T6 Control CCastro

Control Automático de Sistemas
Tema 6: Diseño de Controladores
Prof. Cristian Castro Lagos

Escuela de Ingeniería Eléctrica – PUCV
Curso obligatorio de Pregrado
Contenido
1. Introducción
2. ¿Qué es un Compensador?
3. Diseño de Compensadores(adelanto y retardo)
4. Diseño Compensadores mediante LGR
5. Diseño de controladores PID
6. Diseño control PID mediante localización de
polos
7. Conclusiones
Introducción
Antecedentes preliminares
• El control automático fundamenta sus bases esencialmente en el
concepto de realimentación.
• El concepto de realimentación se concreta en una estructura de

control en la cual el controlador se puede entender como un
operador, que en función de la salida deseada (referencia) de la
planta y la salida real medida, proporciona la señal (acción) de
control a aplicar sobre el sistema.
• En esta unidad se van a tratar conceptos

relacionados con técnicas de diseño de
sistemas de control basadas tanto en el dominio
del tiempo como en el dominio de la frecuencia.
Lec.
Introducción
Sobre el diseño de controladores
• El control automático de sistemas tiene como objetivo que su
evolución temporal siga unas pautas prefijadas por el diseñador,
cuando se introduce a su entrada una determinada señal.
• Las señales de entrada al sistema pueden ser muy variadas, pero

en el campo de la ingeniería de control se suelen usar ciertas
entradas tipo en forma de impulso, escalón, rampa y parábola
cuando se realiza un análisis en el dominio del tiempo y senoidales
en el dominio de la frecuencia.
• Estas entradas se utilizan además para realizar comparaciones

entre respuestas en lazo abierto de sistemas dinámicos o para
analizar el cumplimiento de ciertas especificaciones de
comportamiento de un determinado esquema de control.
Introducción
Técnicas basadas en el dominio del tiempo
Las técnicas basadas en el dominio temporal utilizan tradicionalmente
especificaciones relacionadas con un comportamiento del sistema en
lazo cerrado asimilable al de un sistema de 1er o 2do orden:
• Relacionadas con los errores en estado estacionario, a través de

las constantes de error estático 𝐾𝑝 , 𝐾𝑣 y 𝐾𝑎 que se definieron en
el Tema 2 del curso.
• La Respuesta transitoria deseada, determinada generalmente
por la posición de los polos dominantes en lazo cerrado. Para
sistemas sobreamortiguados las especificaciones son 𝜏 y 𝑡𝑠 , para
sistemas subamortiguados las especificaciones son 𝑀𝑝 que
permite obtener 𝜉 y 𝑡𝑠 , 𝑡𝑝 y 𝑡𝑒 que permiten obtener 𝜔𝑛 una vez
conocido 𝜉 . En ambos casos, lo que implícitamente se está
haciendo es imponer la localización deseada de los polos
dominantes del sistema en lazo cerrado.
Lec.
Introducción
Técnicas basadas en el dominio de la frecuencia
Por otra parte, en los métodos clásicos de diseño basados en la
respuesta en frecuencia, habitualmente se especifica el
comportamiento de la respuesta transitoria de una forma indirecta,
pues se hace en términos de:
• Margen de fase (𝑀𝑓 ), margen de ganancia (𝑀𝑔 ) y pico de

resonancia ( 𝑀𝑟 ): Estos parámetros ofrecen una estimación
razonable del amortiguamiento del sistema.
• Frecuencia de cruce de ganancia ( 𝜔𝑐𝑔 ), frecuencia de
resonancia (𝜔𝑟 ) y ancho de banda (𝐴𝐵): Dan una estimación de
la velocidad de la respuesta transitoria.
• Constantes de error estático (𝐾𝑝 , 𝐾𝑣 y 𝐾𝑎 ): Proporcionan la
precisión en estado estacionario.
Diseño de Compensadores
Antecedentes
En la construcción de un sistema de control, sabemos que una
modificación adecuada de la dinámica de la planta puede ser una
forma sencilla de cumplir las especificaciones de comportamiento.
Sin embargo, dado que normalmente la planta es fija e inalterable, se
deben ajustar otros parámetros distintos a los de la planta para
conseguir tales especificaciones.
Por otro lado, del análisis del lugar geométrico de las raíces de un
sistema sabemos que en muchos casos no se puede lograr el
comportamiento deseado simplemente modificando la ganancia.
De hecho, en otros casos, el sistema puede no ser estable para todos
los valores de la ganancia (o de otro parámetro ajustable). Entonces
es necesario modificar el lugar de las raíces para cumplir las
especificaciones de comportamiento.
¿Qué es un Compensador?
La compensación de un sistema de control se reduce al diseño de un
filtro (o compensador) cuyas características tiendan a compensar las
características no deseables e inalterables de la planta.
De esta manera, el problema de diseño se convierte en mejorar el
comportamiento del sistema mediante la inserción de un compensador
con el fin de lograr unas especificaciones deseadas.
Ajusta error estacionario
Compensador Planta
𝑌 𝑠
Respuesta deseada
Comúnmente 𝑯 𝒔 = 𝟏
Lec.
Forma típica de un Compensador
El compensador 𝐺𝑐 (𝑠) puede ser una función de transferencia
genérica como la que hemos definido durante el curso, es decir, una
ganancia multiplicada por un conjunto de ceros y dividida por un
conjunto de polos.
Sin embargo, comúnmente se utiliza un simple compensador de
primer orden como el que se muestra a continuación.
𝑇𝑠 + 1 𝑠+𝑧
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐
𝛼𝑇𝑠 + 1 𝑠+𝑝
𝜶: 𝐹𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑡𝑒𝑛𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛
Red de adelanto Red de retraso

𝑧 < 𝑝 𝑧 > 𝑝
Lec.
Diseño Compensadores mediante LGR
Diseño mediante LGR
El diseño por el método del lugar de las raíces se basa en redibujar el
lugar de las raíces del sistema añadiendo polos y ceros a la función
de transferencia en lazo abierto del sistema y hacer que el lugar de las
raíces pase por los polos en lazo cerrado deseados en el plano s.
La característica del diseño del lugar de las raíces se basa en la

hipótesis de que el sistema en lazo cerrado tiene un par de polos
dominantes. Esto significa que los efectos de los ceros y polos
adicionales no afectan mucho a las características de la respuesta.
El método del lugar de las raíces es muy poderoso en el diseño
cuando se incorporan las especificaciones en términos de las
cantidades en el dominio del tiempo, tales como: el factor de
amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada de los
polos dominantes en lazo cerrado, la sobreelongación máxima, el
tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento.
Diseño mediante LGR (fundamentos)
Efecto de la adición de polos
La adición de un polo a la función de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de
desplazar el lugar de las raíces a la derecha, lo cual tiende a disminuir la estabilidad
relativa del sistema y el tiempo de asentamiento de la respuesta.
Desplazamiento de LGR
Lec.
Diseño mediante LGR (fundamentos)
Efecto de la adición de ceros
La adición de un cero a la función de transferencia en lazo abierto tiene el efecto de
desplazar el lugar de las raíces hacia la izquierda, lo cual tiende a hacer el sistema
más estable, y se acelera el tiempo de asentamiento de la respuesta.
LGR tiende a seguir

la posición del cero
Lec.
Compensación de adelanto
Considérese un problema de diseño tal que el sistema original sea inestable
para todos los valores de la ganancia o estable pero con características no
deseables de la respuesta transitoria.
 En este caso, es necesario volver a construir el lugar de las raíces en la
proximidad del eje 𝑗𝜔 y del origen para que los polos dominantes en lazo
cerrado estén en posiciones deseadas en el plano complejo.
 Este problema se soluciona introduciendo un compensador de adelanto
adecuado en cascada con la función de transferencia del camino directo.
El compensador de adelanto 𝐺𝑐 (𝑠) tiene la forma:

1
𝑇𝑠 + 1 𝑠+
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾𝑐 𝑇 (0 < 𝛼 < 1)
𝛼𝑇𝑠 + 1 1
𝑠+
𝛼𝑇
En el diseño de un compensador de adelanto por LGR, se disponen sus
raíces de tal manera de modificar significativamente la respuesta transitoria
para así generar una respuesta deseada (polos dominantes).
Step Response
1.5
1
Comportamiento normal
Sistema no compensado
Amplitude
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
Se requiere diseñar un 1.4

Step Response
compensador para que 1.2
el comportamiento 1
transitorio del sistema Amplitude
0.8
este determinado por 0.6
las raíces dominantes 0.4
complejas conjugadas. 0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Comportamiento requerido
Lec.
El diseño de un compensador de adelanto por LGR, se disponen sus raíces
de tal manera de modificar significativamente la respuesta transitoria para así
generar una respuesta deseada (polos dominantes).
1.4
Step Response
Bloque compensador
1.2
1
Para lograr este
0.8
objetivo se agrega en
Amplitude
0.6 trayectoria directa un

0.4
bloque compensador .
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)
Comportamiento requerido
Los polos requeridos son parte

de la solución del sistema.
Se disponen las
(polos de Lazo cerrado)
raíces del
compensador
Step Response
1.4
1.2
de tal manera 1
que el 0.8
Amplitude
comportamiento
0.6
0.4
requerido Compensador 0.2
Estructura compensador
pertenezca al 0
0 1 2 3 4 5
Time (sec)
6 7 8 9 10
adelanto nuevo LGR.

Lec.
Procedimiento de diseño:
1. A partir de las especificaciones de comportamiento, determinar la localización
deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
2. Por medio de una gráfica del lugar de las raíces del sistema sin compensar
(sistema original), se comprueba si el ajuste de la ganancia puede o no por sí solo
proporcionar los polos en lazo cerrado adecuados. Si no, se calcula la deficiencia
de ángulo 𝜙. Este ángulo debe ser una contribución del compensador de adelanto
si el nuevo LGR va a pasar por las localizaciones deseadas para los polos
dominantes en lazo cerrado.
3. Las componentes 𝛼 y 𝑇 se determinan a partir de la deficiencia de ángulo. 𝐾𝑐 se
determina a partir del requisito de la ganancia en lazo abierto.
1
𝑇𝑠 + 1 𝑠+
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐 𝛼 = 𝐾𝑐 𝑇 (0 < 𝛼 < 1)
𝛼𝑇𝑠 + 1 1
𝑠+
𝛼𝑇
Si no se especifican las constantes de error estático, se debe determinar la
localización del polo y del cero del compensador de adelanto, para que el
compensador de adelanto contribuya al ángulo 𝜙 necesario. Si no se imponen
otros requisitos sobre el sistema, intente aumentar el valor de 𝛼 lo más que
pueda. Un valor más grande de 𝛼, generalmente, proporciona un valor más
grande de 𝐾𝑣 , lo que es deseable. Tenga en cuenta que:
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐 𝑠 𝐺 𝑠 = 𝐾𝑐 𝛼 lim 𝑠𝐺𝑐 (𝑠)

𝑠→0 𝑠→0
4. Determinar el valor de la 𝐾𝑐 del compensador de adelanto a partir de la condición

de magnitud.
1. Localización de polos 2. Determinar si estos polos deseados pertenecen
deseados de lazo cerrado. a LGR, de lo contrario, estimar la deficiencia del
ángulo.
Polos
deseados
∡ = ∅1 + ∅2 + ⋯ + ∅𝑛
3. Estimación parámetros compensador ∡𝐾𝐺𝑝 𝑠 𝐻 𝑠 = 2𝑞 + 1 ∙ 180𝑜

según deficiencia del ángulo.
4. Determinar 𝐾𝑐 a partir de la condición de
1 magnitud.
Cero
𝑇 𝐾 ∙ 𝐾𝑐 𝐺𝑝 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐻 𝑠 =1
1
Polo 1
𝛼𝑇 𝐾𝑐 =
𝐾 ∙ 𝐺𝑝 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐻 𝑠
Lec.
Métodos de localización de polos y ceros
1. Método de la bisectriz
Este método distribuye los polos y los ceros del compensador,

obteniendo el mayor 𝛼 posible, de tal forma de cumplir con
especificaciones de desempeño exigentes para la respuesta temporal.
2. Fijación cero en 90°
Este método fija en primer lugar el cero del compensador en 90° sobre
los polos de la respuesta deseada, dejando que el polo del
compensador se encargue de fijar la dinámica con la fase restante.
3. Cancelación de polos de la planta (No recomendado)
Lec.
Este método distribuye los polos y los ceros del compensador,
obteniendo el mayor 𝛼 posible, de tal forma de cumplir con
especificaciones de desempeño exigentes para la respuesta temporal.
Lec.
Trazado de rectas sobre el polo deseado

A. Se traza una recta 𝑂𝑃𝑑 desde el
origen hasta el polo deseado 𝑃𝑑
Lec.

A
B. Luego, se traza una recta
horizontal 𝐴𝑃𝑑 que cruce el polo
deseado.
Lec.

A
B. Luego, se traza una recta
horizontal 𝐴𝑃𝑑 que cruce el polo
𝛽
deseado.
C. Con esto, se traza una bisectriz
O
PB sobre el ángulo 𝛽 formado B
entre las rectas 𝐴𝑃𝑑 y O𝑃𝑑 .
Lec.
Ángulos de ubicación polos y ceros

D. Se trazan dos rectas con la
mitad del la deficiencia del 𝑃𝑑
ángulo correspondiente a cada A
raíz.
∅𝑑
𝛽
E. A la izquierda de la bisectriz se 2
∅
traza una recta con ángulo 𝑑
2
correspondiente al polo. O
B
P
Lec.
Ángulos de ubicación polos y ceros

D. Se trazan dos rectas con la
mitad del la deficiencia del 𝑃𝑑
ángulo correspondiente a cada A
raíz.
∅𝑑
𝛽
E. A la izquierda de la bisectriz se 2 ∅𝑑
∅ 2
2
correspondiente al polo. O
B
P Z
F. A la derecha de la bisectriz se
∅
2
correspondiente al cero.
Lec.
Determinación de ubicación de raíces del compensador

X
𝑃𝑑
𝑃𝑑
𝜑 𝛽 ∅𝑑
A 𝜑= −
2 2
𝛽 IM 𝑃𝑑
∅𝑑
2 ∅𝑑
2
IM 𝑃𝑑
tan 𝜑 =
B
O 𝑋
P Z
P
∴ 𝑃𝑜𝑙𝑜 = − 𝑅𝑒 𝑃𝑑 + 𝑋
Lec.
Determinación de ubicación de raíces del compensador

X
𝑃𝑑
𝛼 𝛽 ∅𝑑
𝑃𝑑
A 𝛼= +
2 2
𝛽 IM 𝑃𝑑
∅𝑑
2 ∅𝑑
2
IM 𝑃𝑑
tan 𝛼 =
B
O 𝑋
P Z
Z
∴ 𝑐𝑒𝑟𝑜 = − 𝑅𝑒 𝑃𝑑 + 𝑋
Lec.
2. Fijación cero en 90°
Este método fija en primer lugar el cero del compensador en 90° sobre
los polos de la respuesta deseada, dejando que el polo del
compensador se encargue de fijar la dinámica con la fase restante.
Recuerde que se
debe obtener la
deficiencia del
ángulo junto con el
cero fijado en 90°.
Lec.
3. Cancelación de polos de la planta (No recomendado)
Este método utiliza la técnica de cancelación de polos y ceros de modo

de anular la dinámica de la planta o del proceso dejando que el polo
del compensador fije el comportamiento del sistema en lazo cerrado.
No se recomienda
utilizar este método Instante Inicial
dado que no se
asegura que en
tiempo los procesos
mantengan los
mismos parámetros Instante final
de operación.
Desplazamiento del polo Lec.

Ejemplo diseño mediante LGR
40
𝐺0 𝑠 =
𝑠 3 + 8𝑠 2 + 21𝑠 + 20
Polos deseados 𝑡𝑠 2% ≤ 4 𝑠𝑒𝑔 , 𝑀𝑝 ≤ 20%
Resultado
𝑠 + 1.6
𝐺𝑐 𝑠 = 0,45
𝑠 + 3.11
Assignment - Sim Lec.

Resultado
𝐺𝑝 𝑠
𝐺𝐿𝐶 𝑠 = 𝑌 𝑠 = 𝐺𝐿𝐶 𝑠 𝑅 𝑠
1 + 𝐺𝑝 𝑠
Step Response
1.4
Respuesta al
1.2 System: f
Peak amplitude: 1
Overshoot (%): 40.4
escalón en lazo
At time (seconds): 1.15
1 cerrado del sistema
0.8
sin compensar
Amplitude
System: f
Settling time (seconds): 4.43
tiene 40% de
0.6
sobrepaso máximo
0.4
y 4,43 (seg) de
0.2 tiempo de
0
asentamiento
0 1 2 3 4 5 6 7
Time (seconds)

Resultado
𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑝 𝑠
1 + 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑝 𝑠
Step Response
Respuesta al
0.45 System: y
Peak amplitude: 0.416
Overshoot (%): 13.7
At time (sec): 1.39
0.4
System: y
Settling Time (sec): 2.12
escalón en lazo
0.35
cerrado del sistema

0.3
compensado tiene
0.25
13% de sobrepaso
Amplitude
0.2
0.15
máximo y 2,12
0.1
(seg) de tiempo de
0.05
asentamiento
0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)

Compensación de retardo
Considérese el problema de encontrar una red de compensación adecuada para un
sistema que presenta características satisfactorias de la respuesta transitoria, pero
características no satisfactorias en estado estacionario.
 En este caso la compensación consiste, esencialmente, en
incrementar la ganancia en lazo cerrado sin modificar de forma
notable las características de la respuesta transitoria.
 Esto quiere decir que no debe cambiarse de manera significativa el
lugar de las raíces en la proximidad de los polos dominantes en lazo
cerrado, sino que debe incrementarse la ganancia en lazo abierto
tanto como se necesite.
 Este problema se soluciona introduciendo un compensador de retardo
adecuado en cascada con la función de transferencia del camino
directo.
Se supone que el sistema no compensado cumple las especificaciones de la
respuesta transitoria mediante un simple ajuste de la ganancia; si no sucede
así, entonces debería usar un compensador de adelanto-atraso.
El compensador de adelanto 𝐺𝑐 (𝑠) tiene la forma:
1
𝑇𝑠 + 1 𝑠+
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐 𝛽 = 𝐾𝑐 𝑇 (𝛽 > 1)
𝛽𝑇𝑠 + 1 1
𝑠+
𝛽𝑇
Así, la F.T.L.A. del sistema compensado es 𝐺𝑐 𝑠 𝐺(𝑠).

En el diseño de un compensador de retardo por LGR, se disponen sus raíces
de tal manera de modificar solo el error en estado estable, de modo de no
alterar significativamente la respuesta transitoria.
Los polos requeridos son parte
de la solución del sistema.
(polos de Lazo cerrado)
Se disponen las
raíces del
compensador lo
mas cerca del
origen, talque no
afecte Compensador
significativamente
la respuesta
transitoria.
Estructura compensador
retardo
Lec.
1. Dibujar el LGR para el sistema no compensado cuya función de
transferencia es 𝐺𝑝 (𝑠). En función de las especificaciones, situar los
polos dominantes en lazo cerrado en el LGR.
2. Determinar el incremento necesario en la constante de error estático para
satisfacer las especificaciones. Otra forma de expresarlo es a través de la
razón entre la constante de error estático requerido (compensada) y la
constante de error sin compensar.
𝑍 𝐾𝑣 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜
𝛽= =
𝑃 𝐾𝑣 𝑁𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜
3. Determinar el polo y el cero del compensador de retardo que producen el
incremento necesario en la constante de error en la constante de error
estático sin modificar apreciablemente el LGR.
Nota: la razón entre el valor de la ganancia requerido en las
especificaciones y la ganancia del sistema no compensado es la razón
entre la distancia del cero al origen y la del polo al origen.
4. Dibuje el LGR para el sistema no compensado y el nuevo LGR para del
sistema compensado. Luego, localice los polos dominantes en lazo
cerrado deseados sobre ambos LGR.
5. Ajuste la ganancia 𝐾𝑐 del compensador a partir de la condición de

magnitud, para que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren
en la localización deseada (𝐾𝑐 será aprox. 1).
1. Dibujar el LGR para el 3. Determinar la posición del
sistema no compensado 2. Determinar 𝛽 cero (Heurísticamente).
𝑍 𝐾𝑣 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜
𝛽= =
𝑃 𝐾𝑣 𝑁𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑒𝑛𝑠𝑎𝑑𝑜
Lo mas cerca
del origen 0,1…0,05
posible.
Polos
dominantes
4. Redibujar 5. Determinar 𝐾𝑐 a partir de la
LGR. condición de magnitud.
Verificando si
polos 𝐾 ∙ 𝐾𝑐 𝐺𝑝 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐻 𝑠 =1
deseados son
1
dominantes 𝐾𝑐 =
𝐾 ∙ 𝐺𝑝 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐻 𝑠
Lec.
50
𝐺0 𝑠 = 3
𝑠 + 8𝑠 2 + 21𝑠 + 20
Polos deseados 𝑡𝑠 2% ≤ 4 𝑠𝑒𝑔 , 𝑀𝑝 ≤ 20%
Del ejemplo anterior se requiere que el sistema tenga un 10% de error en

estado estable manteniendo las especificaciones de desempeño.
Resultado
𝑠 + 0.1 𝐺𝑐 ′ 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑝 𝑠
𝐺𝑐 ′ 𝑠 = 1,02 𝐺𝐿𝐶 𝑠 =
𝑠 + 0.00642 1 + 𝐺𝑐 ′ 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑝 𝑠

Diseño de Controladores PID
Antecedentes
• Más de la mitad de los controladores industriales que se usan hoy
en día utilizan esquemas de control PID.
• Son suficientes para mucho problemas de control.

• Como casi todos los controladores PID se ajustan in-situ, en la
literatura se han propuesto muchos tipos diferentes de reglas de
sintonización, que permiten llevar a cabo una sintonización
delicada y fina de los controladores PID.
• El controlador PID ha sido estudiado desde múltiples perspectivas
de acuerdo a su implementación práctica. Por ejemplo: métodos de
autosintonía de controladores PID, formas modificadas PI-D, I-PD,
etc., métodos prácticos para la conmutación sin choque en
cambios de modo manual a automático y vice-versa, etc.
Antecedentes
• La utilidad de los controles PID está en que se aplican en forma
casi general a la mayoría de los sistemas de control.
• En particular, cuando el modelo matemático de la planta no se
conoce y, por lo tanto, no se pueden emplear métodos de diseño
analíticos, es cuando los controles PID resultan más útiles.
• Se verán algunos métodos de diseño de controladores PID tales
como, métodos heurísticos de diseño basados en experimentos,
métodos analíticos de diseño por localización de polos, y métodos
de diseño de respuesta en frecuencia.
Controlador que opera con una combinación de las acciones
proporcional, integral y derivativa.
I P
𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐴𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙 + 𝐴𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙 + 𝐴𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑎
𝐾 𝜕𝑒 𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑒 𝑡 + 𝑒 𝑡 𝜕𝑡 + 𝐾𝑇𝑑
𝑇𝑖 𝜕𝑡
Lec.
Acción proporcional
La acción de control es simplemente proporcional al error de
control. La variable 𝑢𝑏 es una polarización o un reset. Cuando el
error de control 𝑒 𝑡 es cero, la señal de control toma el valor 𝑢 𝑡 =
𝑢𝑏 . La polarización de 𝑢𝑏 a menudo se fija a:
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑒 𝑡 + 𝑢𝑏
En este regulador la señal de accionamiento es proporcional a la
señal de error del sistema. Si la señal de error es grande, el valor
de la variable regulada es grande y si la señal de error del sistema
es pequeña, el valor de la variable regulada es pequeño.
Acción proporcional
Es el más simple de todos los tipos de control y consiste
simplemente en amplificar la señal de error antes de aplicarla a la
planta o proceso. La función de transferencia de este tipo de control
se reduce a una variable real, denominada 𝐾𝑝 que determinará el
nivel de amplificación del elemento de control.
Teóricamente, en este tipo de controlador, si la señal de error es
cero, la salida del controlador también será cero. La repuesta, en
teoría es instantánea, con lo cual el tiempo no interviene en el
control. Sin embargo, en la práctica, esto no es así, de forma que, si
la variación de la señal de entrada es muy rápida, el controlador no
puede seguir dicha variación y seguirá una trayectoria exponencial
hasta alcanzar la salida deseada.
Acción proporcional 𝐾𝑝
Es la acción que produce una señal de control proporcional a la
desviación de la salida del proceso respecto al punto de consigna.
𝐾𝑝 pequeña acción proporcional pequeña

𝐾𝑝 grande acción proporcional grande
𝑒 𝑡 𝐾𝑝 ∙ 𝑒 𝑡
Acción
proporcional
Cuando 𝐾𝑝 > 0 se dice que el controlador es de acción directa (Ej.

Sistema de control de nivel)
Cuando 𝐾𝑝 < 0 se dice que el controlador es de acción inversa (Ej.
Intercambiador de calor)
Lec.
Acción proporcional 𝐾𝑝
La señal de control en un controlador P viene dada por:
𝑢𝑚𝑎𝑥 𝑠𝑖 𝑒 > 𝑒0
𝑢 = 𝑢0 + 𝐾𝑝 𝑒 𝑠𝑖 − 𝑒0 < 𝑒 < 𝑒0
𝑢𝑚𝑖𝑛 𝑠𝑖 𝑒 < −𝑒0
donde u0 es el nivel de la señal de control cuando e=0 y Kp es la

ganancia del controlador.
Lec.
Características de la acción proporcional
 Simple y fácil de sintonizar (un solo parámetro).
 Experimenta error en estado estacionario.
Efectos que se producen al aumentar la ganancia Kp
La 𝑴𝑷
sobreelongación y Step response
Referencia
1.4
las oscilaciones K=
K=
K=
1
2
3
1.2 K= 4
aumentan K= 5
El error en
0.8 estado estable
Amplitude
0.6
disminuye
0.4
0.2
𝒕𝒓
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
El proceso
responde más
rápidamente Lec.
La acción integral
La función principal de la acción integral es asegurarse de que la
salida del proceso coincide con el punto de consigna en estado
estacionario. Con control proporcional, hay normalmente un error de
control en estado estacionario. Con acción integral, un pequeño
error positivo conducirá siempre a una señal de control creciente, y
un error negativo dará una señal de control decreciente sin tener en
cuenta lo pequeño que sea el error.
En la práctica no existen controladores que tengan sólo acción
integral sino que llevan combinada una acción proporcional. Estas
dos acciones se complementan. La primera en actuar es la acción
proporcional (instantáneamente) mientras que la integral actúa
durante un intervalo de tiempo. Así y por medio de la acción integral
se elimina la desviación remanente (proporcional).
La acción integral
El siguiente argumento simple muestra que el error en estado
estacionario siempre será cero con acción integral. Suponga que
el sistema está en estado estacionario con una señal de control
constante (u0) y un error constante (e0). Se sigue que la señal de
control viene entonces dada por:
𝑒0
𝑢0 = 𝐾 𝑒0 + 𝑡
𝑇𝑖
Mientras 𝑒0 ≠ 0, esto claramente contradice la hipótesis de que la
señal de control u0 es constante. Un controlador con acción integral
siempre dará error cero en estado estacionario.
La acción integral
Es la acción que produce una señal de control proporcional al tiempo que
la salida del proceso ha sido diferente del punto de consigna.
La señal de control en un controlador PI viene dada por:
1
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝑒 𝑡 𝜕𝑡
𝑇𝑖
donde Ti es el tiempo integral del controlador PI.
Lec.
La acción integral 𝑇𝑖
Proporciona una corrección para compensar las perturbaciones y
mantener la variable controlada en el punto de consigna. 𝑇𝑖 es el
tiempo requerido para que la acción integral contribuya a la salida del
controlador PI en una cantidad igual a la acción proporcional.
Ti pequeño acción integral grande

Ti grande acción integral pequeña
Ti
Lec.
La acción integral:
 El error en estado estacionario se elimina cuando Ti tiene valores
finitos.
 Cuando Ti disminuye (mayor acción integral), la respuesta se hace
cada vez más oscilatoria, pudiendo incluso llegar a inestabilizar al
sistema.
Step response
1.8
Ti = 1
Ti = 5
Aumento Ti, 1.6

Ti = 10
Ti = 15
Ti= 20
Referencia
disminución 1.4
oscilaciones
1.2
Eliminación del
1
error en estado
Amplitude
0.8 estable
Disminución
Ti, aumento 0.6
oscilaciones 0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 34 36 38 40 42 44 46 48 50
Time (sec)
Lec.
La acción derivativa
El objetivo de la acción derivativa es mejorar la estabilidad en lazo
cerrado. A causa de la dinámica del proceso, llevará algún tiempo
antes de que un cambio en la variable de control sea detectable en
la salida del proceso. Así, el sistema de control tardará en corregir
un error.
La acción de un controlador con acción proporcional y derivativa se
puede interpretar como si el control se hiciese proporcional a la
salida predicha del proceso, donde la predicción se hace
extrapolando el error por la tangente a la curva del error.
La estructura básica de un controlador PD es:
𝑑𝑒 𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐾 𝑒 𝑡 + 𝑇𝑑
𝑑𝑡
La acción derivativa
Es la acción que produce una señal de control proporcional a la
velocidad con que la salida del proceso está cambiando respecto al
punto de consigna.
La señal de control en un controlador PD viene dada por:
𝑑𝑒 𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐾 𝑒 𝑡 + 𝑇𝑑
𝑑𝑡
donde Td es el tiempo derivativo del controlador PD.
Lec.
La acción derivativa (𝑇𝑑 )
Anticipa el efecto de la acción proporcional para estabilizar más rápidamente
la variable controlada después de cualquier perturbación. 𝑇𝑑 es el tiempo
requerido para que la acción proporcional contribuya a la salida del
controlador PD en una cantidad igual a la acción derivativa.
Td pequeño acción derivativa pequeña

Td grande acción derivativa grande
Td
Lec.
Efectos que se producen cuando se
introduce la acción derivativa:
Las oscilaciones se amortiguan cuando se utiliza la acción
derivativa.
Cuando 𝑇𝑑 aumenta la salida tiende a generar la forma de una
curva exponencial ⇒ Si 𝑇𝑑 es mayor que las otras constantes de
tiempo del sistema, el lazo de realimentación se puede interpretar
como un sistema realimentado que intenta hacer pequeño el
error predicho 𝑒𝑝 :
𝜕𝑒 𝑡 −𝑡
𝑒 𝑡 =𝑒 0 𝑒 𝑇𝑑
𝑒𝑝 𝑡 = 𝑒 𝑡 + 𝑇𝑑 =0
𝜕𝑡
La utilización de la acción derivativa ha demostrado que la

predicción es beneficiosa.
Lec.
La señal de control se basa en el error predicho ep:
𝑑𝑒 𝑡 𝑑𝑒 𝑡
𝑢 𝑡 + 𝑇𝑑 ≅ 𝐾 𝑒 𝑡 + 𝑇𝑑 𝑢 𝑡 = 𝐾 𝑒 𝑡 + 𝑇𝑑
𝑑𝑡 𝑑𝑡
e(t)
et 
et  Td 
det 
et   Td
dt
Td
t
t t+Td
Interpretación de la acción derivativa como predicción
Lec.
La acción derivativa (𝑇𝑑 )
Características:
 Mejora la respuesta del sistema
 Amplifica el ruido por lo que se debe cuidar su implementación
 Se utiliza sólo cuando es realmente necesario
Step response
Referencia
1.4
Td = 0
Td = 2
1.2
Td = 4
Supresión Td = 6
inmediata de 1 Td= 10
las
Amplitude
0.8
oscilaciones
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (seconds)
Lec.
Una característica que limita el comportamiento del controlador PI
es que solo considera los valores del error que han ocurrido en el
pasado.
El controlador PD intenta predecir lo que le sucederá a la señal de
error en el futuro inmediato.
e Mismo valor de las e

acciones P e I pero
I diferente valor de la I
P derivada del error P
t t
La señal de salida u(t) de un controlador PI es igual en los dos casos
La acción derivativa D es la que va a introducir una acción de

predicción sobre la señal de error.
Lec.
Comparativa de acciones de control
Comparación de las acciones de control cuando se ha producido un
cambio brusco en la referencia.
Lec.
Reglas heurísticas de los parámetros de control
𝑲𝒑 aumenta 𝑻𝒊 aumenta 𝑻𝒅 aumenta
Estabilidad Se reduce Aumenta Aumenta
Velocidad Aumenta Se reduce Aumenta
Error No eliminado Eliminado No eliminado

estacionario
Área del error Se reduce Aumenta hasta Se reduce
cierto punto
Perturbación Aumenta Se reduce Aumenta muy
control bruscamente gradualmente bruscamente
Frecuencia lazo No afecta hasta Aumenta aumenta
cierto punto
Lec.
Diseño Control PID mediante localización
de polos
Diseño de Controlador PID por LGR
Estructuras controladores P, PI, PD, PID
Controlador P
No posee
raíces esta
La estructura es
estructura.
simplemente una ganancia
en trayectoria directa.
𝑃 𝑠 = 𝐾𝑃
Lec.
Controlador PI
La ubicación
del cero
La estructura es un polo en
depende de
el origen y un cero real.
los
𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑠 + 1 parámetros
𝑃𝐼 𝑠 = 𝐾𝑝 y 𝑇𝑖 .
𝑇𝑖 𝑠
Lec.
Controlador PD
La ubicación
del cero
La estructura es una
depende de
ganancia y un cero real.
los
𝑃𝐷 𝑠 = 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 + 1 parámetros
𝐾𝑝 y 𝑇𝑑 .
Lec.
Controlador PID
La ubicación
de los ceros
La estructura es una
depende de
ganancia un polo en el
los
origen y generalmente dos
parámetros
ceros reales.
𝐾𝑝 , 𝑇𝑑 y 𝑇𝑖 .
1
𝑃𝐼𝐷 𝑠 = 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 + +1
𝑇𝑖 𝑠
Lec.
Ejemplo diseño control P, PI, PD y PID
12
𝐺𝑝 𝑠 =
𝑠 2 + 4𝑠 + 8
Polos deseados 𝑀𝑝 ≤ 25%, 𝑡𝑠 2% ≤ 4 𝑠𝑒𝑔 y 𝑒𝑠𝑠𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 ≤

5%
Resultado
1
𝑠+𝑇
𝑖
𝑃𝐼 𝑠 = 𝐾𝑝
𝑠
𝐾𝑝 = 0.19 𝑇𝑖 = 0.18
Assignment Lec.
Ejemplo diseño control P, PI, PD y PID
Resultado
𝑃𝐼 𝑠 𝐺𝑝 𝑠
1 + 𝑃𝐼 𝑠 𝐺𝑝 𝑠
Step Response
1.4
System: f
Peak amplitude: 1.12
Respuesta al
Overshoot (%): 11.7
1.2
At time (seconds): 1.72
escalón en lazo
1
System: f
cerrado del sistema
Settling time (seconds): 3.49
compensado tiene
Amplitude
0.8
11,7% de
0.6
sobrepaso máximo
0.4
y 3,49 (seg) de
0.2 tiempo de
0
asentamiento
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (seconds)
Assignment Lec.

T6 Control CCastro

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Control Automático de Sistemas

Tema 6: Diseño de Controladores

Prof. Cristian Castro Lagos

• El concepto de realimentación se concreta en una estructura de

• En esta unidad se van a tratar conceptos

• Las señales de entrada al sistema pueden ser muy variadas, pero

• Estas entradas se utilizan además para realizar comparaciones

• Relacionadas con los errores en estado estacionario, a través de

• Margen de fase (𝑀𝑓 ), margen de ganancia (𝑀𝑔 ) y pico de

Red de adelanto Red de retraso

La característica del diseño del lugar de las raíces se basa en la

LGR tiende a seguir

El compensador de adelanto 𝐺𝑐 (𝑠) tiene la forma:

Se requiere diseñar un 1.4

compensador para que 1.2

transitorio del sistema Amplitude

este determinado por 0.6

las raíces dominantes 0.4

complejas conjugadas. 0.2

0.6 trayectoria directa un

Los polos requeridos son parte

requerido Compensador 0.2

adelanto nuevo LGR.

𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺𝑐 𝑠 𝐺 𝑠 = 𝐾𝑐 𝛼 lim 𝑠𝐺𝑐 (𝑠)

4. Determinar el valor de la 𝐾𝑐 del compensador de adelanto a partir de la condición

3. Estimación parámetros compensador ∡𝐾𝐺𝑝 𝑠 𝐻 𝑠 = 2𝑞 + 1 ∙ 180𝑜

Este método distribuye los polos y los ceros del compensador,

Trazado de rectas sobre el polo deseado

Trazado de rectas sobre el polo deseado

Trazado de rectas sobre el polo deseado

Ángulos de ubicación polos y ceros

Ángulos de ubicación polos y ceros

Determinación de ubicación de raíces del compensador

Determinación de ubicación de raíces del compensador

Este método utiliza la técnica de cancelación de polos y ceros de modo

Desplazamiento del polo Lec.

Polos deseados 𝑡𝑠 2% ≤ 4 𝑠𝑒𝑔 , 𝑀𝑝 ≤ 20%

Assignment - Sim Lec.

Assignment - Sim Lec.

cerrado del sistema

Assignment - Sim Lec.

Así, la F.T.L.A. del sistema compensado es 𝐺𝑐 𝑠 𝐺(𝑠).

5. Ajuste la ganancia 𝐾𝑐 del compensador a partir de la condición de

Del ejemplo anterior se requiere que el sistema tenga un 10% de error en

Assignment - Sim Lec.

• Son suficientes para mucho problemas de control.

𝐾𝑝 pequeña acción proporcional pequeña

Cuando 𝐾𝑝 > 0 se dice que el controlador es de acción directa (Ej.

donde u0 es el nivel de la señal de control cuando e=0 y Kp es la

Efectos que se producen al aumentar la ganancia Kp

donde Ti es el tiempo integral del controlador PI.

Ti pequeño acción integral grande

Aumento Ti, 1.6

donde Td es el tiempo derivativo del controlador PD.

Td pequeño acción derivativa pequeña

La utilización de la acción derivativa ha demostrado que la

Interpretación de la acción derivativa como predicción

e Mismo valor de las e

La acción derivativa D es la que va a introducir una acción de

Estabilidad Se reduce Aumenta Aumenta

Velocidad Aumenta Se reduce Aumenta

Error No eliminado Eliminado No eliminado

Polos deseados 𝑀𝑝 ≤ 25%, 𝑡𝑠 2% ≤ 4 𝑠𝑒𝑔 y 𝑒𝑠𝑠𝑉𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 ≤