Informe Fisica 2.0

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN MARTÍN
Escuela Académica Profesional de Ingeniería Civil

Física I Lic. César Augusto Costa Polo
Contenido
DEFINICIÓN: ..........................................................................................................2
Movimiento de un cuerpo rígido. .............................................................................3
Movimiento Plano. ...................................................................................................3
Traslación................................................................................................................3
Rotación. .................................................................................................................4
Movimiento Plano General. .....................................................................................4
Segunda Ley de Newton para la Traslación de un Cuerpo Rígido ..........................4
La Segunda Ley de Newton para el Movimiento de Rotación .................................5
Torca y producto vectorial .......................................................................................6
Momento angular y torca para una partícula y un sistema de partículas ................7
Torca y momento angular para un cuerpo rígido .................................................. 11
MOMENTO ANGULAR DEL SÓLIDO RÍGIDO ................................................. 11
CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR ................................................ 15
Movimiento plano de un cuerpo rígido .................................................................. 15
Movimiento de Rotación alrededor de un Eje Fijo. ................................................ 16
Movimiento Plano General. ................................................................................... 19
Momento de inercia y teoremas afines.................................................................. 20
Cálculo del momento de inercia ........................................................................ 21
APLICACIONES DE MOMENTOS DE INERCIA ............................................... 22
Momento de inercia de una varilla: ................................................................ 22
Momento de inercia de un disco: ................................................................... 22
Momento de inercia de un cilindro: ................................................................ 23
Momento de inercia de una placa rectangular: .............................................. 23
Momento de inercia de disco respecto de uno de sus diámetros:.................. 24
Momento de inercia de una esfera: ................................................................ 25
ENERGÍA CINÉTICA DE ROTACIÓN................................................................... 26
ENERGÍA CINÉTICA TRASLACIONAL DE UN CUERPO RÍGIDO: ..................... 26
ENERGÍA CINÉTICA ROTACIONAL DE UN CUERPO RÍGIDO: ......................... 27
ENERGÍA CINÉTICA TOTAL DE UN CUERPO RÍGIDO: ..................................... 28
TRABAJO, ENERGÍA E IMPULSO ANGULAR EN EL MOVIMIENTO DE
ROTACIÓN ........................................................................................................... 28
ANALOGÍAS ENTRE DINÁMICA DE TRASLACIÓN Y DE ROTACIÓN ............... 29
CONCLUSIÓN: ..................................................................................................... 30
1
DEFINICIÓN:
Un sólido rígido es un sistema de partículas en el cual las distancias relativas entre ellas
permanecen constantes. Cuando las distancias entre las partículas que constituyen un
sólido varían, dicho sólido se denomina deformable.
En lo que sigue nos ocuparemos únicamente del estudio del movimiento de un sólido rígido.
En general, el movimiento de un sólido rígido puede ser muy complejo; sin embargo, vamos
a ver que, haciendo las descomposiciones oportunas, puede ser analizado por partes, lo
que nos permitirá simplificar el problema.
El movimiento de un sólido se puede estudiar como la composición del movimiento
de traslación de su centro de masas con respecto al origen del sistema de referencia y la
rotación del sólido con respecto a un eje que pasa por el centro de masas.
Para un cuerpo rígido, si se conoce dónde está en un momento determinado una partícula
y el ángulo θ de rotación del cuerpo respecto a la posición original, conocemos el resto de
las posiciones de los puntos. El movimiento general de un sólido rígido es la composición
de un movimiento de traslación del centro de masas y de un movimiento de rotación
alrededor de un eje que pasa por el centro de masas.
• En el movimiento de traslación, todos los puntos del sólido se mueven en trayectorias
paralelas. La velocidad de un punto del sólido es la misma que la velocidad del centro de
masas.
• En el movimiento de rotación alrededor de un eje que pasa por el centro de masas, la
velocidad de un punto del sólido es proporcional la radio de la circunferencia que describe,
y su dirección es tangente a dicha circunferencia.
2
Movimiento de un cuerpo rígido.

Un cuerpo rígido es aquél en el que la distancia entre cualquier par de puntos permanece
constante, es decir, es un cuerpo ideal cuyas dimensiones no cambian bajo ninguna
circunstancia.
Una vez definido el cuerpo rígido, vamos a definir el movimiento plano.
Movimiento Plano.
Dado un plano fijo de referencia, un cuerpo rígido realiza un movimiento plano si cada
partícula permanece a una distancia constante de dicho plano; esto no implica que la
distancia al plano sea la misma para todas las partículas: Pensemos en el movimiento que
realiza una puerta -que podemos aproximar como cuerpo rígido- cuando se abre, cada uno
de sus puntos siempre permanece a una distancia constante del piso, que en este caso
juega el papel de plano de referencia fijo, por ello se dice que es un movimiento plano.
Vamos a estudiar tres casos del movimiento plano: el movimiento de traslación, el de
rotación alrededor de un eje fijo y el movimiento plano general.
Traslación.
Este movimiento es aquél en el que una línea recta trazada entre dos puntos del cuerpo
rígido permanece con la misma dirección a lo largo del movimiento. Dicho de otra forma,
las trayectorias que describen sus partículas son paralelas. Si cada partícula describe una
trayectoria recta, se denomina traslación rectilínea.
Si la traslación se realiza de tal manera que las trayectorias de las partículas sean curvas
equidistantes, se denomina traslación curvilínea. Por ejemplo, en una barra que se
columpia, cada uno de sus puntos describe un arco de circunferencia, por ello la traslación
que realiza es curvilínea.
3
Rotación.
El movimiento de rotación es aquél movimiento plano en el que las partículas describen
trayectorias circulares centradas en un eje fijo perpendicular al plano de los círculos. El
movimiento de un CD en el reproductor es un ejemplo de rotación, al igual que el de una
llanta de un automóvil que viaje en línea recta.
Movimiento Plano General.

Cuando un cuerpo rígido realiza un movimiento plano de traslación y rotación,
simultáneamente, se dice que realiza un movimiento plano general.
Segunda Ley de Newton para la Traslación de un Cuerpo Rígido

Cuando un cuerpo rígido efectúa un movimiento plano de traslación es suficiente conocer
el movimiento del centro de masa, pues la posición de cualquier otro punto permanece
invariable respecto a este centro de masa.
Para determinar la ecuación de movimiento del centro de masa de un cuerpo rígido
comencemos por un sistema de n partículas que van desde la 1 hasta la n, la letra i nos
identifica a cualquiera de ellas. Puede haber fuerzas internas y externas actuando sobre las
partículas “las internas no cambian el estado del movimiento del sistema, las externas sí lo
hacen; si consideramos al cuerpo rígido compuesto de un gran número de partículas
sabemos que para cada una de ellas se cumple la Segunda Ley de Newton'.
m¡ a¡ =F¡
si las sumamos obtenemos:
∑m¡a¡ = ∑F¡
Recordemos que para el centro de masa de un sistema de partículas se cumple que

∑m¡r¡= Mrcm
Donde es la posición de cada partícula y rcm es la posición del centro de masa. Si

derivamos dos veces obtendremos que:
∑m¡ai= M acm
4
Supongamos que un cuerpo rígido está compuesto de una infinidad de partículas, entonces,
si sustituímos este valor en la ecuación 1 obtenemos que
M acm =∑Fi
Esto nos indica que la aceleración del centro de masa (cm) de un cuerpo rígido, es la de un
punto cuya masa es igual a la masa del cuerpo y al que se aplican todas las fuerzas
externas.
Para un movimiento plano

M axcm = ∑Fix
M aycm =∑Fiy
donde
acm = axcm i + aycm
Estas son las ecuaciones para el movimiento de traslación de un cuerpo rígido. Observe
que cualquier partícula del cuerpo rígido se mueve con la misma velocidad que el centro de
masa, ya que hemos definido que en el movimiento de traslación las trayectorias que
describen las partículas de un cuerpo rígido son paralelas y que la distancia entre cualquier
par de ellas es constante.
En el caso de la traslación plana tenemos la rectilínea y la curvilínea, veremos más adelante
ejemplos de estos movimientos; en algunas ocasiones, al resolver problemas es necesario
incluir una tercera ecuación que nos indica que el cuerpo no rota. Para ello vamos a definir
la torca y el producto vectorial.
La Segunda Ley de Newton para el Movimiento de Rotación
MOMENTO DE UNA FUERZA Y DE UN SISTEMA DE FUERZAS.

El momento de una fuerza es la aceleración que experimenta un cuerpo debido a una fuerza
causando la rotación.
Sea un cuerpo rígido que puede girar alrededor de un eje fijo que pasa por el punto O y tal
que se aplica una fuerza exterior F r en el punto A (tal como se indica en la figura).
El momento de una fuerza F respecto de un punto O (o respecto de un eje que pase por O)
es un vector Mo que es igual al producto vectorial de dos vectores r y F, o sea:
5
El módulo de M0 es igual a r F sen φ, siendo φ el ángulo formado entre el vector r y el vector
F. La cantidad r sen φ, es la distancia d entre el punto O y la línea de acción de la fuerza.

Por tanto la componente de la fuerza perpendicular (F sen φ) al vector de posición es la que
interviene realmente en el momento de la fuerza.
El trabajo realizado por la fuerza F a medida que el cuerpo recorre una distancia infinitesimal
ds = r dθ en el tiempo dt es:
El momento de la fuerza es el producto de la

componente tangencial de la fuerza por el radio y la expresión del trabajo se puede escribir
como:
La componente de la fuerza perpendicular al vector de posición es la que realmente

interviene en la rotación.
El momento de un sistema de fuerzas Fi respecto de un eje (que pase por O ) es un vector

Mo que es igual a la suma de los productos vectoriales de los vectores ri y Fi , o sea:
Cuando el punto de aplicación de las i F r es el mismo, el momento total es igual al momento

de la resultante de las fuerzas R F
Torca y producto vectorial

Comenzaremos esta sección con el concepto de torca o momento de una fuerza. Para ello
vamos a "rebanar" un cuerpo rígido mediante planos paralelos al plano con respecto al cual
se lleva a cabo el movimiento; una "rebanada" así obtenida será la que utilicemos para
ilustrar la deducción de las ecuaciones, en especial utilizaremos a menudo la "rebanada"
que contiene al centro de masa.
6
Tomemos una rebanada de un cuerpo rígido y apliquémosle una fuerza f.
El efecto rotatorio que tiene f sobre esta rebanada, y por tanto sobre todo el cuerpo rígido,
está caracterizado por la torca o momento. La torca es proporcional a la magnitud de la
fuerza f, a la distancia r, o sea a la magnitud4 del vector r perpendicular a la línea de acción
de f y puede provocar un giro en sentido horario o anti horario.
Esto puede sintetizarse en la ecuación ya antes mencionada:
Momento angular y torca para una partícula y un sistema de partículas

Para definir el momento angular de un cuerpo rígido vamos a recordar cómo se define el
momento angular para una partícula y un sistema de partículas.
La partícula tiene masa m, posición y velocidad con respecto a O, r y v respectivamente.

El momento angular de la partícula con respecto a O se define como:
Si derivamos esta ecuación respecto al tiempo
Ec (2)
Recordemos que
7
Por eso la ecuación 2 se reduce a
Ec (3)
Ya que el primer término del lado derecho de la ecuación 2 es cero pues se multiplican
mediante el producto cruz dos vectores paralelos.
Si multiplicamos la ecuación de movimiento que se obtiene de la Segunda Ley de Newton
por r obtenemos
es decir
ec (4)
Al combinar 3 y 4 obtenemos para una partícula
Observe que es una ecuación vectorial y por tanto se tienen tres ecuaciones escalares
Ahora vamos a ampliar estos resultados a sistemas de partículas, es decir, conjuntos de

dos o más partículas que pueden estar articuladas entre sr o que son independientes',
vamos a demostrar enseguida que la torca externa total es igual a la derivada del momento
angular total del sistema de partículas.
Recordemos que sobre cada partícula actúa una fuerza externa y entre las partículas se
ejerce una fuerza de interacción.
La fuerza de interacción entre las partículas i y j es f¡j dirigida de la partícula i-ésima (p¡)
hacia la partícula j-ésima (Pj) y la fuerza fj¡ que actúa de la partícula Pj a la Pi. Las fuerzas
f¡j y fji son iguales y de sentido contrario según la Tercera Ley de Newton.
Deducimos entonces que
y si además hacemos la suma de sus torcas con respecto al origen obtenemos
8
a la expresión anterior le sumamos y restamos el término rj x f¡j y nos queda
reacomodando términos
Esto se debe a que el primer término es cero porque r¡ - rj apunta en la dirección de f¡j y
Por lo tanto el producto cruz es cero, mientras que en el segundo término la suma fj¡ + f¡j
es cero. Por estas razones vamos a omitir a las fuerzas internas f¡j de los cálculos que
realizaremos.
Ahora definamos el momento angular del sistema de partículas. De acuerdo con la
expresión 1.4 para el momento angular de una partícula con respecto al origen O es
Donde la suma va desde i=l hasta i=N.

Con el fin de relacionarla con la torca derivamos esta expresión
que se puede escribir como
ec (5)
en esta última ecuación el primer término se anula ya que el producto de vi con vi es cero,
como ya hemos visto.
De la Segunda Ley de Newton obtenemos al multiplicar por el producto cruz
donde representa la suma de las torcas de las fuerzas externas, igualando con la
ecuación anterior 5 obtenemos
esto nos indica que la torca total que se ejerce sobre el sistema de partículas es la derivada
del momento angular total de las partículas del mismo sistema. Estudiemos ahora el
movimiento del sistema con respecto a su centro de masa. Para ello recordemos que el
centro de masa se define como
donde r¡ es el vector de posición de cada partícula con respecto al sistema cartesiano

inercial Oxyz, ligado al origen. Con respecto al centro de masa cm del sistema de partículas
definimos que
9
ec (6)
es el momento angular del sistema de particulas con respecto al centro de masa cm.
Se cumplen las relaciones
ec 7a
Ec 7
ec 7b
Si sustituimos en la ecuación 6 para el momento angular respecto al cm obtenemos:
Obtenemos por la distributividad del producto cruz

ec 8
Observamos que
Entonces la expresión 8 la reescribimos como
En esta expresión el segundo y cuarto término se anulan y al primero y al tercero los

factorizamos ya que tienen el factor común m¡v¡
que recordando la definición 7a se convierte en
ahora la derivamos y obtenemos
ec (9)
El primer término del lado derecho es cero ya que se trata de un producto cruz de vectores
paralelos y la expresión 9 se reduce a
10
y esta suma es precisamente el momento total de las fuerzas externas que actúan sobre el
sistema respecto a cm, por lo que
Torca y momento angular para un cuerpo rígido
MOMENTO ANGULAR DEL SÓLIDO RÍGIDO
El momento angular de una partícula se define como el producto vectorial del vector
posición r por el vector momento lineal mv.
Las partículas de un sólido rígido en rotación alrededor de un eje fijo describen

circunferencias centradas en el eje de rotación con una velocidad que es proporcional al
radio de la circunferencia que describen:
El vector momento angular i L r de una partícula de masa mi cuya posición está dada por el
vector ri que describe alrededor del eje fijo una circunferencia de radio Ri con velocidad vi,
vale:
El módulo del vector momento angular es:
Y su proyección sobre el eje de rotación Z es:
Es decir:
La proyección LZ del vector momento angular a lo largo del eje de rotación es:
11
El término entre paréntesis se denomina momento de inercia I:
El momento angular de todas las partículas del sólido vale:
En general, el vector momento angular L r no tiene la dirección del eje de rotación, es decir,
el vector momento angular no coincide con su proyección Lz a lo largo del eje de rotación.
Cuando coinciden se dice que el eje de rotación es un eje principal de inercia. Los
momentos de inercia relativos a los ejes principales de inercia se denominan momentos
principales de inercia.
Para los ejes principales de inercia la relación entre el momento angular L ry la velocidad
angular ω r (son dos vectores que tienen la misma dirección, la del eje de rotación) es:
El momento de inercia es una cantidad característica cuyo valor depende de la posición del
eje de rotación (no como son la masa o el volumen).
Cuando el eje de rotación pasa por el centro de masas el momento de inercia es mínimo.
En general, para un sólido rígido considerado como un sistema de partículas de masa total
m el momento angular de todas las partículas del sólido L r teniendo en cuenta el momento
angular interno respecto al centro de masas cm Lcm es:
O bien:
En dinámica de traslación, la fuerza F es igual a la variación del momento lineal respecto al

tiempo:
De igual modo, en dinámica de rotación el momento de las fuerzas M es igual a la derivada

temporal del momento angular L:
Si además se tiene en cuenta que y que M= dL/dt, se obtiene:
12
El cambio del momento angular respecto al tiempo es igual al momento de las fuerzas
exteriores y también igual al producto del momento de inercia por la aceleración angular.
Si se deriva el momento angular del sólido L r teniendo en cuenta el momento angular
interno respecto al centro de masas cm Lcm, se tiene:
Teniendo en cuenta que el segundo término es el producto vectorial de dos vectores
paralelos y que ,se obtiene:
Vamos a restringir el análisis de esta sección y las siguientes al movimiento plano de

cuerpos rígidos. En seguida estudiaremos el momento angular de un cuerpo rígido cuya
expresión toma una forma más compacta que para un sistema de partículas. Para esto
consideremos una "rebanada'" paralelamente al plano xy y esta "rebanada" contiene al
centro de masa (cm) del cuerpo.

La masa de cada punto de la "rebanada" o placa, tiene una masa m¡, vamos a calcular
Lcm
recordemos que el punto cm origina los ejes O'x'y’z' que se trasladan con el cm.
13
Para cada una de las partículas de la placa tenemos que su velocidad en O'x'y'z' es
Por lo que el momento angular total de la placa es
Donde
Está en la dirección z, ya que se trata de un movimiento plano paralelo.

Ahora el vector L cm tendrá una componente diferente de cero sólo en el eje z, en los ejes
x y y es cero, para obtenerla multiplicamos L cm por el vector unitario k.
Como
aplicando esta igualdad obtenemos
r i/cm Y k son perpendiculares, por lo que el segundo término es cero Y 1.26 se reduce a
Si definimos que el momento de inercia de masa del cuerpo rígido respecto al eje que pasa
por el centro de masa, perpendicular al plano xy es
para el cuerpo rígido con partículas de masa dm es
y por lo tanto la ecuación se puede reescribir tomando en cuenta el momento de inercia
14
donde a es la aceleración angular.
CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR

El principio de conservación del momento angular dice que si el momento de las fuerzas
exteriores sobre un cuerpo rígido es cero (lo que no implica que las fuerzas exteriores sean
cero, que sea un sistema aislado), el momento angular total se mantiene constante.
Si Mext = 0, implica que I ω = constante y si el momento de inercia es constante (I =

constante) ello implica que ω es constante.
Un cuerpo rígido que gira alrededor de un eje principal se mueve con velocidad angular
constante cuando no se aplican momentos externos.
Movimiento plano de un cuerpo rígido

La posición de un cuerpo rígido que efectúa este tipo de movimiento está determinada por
la posición de un punto arbitrario del cuerpo y por su ángulo de rotación respecto al punto
arbitrario. Para darle mayor sencillez a las ecuaciones, es conveniente elegir dicho punto
en el centro de masa cm del cuerpo, en este caso la velocidad angular úl de rotación es
perpendicular al plano de referencia con respecto al cual se mueve el cuerpo, el vector de
velocidad v es paralelo al plano del movimiento; por lo tanto las ecuaciones para el momento
angular en términos del momento de inercia se reducen a
15
dado que el cuerpo rota alrededor de un eje paralelo al eje z, por tal razón, las ecuaciones
de movimiento para un cuerpo rígido nos quedan
Observe que I representa al momento de inercia de un cuerpo rígido con respecto a un eje paralelo
al eje z.
En general las ecuaciones de la forma
se utilizan respecto a un punto fijo o con respecto al cm, por esta razón aparecen con subíndice "o"
o con subíndice cm.
Movimiento de Traslación Pura. Podemos describir este movimiento con las ecuaciones 1.34 en las
que α=O
Movimiento de Rotación alrededor de un Eje Fijo.

En este movimiento tomaremos el punto O por el cual pasa el eje fijo z, como referencia.
Las ecuaciones son
16
Observe que en estas ecuaciones loz representa el momento de inercia con respecto al eje
fijo alrededor del cual rota el cuerpo rígido, que también tiene un plano de simetría
perpendicular al eje z. En el capítulo 4 de esta unidad veremos cómo calcular estos
momentos de inercia.
Sea una partícula genérica de masa mi, perteneciente a un disco, a una distancia ri del
centro del disco, y cuyas coordenadas polares vienen dadas por ri, θι. La posición o
coordenada angular θ, de una partícula móvil que se encuentra en el instante t en el punto
P está dada por el ángulo θ, que hace el vector CP y el origen de ángulos CO, siendo C el
centro del disco.
En el instante t' la partícula móvil se encontrará en la posición P' dada por el ángulo θ. La
velocidad angular media del cuerpo es igual al cociente entre el desplazamiento y el tiempo:
La velocidad angular instantánea, en módulo, es el límite del desplazamiento angular

cuando el intervalo de tiempo tiende a cero, o sea la derivada de θ respecto al tiempo:
La velocidad angular es un vector cuyo módulo vale dθ/dt y su dirección es perpendicular

al plano descrito por las partículas girando, o sea la del eje de giro, y cuyo sentido viene
dado por la regla de la mano derecha.
La aceleración angular instantánea es el límite de la velocidad angular cuando el intervalo

de tiempo tiende a cero, o sea la derivada de ω respecto al tiempo, o sea:
17
La relación entre la velocidad lineal y la velocidad angular es:
La relación entre la aceleración tangencial at y la aceleración angular α es:
La relación entre la aceleración radial (o normal) an y la velocidad angular ω es:
Las fórmulas del movimiento circular son similares a las relaciones entre las variables del
movimiento de translación de las partículas. En forma general son:
En el movimiento circular uniforme la velocidad angular ω 0 es constante y, por tanto, la

aceleración angular es cero. La posición angular θ 0 del móvil en el instante t se calcula
integrando en las ecuaciones anteriores:
Las ecuaciones del movimiento circular uniforme son:
El movimiento circular uniformemente acelerado es aquél cuya aceleración α es constante.

La aceleración angular se obtiene del cambio de la velocidad angular ω respecto del tiempo
t:
18
Las fórmulas del movimiento circular uniformemente acelerado son:
Relación entre la velocidad lineal v y la velocidad angular ω y entre la aceleración lineal a y

la aceleración angular α en forma vectorial:
Movimiento Plano General.

Sea xy el plano fijo de referencia para el movimiento plano del cuerpo rígido, entonces z es
el eje alrededor del cual se rota (o un eje paralelo a éste). Las ecuaciones de movimiento
para un cuerpo que tiene un plano de simetría paralelo a xy son
19
Momento de inercia y teoremas afines.

La masa se puede considerar como la medida de la resistencia de un cuerpo a ser
acelerado linealmente, en el capítulo anterior hemos visto cualitativamente que la torca
produce un movimiento de rotación que depende no solo de la masa, sino del tamaño y
forma del objeto, por analogía podemos decir que la medida de la resistencia de un cuerpo
para girar es el momento de inercia. El momento de inercia 1 de un cuerpo, respecto a un
eje de giro se obtiene mediante la integral
Para un cuerpo cualquiera como el de la figura anterior, un elemento dm de masa tiene un

brazo de palanca r con respecto al eje de giro x. Esto nos permite hacer cualquier cálculo,
aunque en algunos casos puede ser muy complicado.
Podemos ver intuitivamente que mientras mayor sea la distancia de un elemento de masa
al eje de giro, mayor será el momento de inercia. De tal manera que el momento de inercia
de una varilla larga y delgada será pequeño si lo calculamos para el eje z (véase figura
siguiente) y en cambio para los ejes y o x será mayor. También podemos concluir que para
una esfera el momento de inercia con respecto a cualquier eje será el mismo, pasamos
ahora a calcular algunos momentos.
20
Cálculo del momento de inercia
Como ya se ha visto, el momento de una serie de fuerzas Fi aplicadas a un sólido respecto

de un eje (que pasa por O) y cuyos radios vectores son ri es un vector Mi que vale:
Y si se tiene en cuenta la componente tangencial FiT y la

componente radial FiR de la fuerza se tiene:
Para sistemas discretos el momento de inercia se define como donde rI es la distancia de

la partícula al eje de rotación.
Los cuerpos reales están formados por tal cantidad de pequeñas partículas que se les
supone continuos. El momento de inercia de cuerpos reales continuos donde se supone
una distribución continua de masa es:
Si la distribución de masa es continua y volumétrica:
donde dm es un elemento de masa situado a una distancia r del eje de rotación.

21
Las unidades del momento de inercia son el kgm2. El momento de inercia es para la rotación
el análogo de la masa para una translación.
APLICACIONES DE MOMENTOS DE INERCIA
Momento de inercia de una varilla:

Cálculo del momento de inercia de una varilla de masa M y longitud L respecto de un eje
perpendicular a la varilla que pasa por el centro de masas.
La masa dm del elemento de la varilla comprendido entre x y x+dx es:
El momento de inercia de la varilla es:
Momento de inercia de un disco:

Calculemos el momento de inercia de un disco de masa M y radio R respecto de un eje
perpendicular al plano del disco y que pasa por su centro.
22
Tomamos un elemento de masa (que dista x del eje de rotación) que es un anillo de radio
x y de anchura dx. Dicho anillo si lo extendemos, se convierte en un rectángulo de longitud
2πx y anchura dx, cuya masa es:
El momento de inercia del disco es:
Momento de inercia de un cilindro:

Sea un cilindro de masa M, radio R y longitud L, el momento de inercia respecto de su eje
se obtiene del siguiente modo:
Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotación. El elemento es una capa
cilíndrica cuyo radio interior es x, exterior x+dx, y de longitud L, tal como se muestra en la
figura. La masa dm que contiene esta capa es:
El momento de inercia del cilindro respecto de su eje es:
Momento de inercia de una placa rectangular:
23
Tomamos un elemento de masa (que dista x del eje de rotación)

que es un rectángulo de longitud a de anchura dx. La masa de este
rectángulo es:
El momento de inercia de la placa rectangular es:
Momento de inercia de disco respecto de uno de sus diámetros:
Sea un disco de masa M y radio R, calculemos el momento de inercia respecto de uno de

sus diámetros.
Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotación. El elemento es un
rectángulo de longitud 2y de anchura dx. La masa de este rectángulo es:
24
El momento de inercia del disco es:
Haciendo el cambio de variable:
Que podemos expresar como:
Momento de inercia de una esfera:
Sea una esfera de masa M y radio R, el momento de inercia de respecto de uno de sus
diámetros se obtiene:
Se divide la esfera en discos de radio x y de espesor dz. El momento de inercia de cada
uno de los discos elementales es La masa de cada uno de los discos es:
El momento de inercia de la esfera, es la suma de los momentos de inercia de todos los

discos elementales:
25
Usando la relación de la variable x con la z, x2+ z2 = R2, se obtiene:
ENERGÍA CINÉTICA DE ROTACIÓN

En la unidad de trabajo y energía, se encontró que a una partícula de masa mi, con
velocidad vi respecto a un sistema de referencia inercial determinado, se le asocia una
energía cinética dada por:
Para un cuerpo rígido, que es un caso particular de un sistema de partículas, la energía

cinética total está dada por la suma de las energías cinéticas de todas las partículas que
lo conforman, esto es:
Donde el término entre paréntesis corresponde a la energía cinética de la partícula i, que

tiene masa mi y velocidad con magnitud vi. Se tiene que la energía cinética es una
cantidad asociada a cualquier partícula que se encuentre en movimiento,
independientemente del tipo de movimiento o de la trayectoria descrita. A diferencia del
caso de una partícula, en un cuerpo rígido es necesario distinguir entre energía cinética
traslacional y energía cinética rotacional, ya que generalmente las fuerzas externas
tienden a imprimir movimiento de traslación del centro de masa y movimiento de rotación
del cuerpo alrededor de un eje determinado.
ENERGÍA CINÉTICA TRASLACIONAL DE UN CUERPO RÍGIDO:

Cuando las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo rígido, sólo tienen efectos de
traslación pura, la energía cinética de traslación del cuerpo rígido está dada por la energía
cinética del centro de masa, ya que en lo referente a traslación, el cuerpo rígido se comporta
como si todas la fuerzas actuaran sobre él y como si su masa M se encontrara concentrada
en dicho punto. Por ello, la energía cinética de esta partícula es:
Siendo vc la magnitud de la velocidad del centro de masa.
26
ENERGÍA CINÉTICA ROTACIONAL DE UN CUERPO RÍGIDO:

Se tiene un cuerpo rígido con movimiento de rotación pura, alrededor del eje z, y con
velocidad angular ω.
La partícula i de masa mi, al describir la trayectoria circular con centro en el eje de

rotación, tiene una rapidez que está relacionada con la rapidez angular por vi = ωRi,
donde Ri es el radio de la circunferencia que describe la partícula. Así, por la ecuación
(4.40), se tiene que la energía cinética total del cuerpo rígido, debido al movimiento de
rotación pura, adquiere la forma:
Donde el término entre paréntesis corresponde al momento de inercia del cuerpo rígido
respecto al eje de rotación, con ri = Ri. Por consiguiente, la ecuación se transforma en:
Se permite determinar la energía cinética total de rotación de un cuerpo rígido, y es de

validez general ya que se cumple respecto a cualquier eje de rotación. Además, de
nuevo se observa que el momento de inercia desempeña en rotación, el mismo papel
que la masa en traslación.
Cuando el cuerpo rígido rota alrededor de un eje principal de inercia, se satisface la
ecuación y se convierte en:
27
Que sólo es válida si el cuerpo rígido rota alrededor de un eje principal de inercia.
ENERGÍA CINÉTICA TOTAL DE UN CUERPO RÍGIDO:

Cuando un cuerpo rígido posee un movimiento combinado de traslación y rotación, se
debe considerar separadamente la energía cinética trasnacional y la energía cinética
rotacional. Ahora, si el eje de rotación pasa por el centro de masa y al mismo tiempo el
centro de masa tiene un movimiento de traslación respecto a un sistema de referencia
inercial, la energía cinética total del cuerpo rígido está dada por:
Donde el primer término a la derecha de la igualdad, es la energía cinética de traslación

del centro de masa y el segundo término, la energía cinética de rotación respecto a un
eje que pasa por el centro de masa.
Lo anterior tiene sentido, ya que en un cuerpo rígido el centro de masa está ﬁjo en el
cuerpo y el único movimiento que el cuerpo puede tener respecto a un eje que pase por
su centro de masa es de rotación.
TRABAJO, ENERGÍA E IMPULSO ANGULAR EN EL MOVIMIENTO DE

ROTACIÓN
Cuando se vio el trabajo realizado por una fuerza F de un cuerpo que gira cuando recorre
una distancia infinitesimal ds =rdθ en el tiempo dt era:
y que el momento de la fuerza era el producto de la componente tangencial de la fuerza por

el radio:
El trabajo total cuando el sólido gira un ángulo θ es:
El trabajo de los momentos de las fuerzas que actúan sobre un sólido rígido en rotación
alrededor de un eje fijo es igual a la variación de su energía cinética de rotación. Si se
aplican una serie de fuerzas durante un tiempo t el momento de las fuerzas que se aplican
durante un tiempo t a un sólido rígido en movimiento de rotación alrededor de un eje fijo es
igual a la variación del momento angular del sólido en rotación.
28
ANALOGÍAS ENTRE DINÁMICA DE TRASLACIÓN Y DE ROTACIÓN

Para facilitar el estudio de la dinámica de la rotación se tienen en cuenta las siguientes
analogías con la dinámica normal.
29
CONCLUSIÓN:
Al concluir con la anterior investigación puedo concluir que la cinemática de un cuerpo
rígido no es más que un sistema de partículas donde las distancias entre ellas permanecen
invariables, por lo tanto aplica todo lo de un sistema de partículas que ya conocemos. La
cinemática del cuerpo rígido es una cuestión previa que debe ser explicada. La rigidez del
cuerpo introduces simplificaciones a la descripción del movimiento en ese sistema de
partícula pues no es necesario conocer las posiciones nie movimiento de cada una de
ellas sino el movimiento de unas pocas termina en la de todas.
También se puede decir que la cinemática de un cuerpo rígido es un sistema Dinámico
que no presentan deformaciones entre sus partículas en de la acción de fuerzas.
Matemáticamente, se define como un cuerpo rígido aquel en que la distancia entre dos
puntos del cuerpo permanece invariante. En estricto rigor, todos los cuerpos presentes
algún grado de deformación. Sin embargo la suposición de rigidez total es aceptable
cuando las deformaciones son de magnitud despreciable frente a los desplazamientos de
cuerpo rígido y no afectan la respuesta del cuerpo ante las acciones extremas. Qué es un
cuerpo ideal en el cual las partículas que la componen no modifican su posición relativas
entre ellas, cualquiera sea la fuerza o torque a la que se esté sometido.es decir, ninguna
fuerza o torque que actúe sobre el sólido rígido será capaz de modificar la distancia que
guarda cada una de las partículas para componer al sólido con todas las demás.
30
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UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN MARTÍN

Escuela Académica Profesional de Ingeniería Civil

Movimiento de un cuerpo rígido.

Movimiento Plano General.

Segunda Ley de Newton para la Traslación de un Cuerpo Rígido

Recordemos que para el centro de masa de un sistema de partículas se cumple que

Donde es la posición de cada partícula y rcm es la posición del centro de masa. Si

Para un movimiento plano

La Segunda Ley de Newton para el Movimiento de Rotación

MOMENTO DE UNA FUERZA Y DE UN SISTEMA DE FUERZAS.

El módulo de M0 es igual a r F sen φ, siendo φ el ángulo formado entre el vector r y el vector

F. La cantidad r sen φ, es la distancia d entre el punto O y la línea de acción de la fuerza.

El momento de la fuerza es el producto de la

La componente de la fuerza perpendicular al vector de posición es la que realmente

El momento de un sistema de fuerzas Fi respecto de un eje (que pase por O ) es un vector

Cuando el punto de aplicación de las i F r es el mismo, el momento total es igual al momento

Torca y producto vectorial

Tomemos una rebanada de un cuerpo rígido y apliquémosle una fuerza f.

Momento angular y torca para una partícula y un sistema de partículas

La partícula tiene masa m, posición y velocidad con respecto a O, r y v respectivamente.

Si derivamos esta ecuación respecto al tiempo

Por eso la ecuación 2 se reduce a

Ahora vamos a ampliar estos resultados a sistemas de partículas, es decir, conjuntos de

y si además hacemos la suma de sus torcas con respecto al origen obtenemos

a la expresión anterior le sumamos y restamos el término rj x f¡j y nos queda

Donde la suma va desde i=l hasta i=N.

que se puede escribir como

donde r¡ es el vector de posición de cada partícula con respecto al sistema cartesiano

Si sustituimos en la ecuación 6 para el momento angular respecto al cm obtenemos:

Obtenemos por la distributividad del producto cruz

Entonces la expresión 8 la reescribimos como

En esta expresión el segundo y cuarto término se anulan y al primero y al tercero los

que recordando la definición 7a se convierte en

ahora la derivamos y obtenemos

Torca y momento angular para un cuerpo rígido

MOMENTO ANGULAR DEL SÓLIDO RÍGIDO

Las partículas de un sólido rígido en rotación alrededor de un eje fijo describen

El módulo del vector momento angular es:

Y su proyección sobre el eje de rotación Z es:

El término entre paréntesis se denomina momento de inercia I:

El momento angular de todas las partículas del sólido vale:

En dinámica de traslación, la fuerza F es igual a la variación del momento lineal respecto al

De igual modo, en dinámica de rotación el momento de las fuerzas M es igual a la derivada

Si además se tiene en cuenta que y que M= dL/dt, se obtiene:

Teniendo en cuenta que el segundo término es el producto vectorial de dos vectores

paralelos y que ,se obtiene:

Vamos a restringir el análisis de esta sección y las siguientes al movimiento plano de

centro de masa (cm) del cuerpo.

Por lo que el momento angular total de la placa es

Está en la dirección z, ya que se trata de un movimiento plano paralelo.

aplicando esta igualdad obtenemos

para el cuerpo rígido con partículas de masa dm es

y por lo tanto la ecuación se puede reescribir tomando en cuenta el momento de inercia

donde a es la aceleración angular.

CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR

Si Mext = 0, implica que I ω = constante y si el momento de inercia es constante (I =

Movimiento plano de un cuerpo rígido

Movimiento de Rotación alrededor de un Eje Fijo.

La velocidad angular instantánea, en módulo, es el límite del desplazamiento angular

La velocidad angular es un vector cuyo módulo vale dθ/dt y su dirección es perpendicular

La aceleración angular instantánea es el límite de la velocidad angular cuando el intervalo

La relación entre la velocidad lineal y la velocidad angular es: