Exposicion - Pendulo de Furuta

Universidad Nacional San Luis Gonzaga de Ica
Ingeniería Mecánica Eléctrica y Electrónica
UNIVERSIDAD NACIONAL “SAN LUIS

GONZAGA” DE ICA
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y

ELÉCTRICA
ESCUELA DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

VII EE-1
“SISTEMA N°04 .- PÉNDULO DE FURUTA”
Presenta:
TASAYCO OLIVA JESÚS ALBERTO
GUERRERO PEVES AITANA
PARIONA ALEJO LUIS MARCOS
ORELLANA MOQUILLAZA JESÚS
HERNANDEZ CAHUANA KEVIN LOAN
TORRES CASTILLA CHRISTIAN JAIR
Profesor:
ING. ANDÍA GUZMÁN FIDEL
Curso:
INGENIERIA DE CONTROL AUTOMATICO II
Control Automático II VIIEE-1

DEDICATORIA
Para nuestros padres que nunca
nos dejan solo en este largo
caminar en el cual día a día
se esfuerzan para darnos lo mejor
y aportar en nuestra educación
para que un futuro podamos
desenvolvernos en el ámbito
laboral para aportar con el
desarrollo del país

AGRADECIMIENTO
Agradecer especialmente
al ing. Andía Guzmán Fidel por sus
clases magistrales, hemos tenido
la dicha de ser alumnos en su cátedra
de ingeniería de control automático I y
II

INTRODUCCIÓN
Dado que la mira central de este análisis estará puesta en la representación de un
sistema de estado, procederemos a mostrar teóricamente cada concepto que se
necesita para mejorar los conocimientos respecto a lo que es un péndulo de furuta,
estabilidad, controlabilidad, observabilidad, control PID de un sistema.
Para empezar a explicar lo que es un péndulo de furuta, daremos como ejemplo a un

palo de escoba, tal y como mostramos a continuación.
La mayoría de las personas en el mundo han jugado a sostener en las palmas de las
manos una escoba invertida. La idea del juego es no dejar que la escoba se caiga,
por tanto, se debe estar pendiente para actuar rápidamente ante cualquier inclinación
de la escoba. En el momento que observa que se esté cayendo para un lado o para
otro, el jugador mueve rápidamente su mano para tratar de estabilizar la escoba y
esperar a que ésta permanezca lo más quieta posible en la posición vertical invertida.
Este juego es lo que se conoce en la teoría de control moderno como un péndulo
invertido. Un péndulo invertido no es más que una barra (la escoba en el caso del
juego), la cual permanece en posición vertical, siendo su punto de apoyo el extremo
inferior. Su estabilidad está dada gracias a una acción de control, que el caso del
juego de la escoba es el movimiento de la mano.
Un péndulo de Furuta es un mecanismo físico muy simple. Consta de una barra

vertical que se llamará péndulo, una barra horizontal que se denominará brazo, un
actuador, que en este caso es un motor, y un sistema de control, que incluye un
sistema sensórico y un controlador, que se encarga de tomar las decisiones.El
modelo físico se puede explicar desde 2 puntos de vista: Uno mecánico y otro
electrónico.
El péndulo es un objeto físico consistente en una masa unida mediante una delgada
cuerda o barra a un pivote, el sistema es libre de moverse realizando un balanceo
alrededor de su punto de equilibrio estable o natural, en condiciones naturales y sin
influencia de fuerzas el dispositivo estará en dicha posición, este objeto tan conocido
desde la antigüedad ha ido evolucionando y actualmente se utiliza en los laboratorios
de control como punto de prueba o de referencia para el análisis y estudio de
estrategias de control lineal y no lineal. Uno de los péndulos más conocidos y
estudiados es el péndulo invertido planar, el cual consiste en un carro que lleva un
péndulo en su parte superior y se desplaza sobre un riel.

A pesar de que en la realidad el juego de la escoba parece fácil, en el medio de la

teoría de control no lo es.
Nos referimos a lo siguiente:
Las 3 acciones como:
 Sensar
 Tomar decisión
 Actuar
Todo sistema de control sea cual sea su aplicación, para el caso del juego de la
escoba, la persona sensa cuando observa con sus ojos que la escoba se está
ladeando. Por tanto, toma una decisión de control, la cual le indica a su actuador, que
para el caso es su mano, que la debe trasladar para un lado para evitar que la escoba
se caiga.

MARCO TEORICO
A continuación, expondremos de conceptos fundamentales de la teoría de sistemas:

estabilidad, controlabilidad y observabilidad.
Éstos, nos ayudarán a tener conocimiento básico en el momento que realicemos los
cálculos en el software usado para los resultados de nuestro trabajo (MATLAB)
 Estabilidad:
Un sistema es estable si la respuesta del sistema al impulso tiende a cero cuando

el tiempo tiende a infinito. Si el sistema tiende a un valor finito diferente a cero, se
puede decir que el sistema es críticamente o marginalmente estable. Una
magnitud infinita hace a el sistema inestable.
Si los todos los polos de la función de transferencia están en el lado izquierdo de

plano-s entonces el sistema es estable. Un sistema es críticamente estable si uno
o más polos están en el eje imaginario del plano-s. En el estudio de estabilidad
sólo los polos de la función de transferencia son importantes, los ceros son
irrelevantes. Los polos de un sistema son las raíces obtenidas de el denominador
de la función de transferencia cuando es igualado a cero. Polinomio
característico. El concepto de estabilidad es aplicado a sistemas a lazo cerrado o
a lazo abierto.
 Controlabilidad:
Es una propiedad importante de un sistema de control, y juega un papel crucial

en muchos problemas de control, como la estabilización de sistemas inestables,
o el control óptimo.
Controlabilidad y observabilidad son aspectos duales de un mismo problema.
A grandes rasgos, el concepto de controlabilidad es la habilidad de mover un

sistema en toda su configuración de espacios usando solamente ciertas
manipulaciones admisibles. La definición exacta varía ligeramente dentro del
marco de trabajo o los tipos de modelos aplicados.

 Observabilidad:
Es la propiedad que indica si el comportamiento interno de un sistema puede

detectarse desde sus salidas, gobierna la existencia de una solución de control
óptimo. Es una medición que determina cómo los estados internos pueden ser
inferidos a través de las salidas externas. La controlabilidad y la observabilidad
de un sistema son aspectos duales de un mismo problema, estos criterios son
utilizados para determinar de antemano la existencia de una solución de diseño
según los parámetros y objetivos del diseño.
Formalmente, se dice que un sistema es observable si, mediante cualquier

secuencia de los vectores de estado y de control, el estado actual puede
determinarse en un tiempo finito usando solamente las salidas (esta definición
está orientada hacia la representación de espacios de estados). De manera
menos formal, esto significa que a partir de las salidas de un sistema es posible
conocer el comportamiento de todo el sistema. Cuando un sistema no es
observable, quiere decir que los valores actuales de algunos de sus estados no
pueden ser determinados mediante sensores de salida: esto implica que su valor
es desconocido para el controlador y, consecuentemente, no será capaz de
satisfacer las especificaciones de control referidas a estas salidas.
A continuación, también tomaremos en cuenta algunos conceptos de lo que es un

control PID y un controlador óptimo cuadrático:
 Controlador PID (controlador proporcional, integral y derivativo)
Es un mecanismo de control simultaneo por realimentación ampliamente usado

en sistemas de control industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor
medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste en tres parámetros distintos: el proporcional,

el integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El
Integral depende de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los
errores futuros. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso
por medio de un elemento de control como la posición de una válvula de control
o la potencia suministrada a un calentador.

Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha considerado que

el controlador PID es el controlador más adecuado.
Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede
proveer una acción de control diseñada para los requerimientos del proceso en
específico. La respuesta del controlador puede describirse en términos de la
respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador sobrepasa el punto
de ajuste, y el grado de oscilación del sistema.
Nótese que el uso del PID para control no garantiza control óptimo del sistema o
la estabilidad del mismo.
Seguido veremos algunas aplicaciones de un controlador PID y su función.
Ésta es la razón por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las
labores de los operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas
de las aplicaciones más comunes son:
 Lazos de temperatura (aire acondicionado, calentadores, refrigeradores, etc.)

 Lazos de nivel (nivel en tanques de líquidos como agua, lácteos, mezclas, crudo,
etc.)
 Lazos de presión (para mantener una presión predeterminada en tanques, tubos,
recipientes, etc.)
 Lazos de caudal (mantienen el caudal dentro de una línea o cañería)

EJERCICIO: SISTEMA N° 4
El sistema de péndulo de furuta se muestra en la figura:
Modelo Tridimensional
del Péndulo de Furuta.
Al linealizar el modelo matemático del sistema en el punto de equilibrio vertical

superior con las variables de estado que se definieron, se obtiene el sistema en
espacio de estados:
0 1 0 0
𝑥1̇ 𝛽𝑘𝑡 2 𝛿𝛾 0 1𝑥 𝛽𝑘 𝑡
0
𝑥2̇ 𝑅(𝛾 2 − 𝛽𝛼) (𝛾 2 − 𝛽𝛼) 𝑥
0 [ 2] + 𝑅(𝛾 2 − 𝛽𝛼)
[ ]= 𝑣
𝑥3̇ 0 0 1 𝑥3 0
𝑥4̇ 0 −𝛾𝑘𝑡 2 −𝛿𝛼 0 𝑥4 𝛾𝑘𝑡
0 [𝑅(𝛾 2 − 𝛽𝛼)]
[ 𝑅(𝛾 2 − 𝛽𝛼) (𝛾 2 − 𝛽𝛼) ]
Finalmente, las salidas de interés están dadas por:
𝑥1
𝑦1 1 0 0 0 𝑥2
[𝑦 ] = [ ][ ]
2 0 0 1 0 𝑥3
𝑥4

Las constantes 𝛼, 𝛽, 𝛾, 𝑦 𝛿 y están dadas en función de los parámetros del sistema y

se representan como:
1
𝛼 = 𝐽 + ( 𝑚𝑎 + 𝑚𝑝 + 𝑀) 𝑙𝑎 2
3
1
𝛽 = ( 𝑚𝑝 + 𝑀) 𝑙𝑝 2
3
1
𝛾 = ( 𝑚𝑝 + 𝑀) 𝑙𝑎 𝑙𝑝
2
1
𝛿 = ( 𝑚𝑝 + 𝑀) 𝑔𝑙𝑝
2
Tabla1. Parámetros físicos del péndulo rotacional Invertido.

Reemplazamos los parámetros para hallar las constantes 𝛼, 𝛽, 𝛾, 𝑦 𝛿 luego operamos

y resultó que:
𝛽𝑘𝑡 2
= −16.6557
𝑅(𝛾 2 − 𝛽𝛼)
𝛿𝛾
= − − 9.7563
(𝛾 2 − 𝛽𝛼)
−𝛾𝑘𝑡 2
= −7.0453
𝑅(𝛾 2 − 𝛽𝛼)
−𝛿𝛼
= −53.5096
(𝛾 2 − 𝛽𝛼)
𝛽𝑘𝑡
= −12.2094
𝑅(𝛾 2 − 𝛽𝛼)
𝛾𝑘𝑡
= −5.1646
𝑅(𝛾 2 − 𝛽𝛼)
Reemplazando los valores en las matrices tenemos que:
𝑥1̇ 0 1 0 0 𝑥1 0
𝑥2̇ 0] [𝑥2 ] + [−12.2094] 𝑣
[ ] = [0 −16.6557 −9.7563
𝑥3̇ 0 0 0 1 𝑥3 0
𝑥4̇ 0 −7.0453 −53.5096 0 𝑥4 −5.1646
𝑥1
𝑦1 1 0 0 0 𝑥2
[𝑦 ] = [ ][ ]
2 0 0 1 0 𝑥3
𝑥4

ANÁLISIS DEL SISTEMA
a) Grafique el grafico de flujo de estados, obtenga su función de transferencia y

su modelo de estado para el sistema que le corresponde.
SOLUCIÓN

Función de transferencia:
MATLAB nos arrojó:
En función de la salida Y1:
𝑌1 −12.209 𝑠 2 − 602.93
= 4
𝑉 𝑠 + 16.656𝑠 3 + 53.51𝑠 2 + 822.5𝑠
En función de la salida Y2:
𝑌2 −5.1646 𝑠 2 − 0.0011424𝑠
= 4
𝑉 𝑠 + 16.656𝑠 3 + 53.51𝑠 2 + 822.5𝑠
b) Realice el análisis de la estabilidad, controlabilidad y observabilidad. Realice

los cambios necesarios para que se cumpla las 3 condiciones, de ser el caso.
SOLUCIÓN:
 ESTABILIDAD:
Para la estabilidad de sistemas de control en espacio de estados se determina

resolviendo la siguiente ecuación:
|(𝑆𝐼 − 𝐴)| = 0
𝑠 0 0 0 0 1 0 0
0 𝑠 0 0 0 −16.6557 −9.7563 0]
(𝑆𝐼 − 𝐴) = [ ]−[
0 0 𝑠 0 0 0 0 −1
0 0 0 𝑠 0 −7.0453 −53.5096 0
𝑠 −1 0 0
(𝑆𝐼 − 𝐴) = [0 𝑠 + 16.6557 9.7563 0]
0 0 𝑠 −1
0 7.0453 53.5096 𝑠

Desarrollando el Determinante en MATLAB
Hemos empleado ROOTS para que nos devuelva un vector columna cuyos
elementos son las raíces del polinomio “x”.
Analizando las posiciones de las raíces llegamos a la conclusión de que el

sistema es Estable.
 CONTROLABILIDAD:
La matriz de controlabilidad es:
𝑀𝑐 = (𝐵 𝐴𝐵 𝐴2 𝐵 𝐴3 𝐵)

Ahora lo calcularemos en MATLAB:
Deducción:
Analizando lo resultados que MATLAB nos arrojó, se puede observar que el det(Mc)
≠ 0, eso quiere decir que el sistema es de Estado Completamente Controlable.

 OBSERVABILIDAD:
Salida Y1:
La matriz de observabilidad para la salida Y1 es:
𝐶
𝐶𝐴
𝑀𝑜 = ( 2 )
𝐶𝐴
𝐶𝐴3
Ahora lo calcularemos en MATLAB
Deducción:
≠ 0, eso quiere decir que el sistema es de Estado Completamente Observable.

Salida Y2:
La matriz de observabilidad para la salida Y2 es:
𝐶
𝐶𝐴
𝑀𝑜 = ( 2 )
𝐶𝐴
𝐶𝐴3
Ahora lo calcularemos en MATLAB
Deducción:
= 0, eso quiere decir que el sistema NO es de Estado Completamente Observable.

c) Grafique con MATLAB la respuesta temporal a lazo abierto del sistema ante
una entrada escalón. Comente si la respuesta obtenida corresponde a la
característica de estabilidad esperada. Grafique la respuesta temporal si se
cierra el lazo con una realimentación unitaria negativa.
SOLUCIÓN:
Respuesta temporal a Lazo abierto de Y1/V

Respuesta temporal a Lazo abierto de Y2/V

Respuesta temporal de Y1/V si se cierra el lazo con una realimentación unitaria

negativa


negativa

d) Diseño un control PID para el sistema que corresponde. Grafique con

MATLAB la respuesta temporal a lazo abierto del sistema controlado ante un
entrada escalón. Grafique la respuesta temporal si se cierra el lazo con una
realimentación unitaria negativa.
SOLUCIÓN:

negativa
Utilizando la herramienta SISOTOOL tenemos que:
Ubicación de polos y ceros
Deducción:
Observamos que se ha reducido el sobreimpulso y el tiempo de asentamiento


negativa
Utilizando la herramienta SISOTOOL tenemos que:

Ubicación de polos y ceros

ACTIVIDADES DE DISEÑO
a) Diseñar un controlador por realimentación de variables de estado cuya

respuesta temporal controlada logre los siguientes requerimientos:
Polos dominantes: -5, -60,-6-i,-6+i
Máximo voltaje aplicable: -24V a +24 V

d) Diseño del observador
e) Calcule un controlador óptimo cuadrático estabilizante para el sistema, según

le corresponda. A las matrices Q y R en nuestro caso le asignaremos los
siguientes valores, aunque se les podrían haber dado otros
1 0 0 0
𝑄 = [0 1 0 0]
0 0 1 0
0 0 0 1
𝑅 = [1]

Por tanto, la ganancia óptima es:
𝐾 = [−1 − 0.4082 − 6.0082 − 0.3079]
P → es la solución de la ecuación asociada de Riccati
E → son los polos en bucle cerrado

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“SISTEMA N°04 .- PÉNDULO DE FURUTA”

Control Automático II VIIEE-1

Control Automático II VIIEE-1

Control Automático II VIIEE-1

Para empezar a explicar lo que es un péndulo de furuta, daremos como ejemplo a un

Un péndulo de Furuta es un mecanismo físico muy simple. Consta de una barra

Control Automático II VIIEE-1

A pesar de que en la realidad el juego de la escoba parece fácil, en el medio de la

Nos referimos a lo siguiente:

Las 3 acciones como:

Control Automático II VIIEE-1

A continuación, expondremos de conceptos fundamentales de la teoría de sistemas:

Un sistema es estable si la respuesta del sistema al impulso tiende a cero cuando

Si los todos los polos de la función de transferencia están en el lado izquierdo de

Es una propiedad importante de un sistema de control, y juega un papel crucial

Controlabilidad y observabilidad son aspectos duales de un mismo problema.

A grandes rasgos, el concepto de controlabilidad es la habilidad de mover un

Control Automático II VIIEE-1

Es la propiedad que indica si el comportamiento interno de un sistema puede

Formalmente, se dice que un sistema es observable si, mediante cualquier

A continuación, también tomaremos en cuenta algunos conceptos de lo que es un

 Controlador PID (controlador proporcional, integral y derivativo)

Es un mecanismo de control simultaneo por realimentación ampliamente usado

El algoritmo del control PID consiste en tres parámetros distintos: el proporcional,

Control Automático II VIIEE-1

Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha considerado que

Seguido veremos algunas aplicaciones de un controlador PID y su función.

 Lazos de temperatura (aire acondicionado, calentadores, refrigeradores, etc.)

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El sistema de péndulo de furuta se muestra en la figura:

Al linealizar el modelo matemático del sistema en el punto de equilibrio vertical

Finalmente, las salidas de interés están dadas por:

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Las constantes 𝛼, 𝛽, 𝛾, 𝑦 𝛿 y están dadas en función de los parámetros del sistema y

Tabla1. Parámetros físicos del péndulo rotacional Invertido.

Control Automático II VIIEE-1

Reemplazamos los parámetros para hallar las constantes 𝛼, 𝛽, 𝛾, 𝑦 𝛿 luego operamos

Reemplazando los valores en las matrices tenemos que:

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ANÁLISIS DEL SISTEMA

a) Grafique el grafico de flujo de estados, obtenga su función de transferencia y

Control Automático II VIIEE-1

MATLAB nos arrojó:

En función de la salida Y1:

En función de la salida Y2:

b) Realice el análisis de la estabilidad, controlabilidad y observabilidad. Realice

Para la estabilidad de sistemas de control en espacio de estados se determina

Control Automático II VIIEE-1

Desarrollando el Determinante en MATLAB

Analizando las posiciones de las raíces llegamos a la conclusión de que el

La matriz de controlabilidad es:

Control Automático II VIIEE-1

Ahora lo calcularemos en MATLAB:

Control Automático II VIIEE-1

La matriz de observabilidad para la salida Y1 es:

Ahora lo calcularemos en MATLAB

Control Automático II VIIEE-1