[1]CONTROLADOR PID MOTOR DC

William Cañar, Dario Muñoz, Diego Herrera, Juan Pinduisaca, Frank Rea, Johnatan Robalino, Paul
Rodriguez
Universidad Nacional de Chimborazo

Abstract.- En el presente informe describe estado estacionario y el componente

los objetivos, el plan y el desarrollo de derivativo mejora la velocidad de respuesta ,
controlador PID lo cual se implemento para como en Fig1[1].
controlar la velocidad de un motor DC, que
se controla por un microcontrolador y una
interfaz gráfica , con el fin de poder
garantizar a la salida un valor de referencia
deseado. Figura 1: Diagrama de Bloques de un controlador PID

I. INTRODUCCION
Para conseguir un buen rendimiento y evitar
El controlador PID(Proporcional, Integral y comportamientos indeseables en el sistema es
Derivativo) cuyo proposito es hacer que el preciso ajustar los parámetros del controlador
error en estado estacionario, entre la señal de hasta que el desempeño del proceso se
referencia y la señal de salida, sea cero de considere satisfactorio. A este procedimiento
manera asintótica en el tiempo, lo que se logra se le conoce como sintonización del
mendiante el uso de la acción proporcional. controlador y puede realizarse por prueba y
error, o siguiendo uno de un conjunto de
Comúnmente existe la necesidad de llevar
algoritmos de sintonización que permiten
un sistema físico hasta un punto determinado
encontrar de manera sistemática valores
con cierto grado de exactitud. Un sistema de
adecuados de los parámetros del controlador.
control es el conjunto de técnicas y
herramientas que guían un sistema físico hasta
las condiciones deseadas.
Existen diversos métodos de diseño de
controladores, que requieren ya sea el modelo
II. DESARROLLO DE del proceso o su respuesta en frecuencia para
CONTENIDOS calcular las ganancias óptimas del controlador.
Aún así se requiere hacer pruebas de campo
para realizar ajustes finales, sobre todo si la
El control PID es el controlador industrial
información del proceso es incompleta o
más utilizado, empleado por su buen
inexacta. De manera alternativa, se han
desempeño y facilidad de implementación. El
planteado controladores adaptables, que tienen
acrónimo PID proviene de las tres partes que
la capacidad de encontrar valores adecuados
lo componen: una acción proporcional, una
durante la operación automática.
acción integral y una acción derivativa: el
componente proporcional ajusta la ganancia
en relación directa con la magnitud del error,
el componente integral elimina el error en
 A. MATLAB
El empleo de MATLAB como
herramienta de resolución matemática y
simulación de gráficas ha permitido mejorar
el proceso de modelado de sistemas y
solución de ecuaciones, matrices, entre otros
requerimientos, extendiendo sus aplicaciones
a nivel de control, a las diversas áreas y
modelos de estudio, como lo son los modelos:
eléctricos, mecánicos, hídricos, entre otros.
Este amplio campo de aplicaciones ha
permitido como consecuencia que el estudio
del software y todas sus herramientas básicas
sean un requerimiento mínimo a la hora de
realizar modelamiento y pruebas de dinámicas
de sistemas, requiriendo por tanto que su
estudio sea fundamental en la formación de los
estudiantes de las ramas de control
automático, control de sistemas, sistemas
lineales yotras áreas donde el modelamiento
de los comportamientos y el control de las
dinámicas son parte del estudio[1].
Figure 2:MATLAB
B. MICROCONTROLADOR
AVR
Permite ejecutar poderosas instrucciones
en un solo ciclo de reloj, el microcontrolador
logra rendimientos cercanos a 1 MIPS
(millones de instrucciones por segundo) por
MHz. De esta forma facilita al diseñador para
optimizar el dispositivo de consumo de
energía y la velocidad de procesamiento.on su
distribución de pines y la descripción de cada
uno.
El núcleo ATmel AVR combina un conjunto
de registros de 32 instrucciones de trabajo de
propósito general. Cada uno de estos registros
está conectado de manera directa a la unidad
aritmética lógica (ALU). Esto permite dos
registros independientes para acceder a una
sola instrucción ejecutada en un ciclo de reloj.
Toda esta arquitectura logra que los 3
rendimientos sean hasta diez veces más
rápidos que los microcontroladores CISC (set
de instrucciones de computador complejas)
convencionales.
Figura 3:Distribución pines ATmega
B.- ENCODER
Un encoder se compone básicamente de un
disco conectado a un eje giratorio. El disco
esta hecho de vidrio o plástico y se encuentra
“codificado” con unas partes transparentes y
otras opacas que bloquean el paso de la luz
emitida por la fuente de luz (típicamente
emisores infrarrojos). En la mayoría de los
casos, estas áreas bloqueadas (codificadas)
están arregladas en forma radial.
A medida que el eje rota, el emisor infrarojo
emite luz que es recibida por el sensor óptico
(o foto-transistor) generando los pulsos
digitales a medida que la luz cruza a través del
disco o es bloqueada en diferentes secciones
de este. Esto produce una secuencia que puede
ser usada para controlar el radio de giro, la
dirección del movimiento e incluso la
velocidad.
Figura 2:Composición del Encoder
TIPOS DE ENCODER
Una clasificación de los encoder según el tipo
de información sobre la posición que generan
sería:
Absoluto
Se basa en la información proveída para
determinar la posición absoluta en secuencia.
Un encoder absoluto ofrece un cogido único
para cada posición.
Se dividen en dos grupos: los encoders de un
solo giro y los encoders absolutos de giro
múltiple y su tamaño es pequeño para permitir
una integración mas simple.
Figure 4: Composicion del encoder
Monovuelta
Dividen una revolución mecánica en un
número determinado de pasos de medición.
Tras una revolución completa, los valores de
medición se repiten. El número máximo de
pasos es de 8.192.
Figure 5:Figura de la monovuelta
Multivuelta
No sólo registran la posición angular, sino que
también cuentan las revoluciones (hasta un
máximo de 4.096). La emisión de las señales
se efectúa ya sea a través de una interfaz SSI o
de un sistema de bus tipo CAN o Profibus.
Encoder Óptico
Es una herramienta indispensable cuando se
trata de determinar la velocidad angular o
posición del eje de un motor
Encoders incrementales magnéticos
Destacan por no existir rozamiento ni contacto
entre el elemento sensor ni el detector.
Generalmente hablamos de ruedas magnéticas
de varios diámetros que tienen un código
grabado de forma magnética. Este código es
leído e interpretado por el cabezal que recoge
esos impulsos magnéticos.
PWM
La modulación por ancho de pulsos (también
conocida como PWM, siglas
en inglés de pulse-width modulation) de una
señal o fuente de energía es una técnica en la
que se modifica el ciclo de trabajo de una señal
periódica (una senoidal o una cuadrada, por
ejemplo), ya sea para transmitir información a
través de un canal de comunicaciones o para
controlar la cantidad de energía que se envía a
una carga.
El ciclo de trabajo de una señal periódica es el
ancho relativo de su parte positiva en relación
con el período. Expresado matemáticamente:
La construcción típica de un circuito PWM se
lleva a cabo mediante un comparador con dos
entradas y una salida. Una de las entradas se
conecta a un oscilador de onda dientes de
sierra, mientras que la otra queda disponible
para la señal moduladora. En la salida la
frecuencia es generalmente igual a la de la
señal dientes de sierra y el ciclo de trabajo está
en función de la portadora.
III. IMPLEMENTACION
Iniciaremos con los calculos que se
necesitaran para el PID
Figure 6: Diagrama de Bloques del PID
Proporcional
La parte proporcional consiste en
el producto entre la señal de error y la
constante proporcional para lograr que el error
en estado estacionario se aproxime a cero, pero
en la mayoría de los casos, estos valores solo
serán óptimos en una determinada porción del
rango total de control, siendo distintos los
valores óptimos para cada porción del rango.
Figure 7:Proporcional
Integral
El modo de control Integral tiene como
propósito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario, provocado por
perturbaciones exteriores y los cuales no
pueden ser corregidos por el control
proporcional. El control integral actúa cuando
hay una desviación entre la variable y el punto
de consigna, integrando esta desviación en el
tiempo y sumándola a la acción
proporcional[3].

Derivativo
La acción derivativa se manifiesta cuando hay
un cambio en el valor absoluto del error; (si el
error es constante, solamente actúan los modos
proporcional e integral) [3].
El error es la desviación existente entre el
punto de medida y el valor consigna, o "Set
Point".
IV. RESULTADOS
SEÑAL DE PID VISUALIZADO EN
MATLAB
Figure 6:Visualización del PID
En la fugura se visualiza las señales
reultantes del PID, tanto del setpoitn y la
resultante del PWM. Lo que se puede definir
que cuando nosotros detemos, obstruimos la
velocidad en el cual esta trascurriendo. Se
genera un tiempo en alto que significa que el
motor esta detenido por lo tanto cuando se
retire lo que encuentra obstaculisando al motor
de inmedianto procedera a mover el motor a
PWM alto ya que rencompesara el tiempo
detenido en mayor velocidad[3].
Figure 7:Movilizacion del Motor DC si nigun obstaculo
Cuando el Motor DC esta en movimiento la
grafica del PID, la constante proporcional esta
en linea recta.
 Ta=tiempo de aceleración en el
momento que se quita el obstaculo
V. CONCLUSIONES

El desarrollo del presente proyecto tiene

ciertos aspectos importantes que conviene
resaltar a modo de conclusiones.

Figure 8: Simulación cuando el motor no esta

El controlador PID-Difuso mantiene las
obstaculizado características de un controlador PID clásico
en cuanto al comportamiento proporcional,
integral y derivativo. Esto se confirma durante
la evaluación de las dos estructuras PID-
Difusas.

Pierde efectividad en la medida que la

superficie de control se hace no lineal. En esta
situación los parámetros obtenidos pueden ser
empleados como punto de partida para realizar
un ajuste manual. Con este método se obtienen
bueno resultados cuando el retardo de
transporte es mayor a las constantes
dominantes de tiempo.

Figure 9: Obstaculización del motor DC

REFERENCIAS
Cuando el Motor DC esta obstaculizado , en la
interfaz Grafica MATLAB se visualiza otra [1 «wikipedia,» 5 2013. [En línea].
figura. ] Available:
https://es.wikipedia.org/wiki/Controlado
r_PID. [Último acceso: 6 12 2019].
To
[2 T. A. Cantarero, Diseño del Controlador
] PID, Sevilla: Departamento de Ingeniería
de Sistemas y Automática, 2019.
Td Ta
[3 K. D. Fasanando Paucar, «slideshare,»
] Noviembre 2013. [En línea]. Available:
https://es.slideshare.net/fasanando/info
rme-n7-coltrol-pid-matlab. [Último
Figure 10:Tiempos cuando el motor esta detenido acceso: 6 Diciembre 2019].

To=tiempo que va obstaculizado

Td= tiempo en el momento exacto
donde se detiene el motor
VI. BIOGRAFIA
 padres: Justo Rea, Rosa Chisaguano.
Johnatan Israel Robalino Mis estudios primarios los realice en
I. Estudiante de la la escuela “Reino de Inglaterra” de la
Universidad Nacional de ciudad de Santo Domingo, Mis
Chimborazo carrera de estudios secundarios los realice en el
electrónica y Instituto Técnico Superior “Julio
telecomunicaciones. Moreno Espinoza” obteniendo así el
título de bachiller en “Física y
Matemáticas” actualmente me
Diego W. Herrera Pazmiño tengo 25 encuentro cursando el 8vo Semestre
años. Nací en la ciudad de Riobamba, de Ingeniería Electrónica y
inicie mis estudios Telecomunicaciones en la
en la escuela La “Universidad Nacional de
Salle, los termine en Chimborazo”.
el colegio Carlos
Cisneros y en la Mi nombre es Darío
actualidad estoy Javier Muñoz Muñoz
estudiando en la nací en la provincia de
Universidad Chimborazo cantón
Nacional de Riobamba, culminé mis
Chimborazo la carrera de Ingeniería estudios en el colegio
en Electrónica y Telecomunicaciones Pedro Vicente
Maldonado en la especialidad
Quimico-biologo. Actualmente
Mi nombre es Paul Rodríguez estudio en la Universidad Nacional
actualmente tengo 21 de Chimborazo sigo la carrera de
años de edad, estudio electrónica y Telecomunicaciones
en la Gloriosa estoy cursando el Sexto semestre de
UNIVERSIDAD la misma.
NACIONAL
DE CHIMBORAZO,
estoy en la carrera de Juan Carlos Pinduisaca
Electrónica y Quishpe. Mis estudios
Telecomunicaciones , nací el 25 de secundarios lo realicé en el
Enero del 1998 . colegio Nacional Fernando
Daquilema, y en la actualidad
Franklin Alexander sigo mis estudios superiores
Rea Chisaguano nací en en la Universidad Nacional
la ciudad de Santo de Chimborazo.
Domingo de los
Colorados en la
provincia de Santo
Domingo de los
Tsáchilas el 11 de Abril de 1995, Mis
VII. ANEXOS

#include <PID_v1.h>
#include <PinChangeInterrupt.h>
#include <PinChangeInterruptBoards.h>
#include <PinChangeInterruptPins.h>
#include <PinChangeInterruptSettings.h>
#define encodPinA1 2
#define encodPinB1 8
#define M1 9
#define M2 10
double kp = 5 , ki = 1 , kd = 0.01 ,input = 0, output = 0, setpoint = 0;
long temp;
volatile long encoderPos = 0;
PID myPID(&input, &output, &setpoint, kp, ki, kd, DIRECT);

void setup() {
pinMode(encodPinA1, INPUT_PULLUP);
pinMode(encodPinB1, INPUT_PULLUP);
attachInterrupt(0, encoder, FALLING);
TCCR1B = TCCR1B & 0b11111000 | 1;
myPID.SetMode(AUTOMATIC);
myPID.SetSampleTime(1);
myPID.SetOutputLimits(-255, 255);
Serial.begin (9600);
}
void loop() {
int pot = analogRead(A0);
int valA2= analogRead(1);

temp += pot;
Serial.print(pot);
Serial.print(",");

Serial.println(valA2);

if (temp < 0) {
encoderPos = 0;
temp = 0;

}
setpoint = temp / 500;
input = encoderPos ;
myPID.Compute();
pwmOut(output);
}
void pwmOut(int out) {
if (out > 0) {
analogWrite(M1, out);
analogWrite(M2, 0);
}
else {
analogWrite(M1, 0);
 analogWrite(M2, abs(out));
}
}
void encoder() {
if (PINB & 0b00000001) encoderPos++;
else encoderPos--;
}