Statie robotizata pentru montajul microcilindrilor pneumatici – rezumat

1.Introducere

Constructiile intalnite in aplicatiile practice sunt diferentiate prin diverse aspecte: destinatia,
sarcina, spatiul disponibil, gradele de mobilitate, modul de acoperire a spatiului de lucru,
solutiile pentru folosirea gradelor de mobilitate etc.

Cele mai mari diferente apar in ceea ce priveste sistemul de comanda. In figura 1 este prezentat
robotul RV-M1, cu urmatoarele rotatii: B-bartiu robot; BA- brat articulat; DO- dispozitiv de
orientare; DA- dispozitiv de apucare; CI- consola de invatare.

Elementele componente se afla in magazii verticale pe o placa de baza. Prezenta lor este
confirmata de senzori de proximitate.

2. Prezentarea scenei de lucru

O statie de montaj electro-pneumatica este necesara pentru aplicatia concreta.

Semnalele pentru executia unei faze sunt date de traducatoare de proximitate, iar semnalele de
comanda pleaca spre distribuitoare pneumatice clasice.

3. Prezentarea mediului de programare COSIROP

Robotii Mitsubishi sunt programati cu mediul de programare COSIROP. Acesta permite folosirea
limbajelor MELFA BASIC IV si MOVEMASTER COMMAND pentru creare de programe.

Dupa testare, programul este transferat robotuluui. In timp ce este executat, poate fi
monitorizat foarte usor, astfel putand fi detectate erori, optimizand programul. Pe langa asta si
arhivarea programelor realizate, COSIROP are urmatoarele functii utile: -Invatare online a
pozitiilor; Afisarea pozitiei pe o reprezentare 3D a rootului; verificarea sintaxei programelor;
monitorizarea intrarilor si a iesirilor; monitorizarea variabilelor; executia comenzilor online;
diagnosticarea erorilor; posibilitatea editarii pozitiilor; managementul proiectului.

Etapele pentru realizarea unui program in COSIROP sunt:

-Se porneste programul, se selecteaza File\Project Wizard, se introduce numele programului,

numele celui care realizeaza programul si o descriere a programului. Aceste informatii vor fi
stocate intr-un folder cu acelasi nume ca proiectul;
-Se apasa butonul “Next”, se selecteaza tipul de robot din lista “Robot Type”, aici RV-M1. Se
selecteaza numarul de interfete “I\O Interface Cards” si numarul de maini mecanice “Hands”.
Pentru RV-M1 se afiseaza implicit “Additional Axes” si limbajul de programare “Movemaster
Command”

-Se apasa butonul “Next”, se deschide o fereastra “Project Wizard- History” unde se pot face
comentarii referitoare la modificarile aduse programului

-Se apasa butonul “Finish”, iar asta deschide simultan ferestrele de :animatie(*.MOD), “RCI
Explorer”, de programare (*.MLD), cu lista de alocare (*.POS), de mesaje (Messages). Explorer
RCI permite observarea starii curente a robotului si uploadul si downloadul programelor create,
si are 2 sectiuni. In cea dedicata robotului se gasesc detalii despre robot, programul folosit,
variablilele de sistem, starea robotului, si erorile. In sectiunea referitoare la spatiul de lucru se
gasesc programele aflate in PC si uneltele COSIROP.

Cu o lista de pozitionari se pot controla separat cuplele robotului, se poate comanda miscarea
robotului in coordonate carteziene, sau direct pozitia efectorului.

In concluzie, mediul de programare COSIROP ofera o gama larga de personalizare a functiilor

robotului pentru orice sarcina ar avea de efectuat si in orice conditii, si in plus face modificarea
programelor usoara si intuitiva, in timp real, si deci este un mediu care maximizeaza eficienta
robotului.