Cinemática: Mecánica y mecanismos

Parcial 2017, profesor

Basello, ejercicio bien
resuelto.

Va= Vc + Wcil ^ (ca ⃗⃗⃗ )

Vc= 0 Va= 2 𝑖̂ La W siempre en el versor 𝑘̂
0 0 𝑊𝑐𝑖𝑙 Si W gira en forma horaria  es negativo (-)
2 𝑖̂ = | |
0 0,8 0
Si W gira en forma anti horaria  es positivo (+)
2 𝑖̂ = - Wcil x 0,8 𝑖̂  Wcil= -2,5 𝑘̂ consigna a) 2𝜋
1 rpm…….. 60 𝑠 −1

Va= Vb + Wcil ^ (ba ⃗⃗⃗⃗ )

2 𝑖̂ = Vb + (- 2,5 𝑘̂ ^ (0,6 𝑖̂))
0 0 − 2,5
2 𝑖̂ = Vb + | |
0,6 0 0
2 𝑖̂ = Vb - 1,5 𝑗̂
Vb = 2 𝑖̂ + 1,5 𝑗̂ consigna b)

Vd= Vb + Wbd ^ (bd ⃗⃗⃗⃗ )

0 0 𝑊𝑏𝑑
Vd= 2 𝑖̂ + 1,5 𝑗̂ + | |
2,8 1,6 0
Vd= 2 𝑖̂ + 1,5 𝑗̂ - 1,6 Wbd 𝑖̂ + 2,8 Wbd 𝑗̂

No existe la velocidad en 𝑖̂ del deslizador

0 = 2 𝑖̂ - 1,6 Wbd 𝑖̂
-1,6 Wbd 𝑖̂ = 2 𝑖̂
Wbd = 1,25 𝑘̂ consigna d)

Vd = 1,5 𝑗̂ + 2,8 Wbd 𝑗̂

Vd = 1,5 𝑗̂ + 2,8 x 1,25 𝑗̂
Vd = 1,5 𝑗̂ + 3,5 𝑗̂
Vd = 5 𝑗̂ consigna c)
Wab = +2  dado que es positivo porque es anti horario
⃗⃗⃗⃗ )
Vb= Va + Wab ^ (ab
Va= 0
0 0 2
Vb= | |
3 3,9 0
Vb= - 7,8𝑖̂ + 6𝑗̂

Vc= Vb +Wbc ^ (bc ⃗⃗⃗⃗ )

0 0 𝑊𝑏𝑐
Vc =- 7,8𝑖̂ + 6𝑗̂ + | |
2,3 − 0,5 0
Vc =- 7,8𝑖̂ + 6𝑗̂ + 0,5 Wbc 𝑖̂ + 2,3 Wbc 𝑗̂

La consigna dice que la componente vertical debe ser 0

0= 6𝑗̂ + 2,3 Wbc 𝑗̂
Wbc = -2,6 𝑘̂ (al ser signo negativo, significa que tiene sentido horario) consigna a)

Vc= -7,8𝑖̂ + 0,5 x (-2,6) 𝑖̂

Vc= -9,1𝑖̂ consigna b)

Va = -120 𝑗̂  Vb= 120 𝑗̂

Vb = 120 𝑗̂  Vc = 120 𝑗̂
Vc = 120 𝑗̂  Vd = -120 𝑗̂
Vd = -120 𝑗̂  Ve = -120 𝑗̂
Ve = -120 𝑗̂  Vg = 120 𝑗̂

𝑚𝑚
Entonces, la velocidad del gancho es 120 𝑠
𝑗̂

⃗⃗⃗ )
Vg = Vf + WI ^ (fg
Vf = 0
0 0 WI
Vg = | |
40 0 0
120 𝑗̂ = 40 x WI 𝑗̂
WI = 3𝑘̂
Wob=60 rpm  Wob= 6,283𝑠 −1

⃗⃗⃗⃗ )
Vb= Vo + Wob ^ (ob
Vo= 0
0 0 6,283
Vb= | |
0 580 0
Vb= -3,644𝑖̂

⃗⃗⃗⃗ )
Vc=Vb + WII ^ (bc
Vc=0
0 0 WII
0 = Vb + | |
0 140 0
-Vb = -140 WII 𝑖̂
WII = -26𝑘̂

El engranaje II y III están unidos, entonces WII y WIII son iguales

⃗⃗⃗ )
Vc = Vg + WIII ^ (gc
0 0 − 26
0 = Vg + | |
0 480 0
-Vg = +12.480 𝑖̂
Vg = - 12.480 𝑖̂

⃗⃗⃗⃗ )
Vg = Vo + WI ^ (og
0 0 WI
Vg = | |
0 240 0
- 12.480 𝑖̂= -240 WI 𝑖̂
WI = 52𝑘̂ (como es positivo, gira en sentido anti horario) consigna a)

⃗⃗⃗ )
Va= Vc + WII ^ (ca
0 0 − 26
Va = | |
0 200 0
Va = 5200 𝑖̂ consigna b)
Va=0 y Vd=0
⃗⃗⃗⃗ )
Vr = Vd + WI ^ (dr
0 0 WI
300 𝑗̂ = | |
15 0 0
300 𝑗̂ = 15 x WI 𝑗̂
WI = 20 ̂𝑘

Vd = Vc + WI ^ (cd⃗⃗⃗⃗ )
0 0 20
-Vc = | |
15 − 25 0
-Vc = 500 𝑖̂ + 300 𝑗̂
Vc = - 500 𝑖̂ - 300 𝑗̂

⃗⃗⃗⃗ )
Vc =Vb + Wbc ^ (bc
0 0 Wbc
- 500 𝑖̂ - 300 𝑗̂ = Vb + | |
40 −5 0
- Vb = 500 𝑖̂ + 300 𝑗̂ + 5 x Wbc ̂𝑖 + 40 x Wbc 𝑗̂
Vb = - 500 𝑖̂ - 300 𝑗̂ - 5 x Wbc ̂𝑖 - 40 x Wbc 𝑗̂

⃗⃗⃗⃗ )
Vb = Va + Wab ^ (ab
Va = 0
0 0 Wab
Vb = | |
15 30 0
Vb = -30 x Wab ̂𝑖 + 15 x Wab 𝑗̂

-30 x Wab ̂𝑖 + 15 x Wab 𝑗̂ = - 500 𝑖̂ - 300 𝑗̂ - 5 x Wbc ̂𝑖 - 40 x Wbc 𝑗̂

-30 x Wab ̂𝑖 = - 500 𝑖̂ - 5 x Wbc ̂𝑖
50 1
Wab = 3
+6 𝑤𝑏𝑐

+ 15 x Wab 𝑗̂ = - 300 𝑗̂ - 40 x Wbc 𝑗̂

50 1
+ 15 x ( 3 + 6 𝑤𝑏𝑐 )= - 300 𝑗̂ - 40 x Wbc
250 + 2,5 x Wbc = - 300 - 40 x Wbc
550 = - 42,5 x Wbc
Wbc = -12,9 𝑘̂  Wab = 14,5 𝑘̂
Vp = -2 ̂𝑖
Hay que pasar todo a metro (para que las unidades coincidan)
Soh cah toa
𝑜𝑝𝑢𝑒𝑠𝑡𝑜
Sen θ =  opuesto = sen 55 x 0,2  opuesto = 0,164 m
ℎ𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎

𝑎𝑑𝑦𝑎𝑐𝑒𝑛𝑡𝑒
Cos θ = ℎ𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎  adyacente = cos 55 x 0,2 adyacente= 0,115 m

ℎ2 = 𝑐 2 + 𝑐 2  c = √0,42 − 0,1642  c = 0,365 m

⃗⃗⃗⃗ )
Vq = Vo + Woq ^ (𝑜𝑞
Vo = 0
0 0 Wop
Vq = | |
0,115 0,164 0
Vq = - 0,164 x Wop ̂𝑖 + 0,115 x Wop 𝑗̂

Vp = Vq + Wqp ^ (𝑞𝑝 ⃗⃗⃗⃗ )

0 0 Wqp
-2 ̂𝑖 = Vq + | |
0,365 − 0,164 0
- Vq = 2 ̂𝑖 + 0,164 x Wqp ̂𝑖 + 0,365 x Wqp 𝑗̂
Vq = - 2 ̂𝑖 - 0,164 x Wqp ̂𝑖 - 0,365 x Wqp 𝑗̂

- 0,164 x Wop ̂𝑖 + 0,115 x Wop 𝑗̂ = - 2 ̂𝑖 - 0,164 x Wqp ̂𝑖 - 0,365 x Wqp 𝑗̂

- 0,164 x Wop ̂𝑖 = - 2 ̂𝑖 - 0,164 x Wqp ̂𝑖

Wop = 12,195 + Wqp

0,115 x Wop 𝑗̂ = - 0,365 x Wqp 𝑗̂

0,115 x (12,195 + Wqp) = - 0,365 x Wqp
1,402 + 0,115 x Wqp = - 0,365 x Wqp
Wqp = - 2,921 𝑘̂ (osea que gira en sentido horario)
  Wop = 9,274𝑘̂
(osea que gira en
sentido anti horario)

Wexterna = - 5 rpm  W externa = - 0,5236 (negativo porque gira en sentido horario)

⃗⃗⃗⃗ )
Va = Vd + Wexterna ^ (𝑑𝑎
Vd = 0
0 0 − 0,5236
Va = | |
0 1 0
𝑚
Va = 0,5236 ̂𝑖
𝑠

Va es igual a la - Vc 

Vc = Vd + WI ^ (𝑑𝑐⃗⃗⃗⃗ )
Vd = 0 y Vc= - 0,5236 ̂𝑖
0 0 WI
- 0,5236 ̂𝑖 = | |
0 0,6 0
- 0,5236 ̂𝑖 = - 0,6 x WI ̂𝑖

WI = 0,872𝑘̂ (osea gira en sentido anti horario)

⃗⃗⃗⃗ )
Vc = Vb +Wbc ^ (𝑏𝑐
Vb = 0
0 0 10
Vc = | |
120 0 0
Vc = 1.200 𝑗̂

⃗⃗⃗⃗ )
Vd = Vc +Wcil ^ (𝑐𝑑
0 0 𝑊𝑐𝑖𝑙
- Vc = | |
40 0 0
-1.200 𝑗̂ = 40 x Wcil 𝑗̂
Wcil = - 30 𝑘̂

⃗⃗⃗⃗ )
Va = Vc + Wcil ^ (𝑐𝑎
 0 0 − 30
Va = 1200 𝑗̂ + | |
120 0 0
Va = 1200
𝑗̂ + 1200
̂𝑖

WI = -2 (por tener sentido horario)

⃗⃗⃗⃗ )
Va = Vb + WI ^ (𝑏𝑎
Vb = 0
0 0 −2
Va =| |
1 1 0
Va = 2 ̂𝑖 - 2̂𝑗

Vc = Vd + WII ^ (𝑏𝑎⃗⃗⃗⃗ )
Vd = 0
0 0 WII
Vc = | |
0 2 0
Vc = - 2 x WII ̂𝑖

ℎ2 = 𝑐 2 + 𝑐 2  c = √32 − 12  c = 2,83 p

⃗⃗⃗⃗ )
Vc = Va + Wac ^ (𝑎𝑐
0 0 Wac
- 2 x WII ̂𝑖 = 2 ̂𝑖 - 2̂𝑗 + | |
2,83 1 0
- 2 x WII ̂𝑖 = 2 ̂𝑖 - 2̂𝑗 - Wac ̂𝑖 + 2,83 x Wac ̂𝑗

Igualo los versores ̂𝑗 :

0 = - 2̂𝑗 + 2,83 x Wac ̂𝑗
Wac = 0,707 𝑘̂

Igualo los versores ̂𝑖 :

- 2 x WII ̂𝑖 = 2 ̂𝑖 - Wac ̂𝑖
- 2 x WII = 2 - 0,707
WII = - 0,645 𝑘̂ (osea que gira en sentido horario)