INSTITUTO SUPERIOR TECNOLÓGICO

“CARLOS CISNEROS”

CARRERA:

ELECTRÓNICA INDUSTRIAL

PROYECTO DE PRODUCCIÒN TÈCNICA

TÍTULO DEL PROYECTO:

ROBOT SEGWAY.

Responsable (s) del proyecto:

Victor Daniel Bonilla Losa

Angel David Ocaña Bonifaz

Lizbeth Alejandra Jara Caceres

Patricio Reinaldo Ñauñay Miranda

Gonzalo Alexander Yumiceba Llumiguano

Riobamba – Ecuador

2019
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ÍNDICE GENERAL

1 INFORMACIÓN GENERAL .............................................................................. 3

Título del proyecto ........................................................................................ 3

Responsables del proyecto ............................................................................ 3

Área del conocimiento ................................................................................... 3

Líneas y sub líneas de investigación ............................................................. 3

Tipo de Proyecto ........................................................................................... 3

2 INFORMACIÓN ESPECÍFICA .......................................................................... 4

Descripción del proyecto ............................................................................... 4

Justificación ................................................................................................... 4

Objetivos ....................................................................................................... 5

2.3.1 Objetivo General .................................................................................... 5

2.3.2 Objetivos específicos ............................................................................. 5

Sostenibilidad del proyecto ........................................................................... 5

Costos (Solo para los proyectos de desarrollo tecnológico) ......................... 6

Financiamiento .............................................................................................. 7

3 ANTECEDENTES ............................................................................................... 7

4 DESARROLLO DEL PROYECTO .................................................................... 7

5 RESULTADOS .................................................................................................... 8

6 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ................................................... 8

Conclusiones ................................................................................................. 8

Recomendaciones .......................................................................................... 9

7 BIBLIOGRAFÌA ............................................... Error! Bookmark not defined.

8 ANEXOS ........................................................................................................... 11
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INFORMACIÓN GENERAL

Título del proyecto

Robot Segway.

Responsables del proyecto

 Ing. Cristian David Marques Zurita (COORDINADOR)

 Victor Daniel Bonilla Losa
 Angel David Ocaña Bonifaz
 Lizbeth Alejandra Jara Caceres
 Patricio Reinaldo Ñauñay Miranda
 Yumiceba Llumiguano Gonzalo Alexander

Área del conocimiento

Electrónica Industrial

Líneas y sub líneas de investigación

LÍNEA DE INVESTIGACIÓN SUB-LÍNEA DE INVESTIGACIÓN

REDES
TELECOMUNICACIONES
COMUNICACIONES INALÁMBRICAS
AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL
CONTROL INDUSTRIAL
ROBÓTICA Y VISIÓN ARTIFICIAL
ENERGÍAS RENOVABLES
ENERGÍA SISTEMAS DE POTENCIA ELÉCTRICA
MECÁNICA DE FLUIDOS
ESTRUCTURAS Y PARTES AUTOMOTRICES
TECNOLOGÍA AUTOMOTRIZ TRENES DE POTENCIA
AUTOTRÓNICA
PROCESOS DE PROCESOS CON Y SIN ARRANQUE DE
MANUFACTURA MATERIAL
SOLDADURA
METALMECÁNICA
CONSTRUCIONES METAL METALICAS

Tipo de Proyecto

 Desarrollo Tecnológico (X)

 Emprendimiento ( )
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2 INFORMACIÓN ESPECÍFICA

Descripción del proyecto

Se construyó un Robot Segway que tiene como característica principal el uso de

dos ruedas concéntricas (paralelas), una a cada lado, generando en el sistema
un estado de equilibrio estable, el cual es controlado por la implementación de sistema
de control de estabilidad que tiene como principio, el funcionamiento de un
giroscopio, aplicando los conceptos generales y los principios fundamentales
relacionados con el funcionamiento de este tipo de vehículos, características de
operación y los diferentes sistemas que lo componen.

Se hizo énfasis a la problemática de la sociedad en relación a la congestión

vehicular y contaminación ambiental que hay hoy en día en las calles de la ciudad.

Se analizó brevemente los materiales y equipos que fueron necesarios, haciendo

referencia en los requerimientos de diseño del modelo estructural el Robot Segway
y los componentes que serán implementados en el vehículo, mecanismos de
desplazamiento, sistema de potencia y transmisión, así como también la
implementación de los parámetros de control que intervendrán en el proyecto. Para
ir fomentando el desarrollo tecnológico del instituto.

Justificación

El desarrollo de este tipo de proyectos dará la iniciativa para la creación de varios

prototipos muy parecidos a este. Por tales motivos logrando así el cuidado del
medioambiente, esto combinando con una sólida adaptación a las necesidades
funcionales de las personas mejorando su productividad y reduciendo sus costos,
permitiéndole ir más lejos, moverse más rápidamente y cargar más cosas o peso
de lo habitual, donde se verá reflejada la aplicación teórica y práctica de los
conocimientos adquiridos durante la carrera de Electrónica Industrial, comprobándose
todos los principios que se estudiaron en las mismas..

Considerar los aspectos dimensionales, mecánicos y electrónicos con las que debe
adecuarse el vehículo de transportación unipersonal con el fin de que el Robot Segway
use el mismo espacio que un peatón y pueda ir a cualquier sitio por donde una persona
puede andar permitiéndole a la gente en casa y en el trabajo el ir más lejos,
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moverse más rápido y aumentar la cantidad de peso que puede cargar por los sitios por
dónde anda normalmente.

Objetivos

2.3.1 Objetivo General

Construcción de un ROBOT SEGWAY.

2.3.2 Objetivos específicos

 Investigar y determinar el principio de funcionamiento de un Segway.

 Realizar el diseño estructural del mismo.
 Creación de la programación necesaria para el control del Robot Segway.
 Pruebas de funcionamiento.

Sostenibilidad del proyecto

Hoy en día con el actual Presidente de la República del Ecuador Lenin Moreno se han
venido imponiendo aranceles muy altos a los vehículos eléctricos con el fin de reducir
las importaciones del extranjero para fomentar el desarrollo de nuestra propia
tecnología, haciendo cada vez más complicado el tener a nuestra disposición dichos
vehículos, ya sean estos modelos nuevos o para reemplazar a los convencionales, con
el fin de reducir la contaminación ambiental del planeta, por este motivo nos hemos
visto en la necesidad de realizar nuestros propios vehículos eléctricos con elementos
que se encuentran a nuestro alcance.

AÑO Porcentaje de Descripción de la Costo Observaciones

innovación innovación
(2019-
2020)

Período 50% Obtener varias Aprox El tener varias

(meses) órdenes de fabricación . herramientas para la
de este proyecto fabricación de varios
$300
modelos
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2 año 70% Cambio de elementos Aprox Al cambiar los

que conforman al . elementos la mano de
proyecto. obra sería más
$70
rápida.

Costos (Solo para los proyectos de desarrollo tecnológico)

Tabla 1: Costos del Proyecto

MANO DE
MATERIA GASTOS DE COSTOS DE
CONCEPTOS OBRA
PRIMA FABRICACIÓN PRODUCCIÓN
DIRECTA

40.00$ 40.00$
Estructura de Metal

15.00$ 15.00$
Láminas de Metal

0.50$ 0.50$
Tornillos

2.00$ 2.00$
Pernos

X X
Ruedas.

X X
Arduino Uno

X X
Acelerómetro

X X
Joystick

40.00$ 40.00$
Matrimonio

X X
Motores de arranque

60.00$ 60.00$
Puentes H.

2.00$ 2.00$
Cables para Arduino

2.50$ 2.50$
Cables

10.00$ 10.00$
Vinil

60.00$ 60.00$
Elementos varios

X X
Ensambladores

X X
Mecánico

X X
Programadores

X X
Redacción

250$ 100$ X 350$

TOTAL $
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Financiamiento

Mencionar la fuente del financiamiento.

 Autofinanciado ( )
 Cofinanciado ( X )
 Financiado ( )

3 ANTECEDENTES

Este tipo de vehículo tiene básicamente un único exponente, denominado Segway,

el cual fue el primer vehículo comercial de esta categoría. A la fecha, existen además
un par de trabajos similares entre sí, orientados al control de un vehículo inestable
basados en ese primer diseño.

En el ámbito de estudio, este enfoca un interesante desafío desde el punto de vista

de la Electrónica Industrial, al conjugar aspectos de diseño mecánicos y eléctricos,
de potencia (motores) y aspectos de control de sistemas.

Sin embargo, la tecnología de nuestro País aún tiene varias limitaciones para poder
competir de una manera óptima con otros, con el poco avance tecnológico que
poseemos nos facilita mucho en los procesos de fabricación, de tal manera que se los
puede desarrollar con mayor rapidez, eficacia y disminuyendo costos, en comparación
con métodos manuales.

Por estos motivos, el desarrollo del proyecto plantea una solución que busque
reflejar la aplicación teórica y práctica de los conocimientos adquiridos
durante la carrera de ingeniería, donde se podrá comprobar todos los principios que se
estudiaron y su respectivo análisis para el mejoramiento de una alternativa de
transporte de este tipo. (LASHERAS, 13 de Abril de 2013)

4 DESARROLLO DEL PROYECTO

1) Compra los materiales primarios
2) Ensamblar las primeras piezas
3) Acoplar las piezas a la estructura
4) Fabricación de acoples para los motores
5) Compra de Puentes H
6) Unión de los ejes del motor a sus respectivas llantas
7) Calibración de las ruedas
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8) Instalación del Micro controlador (Arduino UNO)

9) Subida de los programas a Arduino
10) Prueba de comunicación de la interfaz entre Arduino y el PC
11) Primera prueba de funcionamiento del Giroscopio
12) Prueba en función del Joystick
13) Prueba final del funcionamiento del Robot Segway

5 RESULTADOS
Tuvimos varios inconvenientes al realizar este proyecto ya que antes de comenzar a
construirlo realizamos varias pruebas con algunos elementos y todas las pruebas
resultaban en errores tras errores con todo esto llegamos a un acuerdo en el que
teníamos que recurrir a investigar mucho sobre este tema ya que es muy complejo y
recibir un poco de asesoría de docentes del mismo instituto, para con todo esto llegar
a obtener unos resultados favorables.

6 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Conclusiones

 Con el objetivo principal del proyecto que consistió en la construcción de un

prototipo de Robot Segway, que cumpliera con todos los requerimientos
necesarios para la movilización de una persona de un lugar a otro, se puede
decir en términos generales que este fue cumplido satisfactoriamente, ya que
los resultados obtenidos durante las pruebas de funcionamiento y desempeño
durante la elaboración de la proyecto, fueron muy satisfactorios dando a notar
que el diseño es adecuado para una persona.
 Se investigó y determino la información que ayudo a llegar a la determinación
del funcionamiento de un Segway el cual es igual que el cuerpo humano:
cuando caminamos, nos inclinamos primero hacia adelante y luego damos un
paso, recuperando el equilibrio. Si nos inclinamos hacia atrás, damos un paso
hacia atrás para estabilizarnos. Con un Segway, al inclinarnos hacia delante o
hacia atrás, la máquina hace rodar las ruedas en el sentido en el que se haya
inclinado el usuario, para situarlas debajo de su centro de gravedad.
 Se diseñó el modelo estructural basándonos en modelos reales ya fabricados
anteriormente donde nos dieron ciertas normas y con la ayuda de un software
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llamado AutoCAD donde se realizó un modelo de como seria la estructura del

proyecto.
 Se creó la programación necesaria para el control del Robot Segway, la cual se
realiza en un software llamado Arduino donde mediante una programación que
realizamos nosotros se puede llegar a controlar el giro del motor,
funcionamiento del Acelerómetro, Joystick, etc. Con todo eso procedimos a
hacerle funcionar al proyecto.
 El funcionamiento del proyecto mediante varias pruebas en donde al inicio no
se logró que funcione correctamente pero después de consultar mucho se logró
llegar a tener un buen conocimiento sobre el tema ya con toda la información
muy clara ya realizamos más pruebas donde el proyecto ya nos funciono
correctamente.

Recomendaciones

 Se recomienda continuar con la investigación para realizar futuras correcciones

en este proyecto, en el cual se deberá mejorar la parte mecánica, de manera que
ésta pueda soportar a una persona de peso normal.
 Cuando se vaya a realizar este tipo de vehículo y sea completamente funcional
y seguro, se recomienda el uso de la implementación de más sensores
sofisticados de tal manera que efectúen el control considerando cada
parámetro que pueda afectar a la inestabilidad.
 Utilizar un tipo de ruedas solidas con el fin de que el sistema mecánico
de movimiento posea más tracción y se evite el estar reparando y
cambiando las ruedas inflables cada vez que pierda la presión de aire en
ellas.
 Agregar un tipo de motorreductor diferente y más sofisticado que contenga
toda la información al que se usó en este proyecto, tomando en cuenta
características de rpm, torque y potencia.
 Se recomienda agregar una circuitería que permita utilizar los motores
como generadores, en determinados momentos del recorrido, para
aprovechar la energía mecánica y convertirla en energía eléctrica, para su
posterior uso.
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7 Bibliografía

CHAZIY, A. (2011). Understanding CNC Routers. ed. Canadá: FP Innovations

BERNAR, J. M. ( 13 de Abril de 2013). Tecnología mecánica y metrotecnia.

En O. &. Félez. [Consulta: 15 de Enero de 2016.]. Disponible en:

http://www.a comee.com.mx/CONTROL%20NUMERICO.pdf .

LEMONZON, L. (2017). WIKIPEDIA. Obtenido de WWW.KFBKREBV.COM

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8 ANEXOS
ELEMENTOS DE CONTROL DEL SEGWAY

ARDUINO UNO

JOYSTICK

GIROSCOPIO

PUENTE H
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DIAGRAMA DE CONEXIONES

CONEXIONES DEL ARDUINO CON EL PUNETE H

CONEXIONES DEL ARDUINO CON EL JOYSTICK

CONEXIONES DEL ARDUINO CON EL GIROSCOPIO

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DISEÑO ESTRUCTURAL
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MONTAJE DE LOS ELEMTOS

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PROYECTO FINAL ACABADO