TEORIA DE CONTROL I

Práctica N 3

ROUTH HURWITZ

María Fernanda Amaguaña Fernández

mamaguanaf@est.ups.edu.ec1

RESUMEN: En esta práctica lo que realizaremos es aplicar y
comprobar los conocimientos de la teoría aprendida en el aula
de clases sobre el modelo de Routh Hurwitz, usando la
herramienta del software de Matlab que contiene códigos con sus
respectivos parámetros que nos ayudaran para representar una o
varias funciones.
Abstract: In this practice, what we do is apply and verify the
knowledge of the theory learned in the classroom about the
Routh Hurwitz model, using the Matlab software tool that
contains codes with its parameter parameters that help us to
represent one or Various functions.
1. OBJETIVOS
GENERAL
 Verificar la estabilidad según el modelo de Routh
Hurwitz mediante Matlab.
ESPECÌFICOS
 Ubicar las raíces de las funciones en las gráficas.
 Encontrar los valores en las funciones en donde
esté presente la variable k.
2. MARCO TEÒRICO
En [1]El criterio se refiere a la función de transferencia en
lazo cerrado del sistema. Para aplicar el criterio a un sistema
descrito por su función de transferencia en lazo abierto, hay
que incluir la realimentación haciendo:
(1.1)
El criterio de Routh-Hurwitz también se utiliza para el
trazado del lugar de las raíces. En este caso, dicho
procedimiento de análisis estudia la función de
transferencia del sistema en bucle abierto (siendo K la
ganancia variable del sistema [1].
1+K·Gba(s)=0 (1.2)
Su objetivo es determinar los puntos de corte del LdR con
el eje imaginario. Dichos puntos marcan el límite de
estabilidad del sistema, dicho en otras palabras, determinan
el límite en el que los polos del sistema en bucle cerrado
pasan al semiplano derecho complejo y por lo tanto el
sistema se vuelve inestable. Como es evidente, tras la
aplicación del criterio de Routh-Hurwitz, los resultados
obtenidos quedarán en función de la ganancia K, lo cual nos
indicará a partir de qué valores de K el sistema pasará de
estable a inestable (ganancia K límite) [1].
Dado:

El teorema de Routh–Hürwitz

En [1]sirve para analizar la estabilidad de los sistemas

Fig1. Ecuación característica de Routh-Hurwitz
dinámicos. Básicamente, el teorema proporciona un criterio
capaz de determinar en cuál semiplano (izquierdo o
donde G (s) es la ecuación característica de un sistema.
derecho) del plano complejo están localizadas las raíces del
denominador de la función de transferencia de un sistema;
y, en consecuencia, conocer si dicho sistema es estable o no.
Si tras aplicar el criterio nos da como resultado que todos
los polos están en el semiplano izquierdo, el sistema es
estable, y si hay un mínimo de un polo en el semiplano
derecho, el sistema es inestable.

1
 Segundo ejercicio propuesto de estabilidad absoluta Se
prueba con el valor de k=0.53:

Función dada
1
𝑠`3 + 3𝑘 ′ 2 +(𝑘 + 2)𝑠 + 4

Fig2. -Resolución de la ecuación de Routh-Hurwitz

3. MATERIALES Y EQUIPO
 Computadora (Matlab).
 Infocus.

4. ANALISIS Y RESULTADO
El primer ejercicio propuesto de estabilidad absoluta. Fig3.-ingreso de la función con k =0.53.

Función dada

1
𝑠`3 + 3𝑘 ′ 2 +(𝑘 + 2)𝑠 + 4

Se prueba con el valor límite que es k= 0.52

Fig4.-Resultado de la función con rlocus.

Tercer ejercicio propuesto de estabilidad absoluta con

k=0.01:

Fig1.- Ingreso de función de trasferencia Función dada

1
𝑠`3 + 3𝑘 ′ 2 +(𝑘 + 2)𝑠 + 4

Fig2.- Grafica resultante de la función.

Fig5.- Resultado de la función con rlocus.

2
Cuarto ejercicio propuesto de estabilidad absoluta con Séptimo ejercicio propuesto de estabilidad absoluta con
k=0.2: k=1:

Función dada
1
𝑠`3 + 3𝑘 ′ 2 + (𝑘 + 2)𝑠 + 4

Fig9.-Resultado de la función con rlocus.

Tabla1 de resultados dependiendo de k:

Fig6.-Resultado de la función con rlocus.
Valor Polo 1 Polo 2 Polo3
Quinto ejercicio propuesto de estabilidad absoluta con k
0.01 -1.18 0.577+1.74i 0.577-1.74i
k=0.57: 0.2 0.376+1.75i 0.393-1.77i -1.38
0.52 0.00688+1.59i 0.00688-1.59i -1.66 estable
0.53 -0.02.25+1.59i 0.0378-1.63i -1.66
0.57 -.0327+1.57i -0.0376-1.56i -1.69
0.59 -0.0546+1.55i -0.0342-1.5i -1.66
1 -0.279+1.25i -0.279-1.25i -2.45

5. CONCLUSIONES

 De la figura 1 y 2 se pudo concluir que cuando

k=0.52 es estable por que se encuentra en el
semiplano izquierdo.
 Como se observa en la tabla 1 los valores de k son
Fig7.-Resultado de la función con rlocus. estables si es de 0.52 en adelante ya que no admite
negativos por que la gráfica ya no se estabiliza.
sexto ejercicio propuesto de estabilidad absoluta con
 De las figuras 3,4,5,6,7,8,9 se pudo concluir que
k=0.59:
cada una de ella representan graficas inestables,
estables o marginalmente estables o
marginalmente inestables.

RECOMENDACIONES

 Al iniciar cada práctica revisar que el equipo que

vamos a utilizar cuente con el programa de Matlab de
no ser así notificar al ingeniero para evitar
inconvenientes.

 Se debe verificar que los instrumentos de medida

Fig8.- Resultado de la función con rlocus. estén programados correctamente.

3
  Tener en cuenta que saber los conceptos será
importante ya que así a lo que se realizara será
mucho más fácil de comprender.

 Tomar en cuenta el punto y coma ya que este nos sirve

para que no publique información innecesaria.

6. BIBLIOGRAFIA

[1] Javier García de Jalón, José Ignacio Rodríguez, Alfonso

Brazález, “Aprenda Matlab 5.3 como si estuviera en
primero”, Perteneciente a la colección: “Aprenda…, como
si estuviera en primero”, San Sebastián, Agosto 1999.