Rotabilidad de mecanismos planos de cuatro barras:

Ejemplos.
José Marı́a Rico Martı́nez
Departamento de Ingenierı́a Mecánica.
División de Ingenierı́as, Campus Irapuato-Salamanca.
Universidad de Guanajuato.
CP 36730, Salamanca, Gto., México
E-mail: jrico@salamanca.ugto.mx

Alejandro Tadeo Chávez.

Instituto Tecnológico Superior de Irapuato.
Carretera Irapuato Silao K.M 12.5.
CP 36821, Irapuato, Gto., México
Tel. (462) 60 67 900. E-mail: altadeo@itesi.edu.mx

1 Introducción.
En estas notas se presentan algunos ejemplos de aplicación de las condiciones de rotabilidad y del
criterio de Grashoff para la determinación del tipo de mecanismos planos de cuatro barras y sus,
posibles, posiciones crı́ticas.

2 Ejemplo 1: Mecanismo rotatorio-oscilatorio.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 1 cuyas longitudes son:
a1 = 10, a2 = 2, a3 = 8, a4 = 6.
Primeramente se determinará la clase del mecanismo empleando la condición de Grashoff, esto
es:
L+s≤p+q (1)
Para este caso, la selección de los eslabones más largo, más corto e intermedios está dada por
a1 = 10 = L, a2 = 2 = s, a3 = 8 = p, a4 = 6 = q. Por lo que, sustituyendo las dimensiones
correspondientes, se obtiene
10 + 2 ≤ 8 + 6 o 12 ≤ 14 (2)
Por lo tanto, el mecanismo es de la Clase I, más aún, puesto que s = a2 , se concluye que el
mecanismo es rotatorio-oscilatorio y el eslabón 2 puede realizar rotaciones completas.
En una segunda etapa, se confirmará este resultado empleando las condiciones de rotabilidad
y, adicionalmente, se determinarán las, posibles, posiciones crı́ticas de los eslabones de entrada y
de salida.

1
 Figure 1: Mecanismo plano de cuatro barras

1. Eslabón 2.
• Primera condición de rotabilidad. Posición de puntos muertos exterior
a1 + a2 ≤ a3 + a4 (3)
Sustituyendo las dimensiones correspondientes, se obtiene
10 + 2 ≤ 8 + 6 o 12 ≤ 14. (4)
El eslabón 2 satisface esta primera condición de rotabilidad.
• Segunda condición de rotabilidad. Posición de puntos muertos interior
|a2 − a1 | ≥ |a4 − a3 | (5)
Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene
|2 − 10| ≥ |6 − 8| o 8 ≥ 2. (6)
El eslabón 2 satisface esta segunda condición de rotabilidad.
Por lo tanto, se verifica que este eslabón 2 puede girar 360◦ .
2. Eslabón 4.
• Primera condición de rotabilidad. Posición lı́mite exterior
a1 + a4 ≤ a2 + a3 (7)
Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene
10 + 6 ≤ 2 + 8 o 16 6≤ 10 (8)
El eslabón 4 no cumple con esta condición de rotabilidad, por lo tanto tiene una posición
lı́mite, vea la figura 2. El ángulo correspondiente se obtiene como
2
a21 + a24 − (a2 + a3 )
cos α = (9)
2a1 a4

2
 Figure 2: Mecanismo plano de cuatro barras en una posición lı́mite externa

Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que

α = 72.5423◦
Entonces el ángulo θ4L1 está dado por
θ4L1 = 180◦ − α = 180◦ − 72.5423◦ = 107.4576◦
• Segunda condición de rotabilidad. Posición lı́mite interior
|a4 − a1 | ≥ |a3 − a2 | (10)
Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene
|6 − 10| ≥ |8 − 2| o 4 6≥ 6 (11)
Entonces el eslabón 4 no cumple con está condición de rotabilidad, por lo tanto tiene
una posición lı́mite interior, vea la figura 3. El ángulo correspondiente se obtiene como
2
a21 + a24 − (a3 − a2 )
cosβ = (12)
2a1 a4

Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que

β = 33.5573◦
Entonces el ángulo θ4L2 está dado por
θ4L2 = 180◦ − β = 180◦ − 33.5573◦ = 146.4426◦
El paso final consiste en, dado que el eslabón 4 no puede rotar completamente, determinar el
ángulo de oscilación, vea la figura 4, que está definido como
φ4 = α − β. (13)
Sustituyendo los valores correspondientes, se obtiene
φ4 = 72.5423◦ − 33.5573◦ = 38.985◦ (14)

3
 Figure 3: Mecanismo plano de cuatro barras en una posición de puntos muertos interior.

Figure 4: Mecanismo plano de cuatro barras: Ángulo de oscilación del mecanismo

3 Ejemplo 2: Mecanismo doble rotatorio.

Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 5, cuyas longitudes están
dadas por a1 = 3, a2 = 6, a3 = 11, a4 = 9.
Primeramente se determinará la clase del mecanismo empleando la condición de Grashoff, esto
es:
L+s≤p+q (15)
Para este caso, la selección de los eslabones más largo, más corto e intermedios está dada por
a1 = 3 = s, a3 = 11 = L, a2 = 6 = p, a4 = 9 = q. Sustituyendo las dimensiones correspondientes
se obtiene
11 + 3 ≤ 6 + 9 o 14 ≤ 15 (16)
Por lo tanto, el mecanismo es de la Clase I y puesto que el eslabón más pequeño es s = a1 = 3,
el mecanismo es doble rotatorio.

4
 Figure 5: Mecanismo plano de cuatro barras

En una segunda etapa, este resultado se verificará empleando las condiciones de rotabilidad
para los eslabones de entrada y de salida.
1. Eslabón 2
• Primera condición de rotabilidad. Posición de puntos muertos exterior.
a1 + a2 ≤ a3 + a4 (17)
Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene
3 + 6 ≤ 11 + 9 o 9 ≤ 20. (18)

• Segunda condición de rotabilidad. Posición de puntos muertos interior

|a2 − a1 | ≥ |a4 − a3 | (19)
Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene
|6 − 3| ≥ |9 − 11| o 3 ≥ 2. (20)

Se cumplen ambas condiciones de rotabilidad para el eslabón 2, por lo tanto, este eslabón
puede rotar 360◦ .
2. Eslabón 4.
• Primera condición de rotabilidad. Posición lı́mite exterior.
a1 + a4 ≤ a2 + a3 (21)
Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene
3 + 9 ≤ 6 + 11 o 12 ≤ 17. (22)

5
 • Segunda condición de rotabilidad. Posición lı́mite exterior

|a4 − a1 | ≥ |a3 − a2 | (23)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

|9 − 3| ≥ |11 − 6| o 6 ≥ 5. (24)

Se cumplen ambas condiciones de rotabilidad para el eslabón 4, por lo tanto este eslabón 4
puede rotar 360◦ .

Con este resultado se verifica que el mecanismo es doble rotatorio. Por lo tanto, no es necesario
calcular ángulo de oscilación alguno.

4 Ejemplo 3: Mecanismo doble oscilatorio de la clase I.

Considere un mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 6 cuyas longitudes están dadas
por a1 = 7, a2 = 6, a3 = 3, a4 = 5.

Figure 6: Mecanismo de cuatro barras

Primeramente se determinará la clase del mecanismo empleando la condición de Grashoff, esto

es
L+s≤p+q (25)
Para este caso, la selección de los eslabones más largo, más corto e intermedios está dada por
a1 = 7 = L, a3 = 3 = s, a2 = 6 = p, a4 = 5 = q. Sustituyendo las dimensiones correspondientes
se obtiene
7+3≤6+5 o 10 ≤ 11. (26)
Por lo tanto, el mecanismo es de la Clase I y puesto que s = a3 = 3 el mecanismo es doble
oscilatorio.
En una segunda etapa, este resultado se verificará empleando las condiciones de rotabilidad
para los eslabones de entrada y de salida.

6
1. Eslabón 2
• Primera condición de rotabilidad. Posición de puntos muertos exterior.
a1 + a2 ≤ a3 + a4 (27)
Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene
7+6≤3+5 o 13 6≤ 8 (28)
El eslabón 2 no cumple con está condición de rotabilidad, por lo tanto tiene una posición
de puntos muertos exterior, vea la figura 7, el ángulo θ2D1 está dado por
2
a21 + a22 − (a3 + a4 )
cos θ2D1 = (29)
2a1 a2
Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene que
θ2D1 = 75.52◦ (30)

Figure 7: Posición de puntos muertos exterior en un mecanismo plano de cuatro barras

• Segunda condición de rotabilidad Posición de puntos muertos interior.

|a2 − a1 | ≥ |a4 − a3 | (31)
Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene
|6 − 7| ≥ |5 − 3| o 1 6≥ 2. (32)
El eslabón 2 no cumple con está condición de rotabilidad, por lo tanto, se presenta una
posición de puntos muertos interior, vea la figura 8, el ángulo θ2D2 está dado por
2
a21 + a22 − (a4 − a3 )
cos θ2D2 = (33)
2a1 a2
Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene
θ2D2 = 15.35◦ (34)

7
 Figure 8: Posición de puntos muertos interior en un mecanismo plano de cuatro barras.

La conclusión es que el eslabón 2 es incapaz de rotar 360◦ . El paso final consiste en determinar
el ángulo de oscilación, vea la figura 9, que está definido como

φ2 = θ2D1 − θ2D2 . (35)

Sustituyendo los valores de los eslabones se obtiene

φ2 = 75.52◦ − 15.35◦ = 60.17◦ (36)

Figure 9: Determinación del ángulo de oscilación del eslabón 2 en un mecanismo plano de cuatro
barras.

2. Eslabón 4.
• Primera condición de rotabilidad. Posición lı́mite exterior.

a1 + a4 ≤ a2 + a3 (37)

8
 Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

7+5≤6+3 o 12 6≤ 9. (38)

El eslabón 4 no cumple con está condición de rotabilidad; por lo tanto, el eslabón 4

tiene una posición lı́mite exterior, vea la figura 10, el ángulo correspondiente está dado
por
2
a2 + a24 − (a2 + a3 )
cos α = 1 (39)
2a1 a4
Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene

α = 95.73◦ (40)

Entonces el ángulo θ4L1 está dado por

θ4L1 = 180◦ − α = 180◦ − 95.73◦ = 84.27◦ (41)

Figure 10: Posición lı́mite exterior en un mecanismo plano de cuatro barras.

• Segunda condición de rotabilidad. Posición lı́mite interior.

|a4 − a1 | ≥ |a3 − a2 | (42)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

|5 − 7| ≥ |3 − 6| o 2 6≥ 3. (43)

De acuerdo con este resultado, el eslabón 4 no puede rotar completamente; por lo tanto, el
eslabón 4 presenta una posición lı́mite correspondiente, vea la figura 11, el ángulo θ4L2 está
dada por
2
a2 + a24 − (a3 − a2 )
cos β = 1 (44)
2a1 a4
Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene

β = 21.78◦ (45)

9
 Figure 11: Posición lı́mite interior en un mecanismo plano de cuatro barras.

y el ángulo θ4L2 está dado por

θ4L2 = 180◦ − β = 180◦ − 21.78◦ = 158.21◦ (46)

La conclusión es que el eslabón 4 no puede rotar completamente. El paso final consiste en

determinar el ángulo de oscilación, vea la figura 12, el ángulo θ4L2 está dado por

φ4 = α − β (47)

Sustituyendo los valores correspondiente se obtiene

φ4 = 95.73◦ − 21.78◦ = 73.95◦ (48)

Figure 12: Determinación del ángulo de oscilación φ4 en un mecanismo de cuatro barras

10
5 Ejemplo 4: Mecanismo doble oscilatorio de la clase II.
Considere un mecanismo de cuatro barras mostrado en la figura 13, cuyas longitudes están dadas
por a1 = 11, a2 = 6, a3 = 9, a4 = 7.

Figure 13: Un mecanismo plano de cuatro barras

Primeramente se determinará la clase del mecanismo empleando la condición de Grashoff, esto

es
L+s≤p+q (49)
Para este caso, la selección de los eslabones más largo, más corto e intermedios está dada por
a1 = 11 = L, a2 = 6 = s, a3 = 9 = p, a4 = 7 = q. Sustituyendo las dimensiones correspondientes
se obtiene
11 + 6 ≤ 9 + 7 o 17 6≤ 16. (50)
Por lo tanto, el mecanismo es de la clase II y por lo tanto es doble oscilatorio.
En una segunda etapa, este resultado se verificará empleando las condiciones de rotabilidad
para los eslabones de entrada y de salida.
1. Eslabón 2.
• Primera condición de rotabilidad. Posición lı́mite exterior.
a1 + a2 ≤ a3 + a4 . (51)
Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene
11 + 6 ≤ 9 + 7 o 17 6≤ 16. (52)
Es eslabón 2 no cumple con está condición de rotabilidad; por lo tanto, el eslabón 2
presenta una posición de puntos muertos exterior, vea la figura 14, el ángulo θ2D1 está
dado por
2
a2 + a22 − (a3 + a4 )
cosθ2D1 = 1 (53)
2a1 a2
Sustituyendo las longitudes de los eslabones se obtiene
θ2D1 = 138.59◦ (54)

11
Figure 14: Posición de puntos muertos exterior en un mecanismo plano de cuatro barras

• Segunda condición de rotabilidad. Posición de puntos muertos interior.

|a2 − a1 | ≥ |a4 − a3 | (55)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

|11 − 6| ≥ |7 − 9| o 5≥2 (56)

Por lo tanto, se verifica que el eslabón 2 cumple con está condición de rotabilidad.

Figure 15: Ángulo de oscilación φ2 en un mecanismo plano de cuatro barras

El paso final consiste en determinar el ángulo de oscilación, φ2 , vea la figura 15, el cual está
definido como
φ2 = 2 θ2D1 (57)
Sustituyendo los valores correspondientes se tiene

φ2 = 2 (138.59◦ ) = 277.18◦ (58)

12
2. Eslabón 4.
• Primera condición de rotabilidad. Posición lı́mite exterior.

a1 + a4 ≤ a2 + a3 (59)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

11 + 7 ≤ 6 + 9 o 18 6≤ 15 (60)

El eslabón 4 no cumple está condición de rotabilidad; por lo tanto, el eslabón 4 presenta

una posición lı́mite exterior, vea la figura 16, el ángulo θ4L1 está dado por
2
a21 + a24 − (a2 + a3 )
cos α = (61)
2a1 a4
Sustituyendo las longitudes de los eslabones obtenemos que:

α = 110.92◦ (62)

Entonces el ángulo θ4L1 está dado por:

θ4L1 = 180◦ − α = 180◦ − 110.92◦ = 69.07◦ (63)

Figure 16: Posición lı́mite exterior en un mecanismo plano de cuatro barras.

• Segunda condición de rotabilidad. Posición lı́mite interior.

|a4 − a1 | ≥ |a3 − a2 | (64)

Sustituyendo las dimensiones correspondientes se obtiene

|7 − 11| ≥ |9 − 6| o 4≥3 (65)

Este resultado muestra que el eslabón 4 si cumple con está condición de rotabilidad.

13
 La conclusión es que el eslabón 4 es incapaz de rotar completamente. El paso final consiste en
determinar el ángulo de oscilación, φ4 , vea la figura 17, el cual está definido como

φ4 = 2α (66)

Sustituyendo los valores correspondiente se obtiene

φ4 = 2 (110.92◦ ) = 221.84◦ . (67)

Figure 17: Ángulo de oscilación φ4 en un mecanismo plano de cuatro barras

14