadas y tan

5.2 PUNTO DE VISTA GEOMÉTRICO

5.2.1 Relación entre dos sistemas de coordenadas generalizadas

Al sistema de coordenadas generalizadas Q − q se va a denominar “sistema original” o

Lo importante es notar que el sistema de coordenadas generalizadas, no es único; es por esto,

Siempre cualquier transformación se realiza de la siguiente manera: expresar el sistema de

q1   T11 T12 T13   T1n  q1* 

Por lo tanto, para un término cualquiera q i , se tiene:

En general un término cualquiera Tij es el valor de q i correspondiente a la deformación

elemental q j = 1 y las demás nulas.

Para obtener los elementos de la primera columna de la matriz de transformación, se dibuja la

Figura 5.3 Diagrama elemental 𝑞1∗

Al medir los desplazamientos en el sistema de coordenadas q , se encuentra:

Figura 5.4 Diagrama elemental 𝑞2∗

El nudo B se desplaza horizontalmente hacia la izquierda x 1 , por lo tanto: T12 = − x1 = q1 . No

La última columna de la matriz T , se obtendrá del diagrama elemental 𝑞3∗

Figura 5.5 Diagrama elemental 𝑞3∗

Por lo tanto, la matriz de transformación T es:

El cálculo de x y x 1 se realiza empleando Geometría.

5.2.2 Relación entre dos sistemas de Cargas Generalizadas

Los desplazamientos virtuales se pueden medir en cualquiera de los dos sistemas de

TV1 = Q1  q1 + Q2  q2 + Q3  q3

En forma matricial, se tiene:

Figura 5.6 Diagrama virtual y sistema de coordenadas Q − q y Q − q

Como: TV1 = TV2

Al sustituir 𝛿𝑞 en esta última ecuación, se tiene:

Se recuerda que en Álgebra Matricial, de la igualdad:

No siempre se puede concluir que: B =C

por el mismo hecho de ser virtual. Por lo tanto, se concluye que:

Lo demostrado, a partir de la figura 5.2, puede generalizarse. En resumen, se tiene:

5.3 PUNTO DE VISTA ESTÁTICO

5.3.1 Relación entre dos sistemas de cargas

Figura 5.7 Estructura con dos sistemas de coordenadas Q − q , y Q − q

T1 Matriz de transformación, de orden (n  n).

Q1  T111 T112 T113   T11n  Q1* 

Qi = T1i1Q1 + T1i 2 Q2 + T1i 3Q3 +  + T1in Qn

T1i1 , se hará Q1 = 1 y Q i = 0 para i  0 , en consecuencia es el valor de Q i

correspondiente al estado de cargas Q j = 1 y Q i = 0 , i  j .

Calcular la matriz T1 , de la estructura de la figura 5.7, si el sistema Q − q es el indicado en la

Se procede a calcular los elementos de la primera columna de la matriz T1 , por Trabajos

q1 = 1 y q i = 0 para i 1 q2 = 1 y q i = 0 para i2 q3 = 1 y q i = 0 para i 3

Figura 5.9 Deformadas elementales.

Los elementos de la segunda columna de la matriz T1 , se pueden hallar de la misma manera,

corresponde a una fuerza horizontal en el nudo B, como se muestra en la figura 5.10.

Figura 5.11 Problema Primario.

La última columna de la matriz T1 se deja a que el estudiante calcule, su resultado es:

Por consiguiente, la matriz T1 es:

5.3.2 Relación entre dos sistemas de desplazamientos

Dada la relación: Q = T1 Q , se desea saber qué relación existe entre

Figura 5.12 Fuerzas virtuales

TV1 = Q1 q1 + Q2 q2 + Q3 q3 (5.6.1)

Pero el trabajo virtual es independiente del sistema de coordenadas. Luego

Como Q es un sistema de cargas virtuales arbitrario y la igualdad anterior se verifica

siempre, entonces se tiene:

5.3.3 Relación entre T y T1

Si: Q = T1Q se tiene que q = T1 q , sustituyendo este valor en la relación: q = T q , se

Por ser q un vector general, se cumple:

La transpuesta de la matriz T es igual a la matriz inversa de T1 .

5.4 RELACIÓN ENTRE SISTEMAS DE COORDENADAS NO GENERALIZADAS

La relación entre los dos sistemas de coordenadas se define de la siguiente manera: