ROBOTS HUMANOIDES

Evolución de los Humanoides

Evolución de Robots de Honda
Otros grandes desarrollos
 Robot QRIO

 QRIO (abreviación de Quest for cuRIOsity) fue un robot

humanoide bípedo desarrollado (en el año 2003) y
publicitado, pero jamás vendido, por la compañía japonesa
Sony como continuación de su anterior robot, el perro
Aibo. Inicialmente bautizado como Sony Dream Robot o
SDR, el robot medía unos 60 centímetros y pesaba 7,3
kilogramos.
 Robot NAO
 Nao es un robot humanoide programable y autónomo, desarrollado por Aldebaran
Robotics, una compañía de robótica francesa con sede en París subsidiaria del
grupo Softbank. El desarrollo del robot comenzó en 2004 con el lanzamiento del
Proyecto Nao.
 NAO V5
 Construcción:
 Dimensiones:
 Altura: 574 mm
 Profundidad: 311 mm
 Ancho: 275 mm
 Peso: 5.4 kg
 Material: ABS-PC/PA-66/XCF-30

 Placa Madre:
 CPU ATOM Z530 1.6 GHz
 1 GB de RAM
 2 GB de memoria flash
 Micro SDHC de 8 GB
 Batería:
 Tipo: Ion Litio
 Voltaje: 21.6V (25.2V max)
 Corriente Carga / Descarga: 2.3 A / 2.0 A.
 Duración: < 3h
 Autonomía: ~ 60 min (uso activo) ~ 90 min (uso normal).

 Conectividad:
 Ethernet (RJ45).
 Wifi IEEE 802.11 a / b / g / n.
 Puerto USB
 Sistema de Referencia del Robot NAO
 Uniones
 Descripción de las Dimensiones
 Dedos
Articulaciones
 Cabeza
 Debido a la posible colisión del cabeza con el cuerpo, el rango de movimiento de Pitch esta limitado
según el valor de Yaw
 Brazo Izquierdo
 Brazo Derecho
 Cadera o Pelvis

 LHipYawPitch y RHipYawPitch son físicamente solo un motor por lo que no se pueden controlar de
forma independiente. En caso de órdenes en conflicto, LHipYawPitch siempre toma la prioridad.
 Pierna Izquierda
 Debido a la posible colisión de la carcasa en el nivel del tobillo, el rango de
movimiento de Roll esta limitado según el valor de Pitch.
 Pierna Derecha
 Debido a la posible colisión de la carcasa en el nivel del tobillo, el rango de
movimiento de Roll esta limitado según el valor de Pitch.
 ACTUADORES
 Motores:
 Altavoces
 2 altavoces en los oídos.
 LEDs

 Cabeza  Ojos
 Leds Oreja Derecha  Leds Oreja Izquierda
 Leds de los Pies
 SENSORES
 Cámara de Video
 X2 cámaras idénticas
 Modelo: MT9M114
 Resolución: 1280 x 960 a 30fps.
 Micrófonos
 X4 en la cabeza.
 Sensibilidad: 20mV / Pa +/- 3dB a 1KHz.
 Rango de frecuencia: 150Hz a 12kHz
 FSR (Force Sensitive Resistors)
 Varían de resistencia según la presión aplicada.
 Rango: 0 N a 25 N
 Sonares:
 Frecuencia: 40kHz
 Resolución: 1cm-4cm (dependiendo de la distancia)
 Rango de detección: 0.20 m - 0.80 m
 Bajo 20 cm no hay información de distancia, el robot solo sabe que un objeto está presente.
 Por encima de 80 cm el valor devuelto es una estimación.
 Cono efectivo: 60 °
 Sensores de Posición:
 MRE (Magnetic Rotary Encoders)
 Tipo: Efecto Hall.
 Precisión: 12 bits, aprox 0.1°.
 Sensores de Contacto
A. Sensor Contacto – Cabeza
- x3 sensores capacitivos
 Botón pecho
 Sensores Contacto – Manos
 2 x 3 x Sensores Capacitivos (3 por cada mano)
 Bumpers (Pies)
 x2 Bumpers/ pies, ON/OFF
 Unidad Inercial
 x1 girómetro de 3 ejes con una velocidad angular de ~ 500 ° / s,
 x1 acelerómetro de 3 ejes con una aceleración de ~ 2g.
 NAOqi OS

 Es el sistema operativo del robot.

 Es una distribución GNU / Linux basada en Gentoo .
 Es una distribución de GNU / Linux incorporada específicamente desarrollada
para adaptarse a las necesidades del robot Aldebaran.
 Proporciona y ejecuta una cantidad de programas y bibliotecas, entre ellos,
todos los requeridos por NAOqi, la pieza de software que da vida al robot.
 NAOqi
 Software principal que se ejecuta en el robot. No se pueden ejecutar comportamientos
si NAOqi no se está ejecutando.
 Se ejecuta en el robot, bajo la distribución NAOqi OS .
 También puede ejecutarse en su computadora para probar su código en un robot simulado .
 NAOqi se inicia automáticamente al encender el robot.
 Ilumina los ojos
 Corre NAOqi
Idiomas Disponibles
 Robots Virtuales
 Un robot simulado es un robot virtual que se ejecuta en su computadora.
 Le permite probar su código antes de ejecutarlo en un robot real.

 Existen varias formas de iniciar un robot virtual.

Utilizando Comentario
Choregraphe virtual Este robot se lanza al inicio de Choregraphe y se detiene en el cierre de Choregraphe .
robot Tiene las mismas habilidades de una real pero:
• No está sujeto a la gravedad y su torso siempre se considera como en una posición recta
(exactamente como se muestra en la Vista del robot ). Así que no puede caer y no puede
ser acostado.
• Sus articulaciones siempre se consideran rígidas y la rigidez nunca se puede compensar.
• No tiene funciones de audición (reconocimiento de voz, grabación, etc.).
• No tiene funciones de reproductor de audio.
• No tiene LED.
• No puede interactuar directamente con él (toque táctil, parachoques, etc.), sin
embargo, es posible mover una articulación en Robot View .

NAOqi binary Este robot tiene las mismas habilidades que el anterior pero es totalmente independiente
de Choregraphe. Por lo tanto, se puede conectar desde cualquier otra aplicación
( Monitor, por ejemplo) y se puede iniciar y salir como desee independientemente
de Choregraphe .

Virtual world Webots ofrece una simulación de robot en un mundo virtual personalizable.
Programación
 Lenguajes de programación soportados.
 Choregraphe
 Diseñado por Aldebaran Robotics, es el software de programación que permite crear y
editar fácilmente movimientos y comportamientos para NAO. La interfaz gráfica, librería
estándar de comportamientos y las avanzadas funciones de programación permiten tanto
iniciarse como profundizar en el trato con NAO.
 Es multiplataforma, compatible con Windows, Mac OS y Linux.
 Menú Principal
 Paneles:
 También se pueden adicionar más paneles, en el menú View:
 Barra de Herramientas