P2 Barriga Guaman Din Sis

Informe 1
Fecha de realización: 2019/11/02

Fecha de entrega: 2019/11/05
Barriga Efrén, Guamán Jhonatan
GR1
LABORATORIO DE DINÁMICA DE SISTEMAS PRÁCTICA 2:
INTRODUCCIÓN A SIMULINK
OBJETIVOS:
 Conocer el funcionamiento del Simulink y sus aplicaciones en la ingeniería.

 Familiarizar a los estudiantes con la plataforma de Simulink.
 Simular problemas mecánicos y eléctricos.
INFORME
CUESTIONARIO
a) ¿Qué es SIMULINK?
Es una extensión del software MatLab, una herramienta interactiva útil para modelar, simular y
analizar sistemas dinámicos basados en diagramas de bloques y permite al usuario
concentrarse en la estructura del problema sin importar el lenguaje de programación.
b) ¿En qué librería se encuentra el bloque STEP?
El bloque STEP se encuentra en la librería Sources (fuentes)
Figura 1. Ubicación del bloque Step
Este informe se realiza correspondiente a la segunda práctica de laboratorio de Dinámica de

Sistemas donde se da una introducción al software complemento de Matlab, Simulink.
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Facultad de Ingeniería Mecánica, Escuela Politécnica Nacional, Quito, Ecuador.
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GR1
c) ¿En qué librería se encuentra el bloque GAIN?
El bloque GAIN se encuentra en la librería Math Operations (Operaciones matemáticas)
Figura 2. Ubicación del bloque Gain
d) ¿Qué bloque usaría para visualizar los resultados?
Para visualizar los resultados de manera gráfica es útil el bloque Scope localizado en la librería
Sinks.

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GR1
Figura 3. Ubicación del bloque Scope
e) ¿Cómo haría para poder visualizar dos gráficos al mismo tiempo?
Se puede obtener visualizar dos gráficos al mismo tiempo mediante la herramienta “bus creator”
uniendo las dos señales de respuesta al él y este al bloque scope.
Figura 4. Visualización de dos curvas en una misma gráfica.

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GR1
f) En base al ejercicio realizado en el laboratorio
Fig. 1. Ejercicio ejemplo
Fig. 2. Ecuaciones notación Laplace
Fig. 3. Diagrama de ejemplo en Simulink
g) Determine el tiempo en el que el sistema se estabiliza

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Informe 1
GR1
Fig. 4. Diagrama de ejercicio realizado en clase
Se puede visualizar que se estabiliza por los 3s teniendo su inicio desde 0, y llegando
como punto máximo en aproximadamente 3,5s
h) ¿Qué es lo que sucede con la respuesta si la masa aumenta a 0.5 kg?
Fig. 5. Grafica masa resorte amortiguador

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Informe 1
GR1
Existen más oscilaciones, su punto máximo ocurre a las 4s, debido a lo que existen más
oscilaciones su estabilización ocurre con demora. se diría que se estabiliza igualmente a los 3s pero
con un rango pequeño de perturbación
i) ¿Cómo es el comportamiento del sistema si se pone una fuerza de entrada tipo

rampa de máx. 5 [N]
Fig. 6. Grafica con variante
En la figura se puede visualizar igualmente oscilaciones moderadas pero no se logra una

estabilización fija, en más o menos 2.5s
EJERCICIO 1
Analizar en SIMULINK el comportamiento del siguiente sistema considerando que los

valores de las constantes.
m1= 0,25kg; c1=0,5 Ns/m; k1=1,5 N/m
m2= 0,5; c2=0,7 Ns/m; k2=1 N/m

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Informe 1
GR1
Fig. 7. Diagrama representado en Simulink

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Informe 1
GR1
Curvas
Análisis de resultados
Se puede visualizar en las gráficas un comportamiento parecido de launa con la otra, lo

que vienen a ser los comportamientos de las masas en el tiempo dado por la fuerza externa
que la gobierna, por lo que se dice que depende de la fuerza externa asa como de cada uno
de los resortes y amortiguamientos ubicados en el sistemas.
EJERCICIO 2
Hacer el diagrama en SIMULINK del siguiente sistema considerando dos situaciones, la primera
despreciando las masas y otro considerando las masas.
Figura 6. Diagrama del ejercicio práctico
Se debe presentar:
 Ecuaciones relacionadas al modelo

 Captura de pantalla del modelo a simular

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Informe 1
GR1
Dinámica de rotación
Rotación alrededor de un eje fijo es un caso especial del movimiento rotacional, de acuerdo con el
Teorema de rotación de Euler, la rotación alrededor de mas de un eje al mismo tiempo es
imposible, así pues, si dos rotaciones son forzadas al mismo tiempo en ejes diferentes, aparecerá
un nuevo eje de rotación.
Se debe tener en cuenta los siguientes conceptos para la resolución del problema:
Desplazamiento angular θ
El desplazamiento angular de un objeto determina la cantidad de rotación de
este y es descrito por la siguiente fórmula:
∆θ = θ2 − θ1
El desplazamiento angular se mide en radianes (rad), aunque también se
puede medir en revoluciones (rev). A continuación, se presentan la
comparación entre unidades.
1 rad = 57.3° 1 rev = 360° = 2π rad
Velocidad angular ω
La velocidad angular es el cambio del desplazamiento angular con respecto al
tiempo, como se presenta en la siguiente fórmula:
θ2 − θ1
ω = ∆θ/∆t = = 𝜃̇
t 2 − t1
La velocidad angular, es siempre la misma sin importar la distancia que haya
entre una partícula y el eje de rotación.
Las unidades en que se expresa comúnmente la velocidad angular es en
radianes por segundo (rad/s), pero también puede expresarse en revoluciones
por minuto (rpm o rev/min) y en revoluciones por segundo (rev/s).
Aceleración angular α
Al igual que en el movimiento lineal, el movimiento rotacional puede tener
aceleración. La velocidad angular puede alterarse por la influencia de un
momento de torsión resultante.
La fórmula para calcular la aceleración angular es la siguiente:
𝜔2 − 𝜔1
α = ∆ω/∆t = = 𝜃̈
𝑡2 − 𝑡1
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Informe 1
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Momento de torsión (torque)
Un momento de torsión resultante aplicado a un cuerpo rígido siempre genera una aceleración
angular que es directamente proporcional al momento de torsión aplicado e inversamente
proporcional al momento de inercia del cuerpo.
𝑇 =𝐼×𝛼
Energía cinética rotacional
Tomando en cuenta que la energía cinética lineal está dada por la siguiente
fórmula:
K=1/2 mv^2
Y manteniendo la misma relación que ya se expresó más arriba, la energía
cinética rotacional está dada por la fórmula:
K=1/2 mω^2 R^2
Pero, si consideramos que un cuerpo está formado por diversas partículas de
masas diferentes y localizadas a diferentes distancias del eje de rotación, la
energía cinética total del cuerpo sería la sumatoria de las energías cinéticas de
todas las partículas del cuerpo.
K_T=∑〖1/2 mω^2 R^2 〗
Y tomando en cuenta que la velocidad angular es la misma para todas las

partículas, la fórmula podríamos ordenarla de la siguiente manera:
K_T=1/2 ω^2 (∑〖mR^2 〗)
Viendo que la cantidad en paréntesis no considera si la partícula está en

movimiento o en reposo, definiremos a esa cantidad como momento de
inercia.
Momento de inercia
La inercia es una propiedad de la materia para resistirse a cualquier cambio
en su estado, ya sea de reposo o de movimiento como lo describe la Primera
Ley de Newton
Todos los cuerpos que giran alrededor de un eje desarrollan una inercia a la rotación (se resisten a
cambiar su velocidad de rotación y la dirección de su giro. La inercia de un cuerpo a la rotación
está determinada por su momento de inercia, que es la resistencia que opone un cuerpo en rotación
al cambio de su velocidad de rotación.
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Informe 1
GR1
La fórmula para calcular el momento de inercia de un cuerpo compuesto por partículas de masas
dispersas es la siguiente:
I=∑〖mR^2〗
Dada la fórmula del momento de inercia, podemos darnos cuenta de que la unidad en que se mide
la inercia es en kilogramo-metro al cuadrado (kg m²).[3]
Fricción
puede ser viscosas, estática o de coulomb. La fricción viscosa (B) se da entre un
cuerpo y un fluido.
Figura 7. Fricción en sistemas de rotación
Engranajes
Un engranaje ideal trasmite la rotación y no presenta momento de inercia, energía
almacenada ni fricción. El tamaño relativo de los engranajes produce una
proporcionalidad constante entre los desplazamientos angulares, velocidades
angulares y pares torsores trasmitidos.
𝜏2 𝑁2 𝑟2 𝜃1 𝜔1
= = = = =𝑁
𝜏1 𝑁1 𝑟1 𝜃2 𝜔2
Figura 8. Relación de transmisión en ruedas dentadas.
Consideraciones para el ejercicio

Los engranajes están unidos rígidamente a los ejes con momentos de inercia J1=5[kg-m2] y
J2=1[kg-m2] respectivamente.
La relación del número de dientes N=1/2
Coeficientes de rozamiento viscoso B1 y B2 son iguales a 2 y 0,4[N*m*s] respectivamente.

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Entonces las ecuaciones que rigen el fenómeno son las siguientes:
Diagramas
Figura 9. Diagrama en Simulink

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GR1
Figura 10. Desplazamiento angular para las dos consideraciones
Figura 11. Velocidad angular para las dos consideraciones.
Análisis
,3
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Informe 1
GR1
La figura 10 correspondiente a desplazamiento angular comparando los casos con y sin masa
muestran que el desplazamiento para el primer caso donde se considera la masa, por consiguiente,
posee momento de inercia, su desplazamiento es mayor con respecto a la curva donde no se
considera la masa de los cuerpos en la resolución del problema.
Al observar la figura 11 que relaciona la velocidad angular en el tiempo se nota que en el primer
caso cuando se considera las masas de los cuerpos, el valor de velocidad angular tiende a
estabilizarse en un valor más alto en comparación con el resultado donde no se consideran las
masas.
IV. CONCLUSIONES
La dinámica de sistemas es de gran utilidad cuando se encuentran sistemas complejos y se necesita
conocer su comportamiento, no es necesario establecer ecuaciones complejas para la resolución del
sistema, además cabe mencionar que el método utilizado tiene un campo grande de aplicación
donde además de aplicaciones de ingeniería también es aplicable a problemas de población,
sociales, entre otros.
La herramienta Simulink es útil para poder observar un comportamiento de un sistema dinámico,
el entorno didáctico ayuda a plantear fácilmente el problema para poder simularlo, ejecutarlo y
analizar los resultados obtenidos.
V. RECOMENDACIONES
Se recomienda tener conocimiento de los bloques y librerías que posee el software previo a la
realización de un ejercicio práctico para un mejor desarrollo y entendimiento del programa.
Es importante conocer el fenómeno y todos los parámetros que intervienen en el problema para
poder plantearlo dentro del programa, además de conocer la utilidad de los bloques necesarios para
la resolución del problema.
BIBLIOGRAFIA
1. BIBLIOGRAFÍA
[1] Aracil, J., & Gordillo, F. (1995). Dinámica de sistemas (pp. 10-12).
Madrid: Isdefe.
[2] Butcher, J. C. (1987). The numerical analysis of ordinary differential
equations: Runge-Kutta and general linear methods.
[3] Sterman, John D. Business Dynamics: System Thinking and Modeling for
a Complex World, McGraw Hill, 2000.
[4] García, J., (4 diciembre de 2018), Errores frecuentes en Dinámica de
Sistemas: Diagramas Causales y Diagrama.

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LABORATORIO DE DINÁMICA DE SISTEMAS PRÁCTICA 2:

 Conocer el funcionamiento del Simulink y sus aplicaciones en la ingeniería.

b) ¿En qué librería se encuentra el bloque STEP?

El bloque STEP se encuentra en la librería Sources (fuentes)

Figura 1. Ubicación del bloque Step

Este informe se realiza correspondiente a la segunda práctica de laboratorio de Dinámica de

c) ¿En qué librería se encuentra el bloque GAIN?

El bloque GAIN se encuentra en la librería Math Operations (Operaciones matemáticas)

Figura 2. Ubicación del bloque Gain

d) ¿Qué bloque usaría para visualizar los resultados?

Este informe se realiza correspondiente a la segunda práctica de laboratorio de Dinámica de

Figura 3. Ubicación del bloque Scope

e) ¿Cómo haría para poder visualizar dos gráficos al mismo tiempo?

Figura 4. Visualización de dos curvas en una misma gráfica.

Este informe se realiza correspondiente a la segunda práctica de laboratorio de Dinámica de

f) En base al ejercicio realizado en el laboratorio

Fig. 1. Ejercicio ejemplo

Fig. 2. Ecuaciones notación Laplace

Fig. 3. Diagrama de ejemplo en Simulink

g) Determine el tiempo en el que el sistema se estabiliza

Este informe se realiza correspondiente a la segunda práctica de laboratorio de Dinámica de

Fig. 4. Diagrama de ejercicio realizado en clase

h) ¿Qué es lo que sucede con la respuesta si la masa aumenta a 0.5 kg?

Fig. 5. Grafica masa resorte amortiguador

Este informe se realiza correspondiente a la segunda práctica de laboratorio de Dinámica de

i) ¿Cómo es el comportamiento del sistema si se pone una fuerza de entrada tipo

Fig. 6. Grafica con variante

En la figura se puede visualizar igualmente oscilaciones moderadas pero no se logra una

Analizar en SIMULINK el comportamiento del siguiente sistema considerando que los

m1= 0,25kg; c1=0,5 Ns/m; k1=1,5 N/m

m2= 0,5; c2=0,7 Ns/m; k2=1 N/m

Este informe se realiza correspondiente a la segunda práctica de laboratorio de Dinámica de

Fig. 7. Diagrama representado en Simulink

Este informe se realiza correspondiente a la segunda práctica de laboratorio de Dinámica de

Se puede visualizar en las gráficas un comportamiento parecido de launa con la otra, lo

Figura 6. Diagrama del ejercicio práctico

 Ecuaciones relacionadas al modelo

Este informe se realiza correspondiente a la segunda práctica de laboratorio de Dinámica de

Momento de torsión (torque)

K_T=∑〖1/2 mω^2 R^2 〗

Y tomando en cuenta que la velocidad angular es la misma para todas las

Viendo que la cantidad en paréntesis no considera si la partícula está en

Figura 7. Fricción en sistemas de rotación

Figura 8. Relación de transmisión en ruedas dentadas.

Consideraciones para el ejercicio

Este informe se realiza correspondiente a la segunda práctica de laboratorio de Dinámica de

Entonces las ecuaciones que rigen el fenómeno son las siguientes:

Figura 9. Diagrama en Simulink

Este informe se realiza correspondiente a la segunda práctica de laboratorio de Dinámica de

Figura 10. Desplazamiento angular para las dos consideraciones

Figura 11. Velocidad angular para las dos consideraciones.

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