Tema: Informe N° 6 - Laboratorio de Diseño

Compensador PID

Alumno: Rondinel Buleje Ivan

Código: 16190216

Curso: Sistemas de Control II

Docente: Angel Menacho

Ciudad Universitaria
Lima – Perú
 COMPENSADOR PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO - PID
El compensador PID, está conformado por las uniones de los compensadores antes vistos, PI-
PD. Dando mejores respuestas como se mostrara en el ejemplo siguiente

Sea el sistema original G:

1080
𝑠ሺ𝑠 + 6ሻሺ𝑠 + 18ሻ

Programación en matlab Resultado en el

workspace
s=tf('s'); Transfer function:
G=1080/(s*(s+6)*(s+18)) 1080
bode(G)
--------------------
margin(G)
s^3 + 24 s^2 + 108 s
%HALLANDO COMPENSADOR PI %compensador PI
MFd=45; fi = -125
o=10; wo = 2.9049
fi=-180+MFd+o a = 3.4425
%hallando wo nuevo
lp = 9.7111
%phase(wo)=fi-------entonces hallar wo
x=1; ki = 0.0950
while (PHASE(x)>=fi)
x=x+1; Transfer function:
end 0.3269 s + 0.09497
wo=W(x) ------------------
a=10/wo
lp=20*log10(abs(1080/(wo*i*(wo*i+6)*(wo*i+18))))
s
kp=10^-(lp/20); %compensador PD
ki=kp/a Transfer function:
%compensador sera: 0.1 s + 1
Gc=ki*(a*s+1)/s
%COMPENSADOR PD, POR CONDICION DE DISEÑO
%sistema compensado
Gd=(s/10+1)
hold on PID
%planta compensada Transfer function:
Gnuevo=Gc*G*Gd 35.31 s^2 + 363.3 s +
bode(Gnuevo) 102.6
margin(Gnuevo) ---------------------------
%GRAFICAS EN ESTADO ESTABLE
figure(2) s^4 + 24 s^3 + 108 s^2
GLC=feedback(G,1)
GLCnuevo=feedback(Gnuevo,1)
step(GLC)
hold on
step(GLCnuevo)
figure(3)
step(1/s)
hold on
step(GLC/s)
step(GLCnuevo/s)
RESULTADOS PID

Bode Diagram
Gm = -Inf dB (at 0 rad/sec) , Pm = 65.1 deg (at 3.02 rad/sec)
100

Magnitude (dB) 50

-50

-100

-150
-90

-135
Phase (deg)

-180

-225

-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

RESPUESTAS EN EL TIEMPO

Step Response Step Response

1.6

1.4
6

1.2

5.5
1
Amplitude

Amplitude

0.8 5

0.6
4.5

0.4

4
0.2

0 3.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
4 4.5 5 5.5 6
Time (sec)
Time (sec)

OBSERVACIONES:

Con el compensador PID, se ha logrado aumentar el margen de ganancia a 65.1 un valor

deseado para reducir el sobre impulso máximo de su respuesta en el tiempo, pero a la vez
reducir el error en estado estacionario para una entrada tipo rampa, ver que el tiempo de
respuesta se mejora con en PD incorporado.