Tema: Semnale continue, semnale discrete. Transformata Laplace. Transformata Z.

Modelarea
matematică a proceselor industriale.

Scopul lucrării: utilizând comenzile MATLAB de prezentat semnale continue în transformata

Laplace şi semnale discrete în transformata Z. De făcut cunoştinţa cu mediul de lucru Simulink
din MATLAB, de studiat tipuri de semnale din biblioteca Sources.
De efectuat modelarea procesului de umplere-golire la debit constant și modelarea matematică a
motorului de curent continuu.

Noţiuni generale

Transformata Laplace
Transformata Laplace directă se defineşte cu formula

F  s   f  t e
 ist
dt
0

unde f(t) este o funcţie simbolică scalară de argument t, iar F(s) este transformata Laplace de
argument s.
Transformata Laplace directă simbolică a funcţiei f se calculează cu funcţia:
F = laplace(f)
F = laplace (f, v)
F = laplace (f, u, v)
In prima formă, variabila funcţiei f este x, iar a funcţiei F este w (variabilele implicite). In forma
a doua, variabila funcţiei f este t, (variabila implicită), iar a funcţiei F este v. In forma a treia,
variabila funcţiei f este u, iar a funcţiei F este v.
Transformata Laplace inversă se defineşte cu formula
c  i
1
f  x  F  s  e ist ds
2i c i
unde F(s) este o funcţie simbolică scalară de argument s, iar f(x) este transformata Laplace
inversă de argument t.
Transformata Laplace inversă simbolică a funcţiei F se calculează cu funcţia:
f = ilaplace(F)
f = ilaplace (F, u)
f = ilaplace (F, v, u)
In prima formă, variabila funcţiei F este s, iar a funcţiei f este t (variabilele implicite). In forma a
doua, variabila funcţiei F este s, (variabila implicită), iar a funcţiei f este u. In forma a treia,
variabila funcţiei F este v, iar a funcţiei f este u.
Exemplu. Să calculăm transformata Laplace a funcţiei
f  t   e  at

syms f F t s
syms a positive
f = exp(-a *t)

f=
exp(-a*t)

F = laplace(f)

F=
1/(s+a)

Exemplu. Să calculăm transformata Laplace inversă a funcţiei

1
 1
F  s 
sa

syms f F s t
syms a positive

F = 1/(s+a)

f = ilaplace(F)

f=
exp(-t*a)

Transformata Z

Transformata Z directă se defineşte cu formula


F  z   f  n z n

n 0

unde f este o funcţie simbolică scalară de argument n, iar F(z) este transformata Z de argument z.
Transformata Z directă se calculează cu funcţia:
F = ztrans(f)
F = ztrans(f, w)
F = ztrans(f, k, w)
In prima formă variabila funcţiei f este n, iar a funcţiei F este z, In a doua formă variabila funcţie
f este n (variabila implicită), iar variabila funcţiei F este w. In a treia forma variabila funcţiei f
este k, iar a funcţiei F este w.
Transformata Z inversă se calculează cu formula
1
f  n   F  z z
n 1
dz
2i z R

unde F(z) este o funcţie simbolică scalară de argument z, iar f(n) este transformata Z inversă de
argument n.
Transformata Z inversă se calculează cu funcţia:
f = iztrans(F)
f = iztrans(F, k)
f = iztrans(F, w, k)
In prima formă, variabila funcţiei F este z, iar a funcţiei f este n (variabilele implicite). In forma a
doua, variabila funcţiei F este z, (variabila implicită), iar a funcţiei f este k. In forma a treia,
variabila funcţiei F este w, iar a funcţiei f este k.
In exemplele următoare vom nota cu T perioada de eşantionare. Momentele de eşantionare vor fi
nT.
Exemplu. Să calculăm transformata Z a funcţiei
f  n   exp(  anT )
Funcţia de timp ce este eşantionată este f(t) = e-at.

syms a n T
f = exp(-a*T*n)

f=
exp(-a*T*n)

F = ztrans(f)

2
F=
z/exp(-a*T)/(z/exp(-a*T)-1)

Vom calcula acum transformata Z inversă a funcţiei F

iztrans(F)

ans =
exp(-a*T)^n

Exemplu. Să calculăm transformata Z inversă a funcţiei

z
F z 
za

syms a z;
F = z / (z – a);
f = iztrans(F)

f=
a^n

Funcţia eşantionată este f(n) = an. Cu notaţia a  e T obţinem f  n   e nT . In consecinţă,
ln
funcţia de timp ce este eşantionată este f  t   e t , unde    .
T
Exemplu. Să calculăm transformata Z inversă a funcţiei
z
F  z 
za

syms a z;

F = z / (z + a);
f = iztrans(F)

f=
(-a)^n

Exemplu. Să se calculeze transformata Z inversă a funcţiei

z
F  z 
 z  1 2
syms z F
F = z/(z-1)^2

F=
z/(z-1)^2

f = iztrans(F)
n

Funcţia de timp ce este eşantionată este f(t) = t/T. Vom calcula acum transformata Z a funcţiei f.

ztrans(f)

3
ans =
z/(z-1)^2

Mediul de lucru SIMULINK

Mediul SIMULINK poate fi activat prin intermediul mediului MATLAB, în două moduri:

1. Se face click pe icona Simulink , din bara de instrumente a mediului Matlab;

2. Din mediul Matlab, în linia de comanda se editează comanda simulink şi se execută,
figura 1.1.

Fig. 1. Lansarea în execuţie a mediului SIMULINK, utilizând comanda simulink.

În urma acţiunii uneia din comenzile specificate anterior, este lansat în execuţie mediul
SIMULINK. Pe ecran se va deschide o fereastră ce conţine componentele aflate în biblioteca
SIMULINK, figura 2.

4
 Fig. 2. Biblioteca mediului Simulink.

Pentru construirea unei diagrame se vor selecta comenzile New, Model din mediul de
comenzi File al mediului Simulink, figura 3. În urma execuţiei acestei acţiuni, pe ecran se va
deschide o fereastră destinată construirii şi simulării diagramelor, ilustrată în figura 4.

Fig. 3. Lansarea în execuţie a ferestrei de construire a unei diagrame.

5
 Fig. 4. Imaginea ferestre diagramei destinată construiri şi simulării diagramelor.

Prezentarea componentelor din biblioteca Simulink

Biblioteca mediului Simulink (Library Simulink) conţine un set componente destinate realizării
unor operaţii elementare, având semnificaţie matematică sau de natura generării şi prelucrării
semnalelor, figura 2. Semnificaţia celor mai utilizate componente din bibliotecă sunt prezentate
în tabelul 1.

Tabelul 1. Semnificaţia celor mai utilizate componente din biblioteca SIMULINK

Nr. crt. Denumire Semnificaţie
1 Source Generarea semnalelor sursă
2 Sinks Reprezentarea grafică a dinamicii sistemelor
3 Discrete Simularea sistemelor discrete in timp
4 Continuous Simularea sistemelor liniare şi sistemelor neliniare
5 Math Operation Realizarea operaţiilor matematice
6 Signal Routing Realizarea conexiunilor

La rândul ei fiecare componentă conţine un set de instrumente. Dacă se va executa dublu-

click pe oricare dintre componentele din bibliotecă, în partea dreaptă a ferestrei din fig 2 vor
apare instrumentele componentei respective, figura 5. În cele ce urmează se vor detalia câteva
din cele mai utilizate componente ale bibliotecii Simulink.

6
 Fig.5. Instrumentele componentei Sinks.

A1. Componenta semnalelor sursă (Signal Source Library)

Componenta semnalelor sursă conţine instrumente generatoare de semnale de intrare

aplicate sistemului studiat. Aceste instrumente sunt obţinute prin activarea componentei Sources.
Principalele instrumente asociate componentei semnalelor sursă sunt prezentate în tabelul 2.
Semnalele sursă cele mai utilizate în cadrul aplicaţiilor sunt: semnalul de ceas, constanta,
semnalul sinusoidal şi semnalul treaptă.

Tabelul 2. Componenta Source

Nr. crt. Denumire instrument Semnificaţie
1 Constant Semnal de intrare constant
2 Clock Semnal de ceas
3 Sine Wave Semnal sinusoidal
4 Step Semnal treaptǎ
5 Ramp Semnal rampǎ

A2. Componenta semnalelor de ieşire (Signal Sinks Library)

7
 Instrumentele componentei Sinks sunt obţinute prin activarea pictogramei Sinks.
Semnificaţia principalelor instrumente ale componentei Sinks sunt prezentate în tabelul 3.

Tabelul 3 Componenta semnalelor de ieşire

Nr.ctr. Denumire Semnificaţie
1 Scope Vizualizare mărimi de ieşire pe osciloscop
2 To Workspace Mediul de lucru
3 Stop Simulation Sfârşitul simulării

A3. Componenta sistemelor continue (Continuous-Library)

Instrumentele componentei sistemelor liniare şi neliniare sunt obţinute prin activarea

pictogramei Continuous. Principalele instrumente asociate componentei sistemelor liniare sunt
prezentate în tabelul 1.4. Componenta sistemelor liniare şi neliniare conţine instrumente dedicate
funcţiilor matematice algebrice: sumator, amplificator etc.

Tabelul 4.Componenta sistemelor liniare

Nr.crt. Denumire Semnificaţie
1 Integrator Integrator
2 Derivative Derivator
3 Transfer Fcn Funcţia de transfer

Fig.6 Exemplu de schema de simulare.

A4. Componenta funcţiilor matematice

Prin activarea pictogramei Math Operation sunt obţinute instrumentele componentei

funcţiilor matematice. Semnificaţia componentelor din blocul funcţiilor matematice sunt
prezentate în tabelul 5. Meniul funcţiilor matematice conţine obiectele pentru funcţii matematice
algebrice, funcţia histerezis, funcţia de întârziere şi saturare.

Tabelul 5.Componenta sistemelor neliniare

Nr.crt. Denumire Semnificaţie

1 Sin Funcţia trigonometrică sinus

2 Min Funcţia minim

3 Gain Amplificator

4 Sum Sumator

5 Product Produs

8
 Modelarea proceselor de umplere-golire

Se consideră un rezervor cu secțiune constantă, alimentat cu debitul Fa și din care se

extrage lichid cu debitul Fe, prezentat în figura 7. Pentru acesta se va construi modelul dinamic al
procesului de umplire-golire cu un lichid incompresibil.
Mărimile care intervin în calculul bilanțului de masă din sistem sunt următoarele: Fa –
debitul de alimentare; Fe – debitul de evacuare;  - densitatea lichidului vehiculat; L este nivelul
lichidului din rezervor; p – presiunea fiind considerată atmosferică.
Fie L0 valoarea în regim staționar a nivelului din rezervor.
Se considera doua cazuri posibile:
a) evacuarea la debit constant Fe= const.;
b) evacuarea la debit variabil, in funcție de nivelul din rezervor, Fe(L).
Estimarea parametrilor acestui model se bazează pe ecuația de conservare a cantităților de
fluid care se vehiculează în proces.

Fa

p=0

L=0
Fe=const.
R1
R2 Fe(L)

Fig. 7 Schema simplificată a unui proces de umplere-golire.

Calculul modelului matematic pentru evacuarea la debit constant

Pentru regimul staționar (acumulare nulă în sistem) cantitatea introdusă este egală cu cea
extrasă din rezervor și descris de relația:
ρFa 0  ρFe 0  0 , (1)
unde Fa 0 este debitul de alimentare, Fe 0 - debitul de evacuare,  - densitatea lichidului vehiculat.
În regimul dinamic de umplire-golire, diferența dintre fluxul introdus și cel extras din
rezervor, este compensată de cantitatea acumulată (dezafectată) în și din rezervor:
d dL  t 
ρFa 0  ρFe 0  M  t   ρS . (2)
dt dt
În (2) s-a notat prin S secțiunea rezervorului, iar prin L(t) nivelul de lichid la momentul
curent t, M(t) reprezentând masă de lichid din rezervor tot la momentul t. Mărimile variabile în
timp din (2) se obțin prin variații arbitrare, suficient de mici, adăugate valorilor în regim
staționar:
L(t )  L0  DL(t );
(3)
Fa (t )  Fa 0  DFa (t ).
Din (2) și (3) rezultă:
d  L0  DL  t  
ρ  Fa 0  DFa  t    ρFe0  ρS , (4)
dt
iar, prin extragerea condiției de regim staționar exprimată prin (1) avem:
d DL  t 
DFa  t   S . (5)
dt
9
Prin normarea cu valorile de regim staționar, se definesc următoarele variabile adimensionale:
DL  t 
y t  - mărimea de ieșire;
L0
DF  t 
u t  a - mărimea de intrare.
Fa 0
Cu aceste noi variabile adimensionale, ecuația (5) devine:
SL dy  t  V0 dy  t 
u t  0  (6)
Fa 0 dt Fa 0 dt
sau prin integrare obținem:
t
Fa 0
y t  m  t  dt .
V0 �
(7)
0

Din (6), rezultă funcția de transfer pentru procesul analizat, de la variația debitului de
alimentare la variația nivelului din rezervor:
1
H pa  s   , (8)
Tpa s
V0
unde Tpa  .
Fa 0
Relația (8) dovedește că procesul de umplere-golire cu evacuare la debit constant se
comportă ca un element integrator, motiv pentru care se numește proces fără autostabilizare.
Exemplu: Fie că este dat un proces de umplere-golire într-un rezervor la debit contant,
caracterizat cu următorii parametri
- înălţimea rezervorului L=0.8 m;
- diametrul rezervorului d=1 m;
- debitul de alimentare Fa0 =10 m3/h;
Constanta de timp se determină pe baza următoare expresii
de calcul:
V0 3.14 � 0.8 � 0.52
Tpa    226.08 s.
Fa 0 10
3600
Funcţia de transfer a sistemului este
1
H pa  s   .
226.08s
Răspunsul sistemului se prezintă în figura 8.

Step Response
7

5
Nivelul de lichid

0
0 500 1000 1500
Timp (sec)

10
 Fig. 8 Procesul tranzitoriu.

Modelarea matematică a motorului de curent continuu

Motorul de curent continuu (MCC) cu magnet permanent este un element de execuție des
utilizat în sistemele automate de reglare a mișcării. În cazul dat, motorul este privit ca un proces
industrial, în care se efectuează reglarea turaţiilor motorului.
Reprezentarea schematică a circuitului electric pentru MCC este dată în figura 9.
Parametrii fizici ai unui MCC sunt următorii:
- momentul de inerție al axului rotoric – J, kgm2/s2;
- coeficientul de frecare vâscoasă – b, Nms;
- constanta tensiunii electromotoare induse - ke, Nm/A;
- constanta de cuplu a motorului - km, Nm/A;
- rezistența electrică a armăturii – R, Ω;
- inductivitatea electrică a armăturii – L, H.
Mărimele de intrare și respectiv de ieșire pentru MCC sunt:
- mărimea de intrare Ua: tensiunea de alimentare;
�
- mărimea de ieșire q  w : viteza axului rotoric;
- mărimea de ieșire q : poziția axului rotoric.

R L
+
J
Ua Uem.
M
Me b
-

Fig. 9 Schema electrică de principiu a motorului de curent

continuu cu magnet permanent.

Relațiile dintre cuplul electromagnetic al motorului Me și curentul infășurării mobile (de

armătură) i, poate fi expremat prin relația:
M e  km �
i (t ) , (9)
�
iar din tensiunea electromotoare indusă Uem și viteza de rotație q  w se poate scrie:
�
U em  ke q . (10)
Funcționarea motorului se descrie prin ecuațiile care s-au obținut aplicând legea a II-a a
dinamicii lui Newton și, respectiv, prin aplicarea legii a II-a a lui Kirchoff.
�
� �
J q  b q  k m i;
di � (11)
L  Ri  U a  ke q .
dt
Aplicând transformata Laplace ecuațiilor de mai sus (2.57)-(2.59), se poate de scris:
s ( Js  b)q ( s )  kmi ( s );
(12)
( Ls  R )i ( s)  U a  keq ( s ).
Prin elimenarea lui i(s) se obține funcția de transfer în buclă deschisă, în care mărimea
�
condusă este viteza de rotație a axului rotoric q  w (mărimea de ieșire), iar tensiunea aplicată
înfășurărilor de armatură Ua este mărimea de intrare:

11
 �
q ( s) km
 . (13)
U a ( s ) ( Ls  R)( Js  b)  ke km
În cazul în care mărimea condusă este poziția q a axului rotoric al motorului, funcția de
transfer se obține prin înmulțirea cu 1/s a funcției de transfer (14), adică poziția se poate obține
�
prin integrarea vitezei q , rezultând astfel relația:
q (s) km
 . (14)
U a ( s ) s(( Ls  R)( Js  b)  ke km )
Exemplu: Parametrii fizici a unui motor de curent continuu sunt următorii:
- momentul de inerţie a axului rotoric: J=0.001 kgm2/s2;
- coeficientul de frecare vâscoasă b=0.1Nms;
- constanta tensiunii electromotoare ke=0.01 Nm/A;
- constanta de cuplu a motorului km=0.01Nm/A;
- rezistenţa electrică a armăturii R=1 Ω;
- inductivitatea electrică a armăturii L=0.5 H.
În baza relaţiei (2.61) funcţia de transfer are forma următoare:
�
q ( s) km 0.01
H ( s)    .
U a ( s) ( Ls  R)( Js  b)  ke km 0.0005s  0.051s  0.1001
2

Răspunsul sistemului în bucla deschisă se prezintă în figura 10.

Step Response
0.1

0.09

0.08

0.07

0.06
Viteza [rad/sec]

0.05

0.04

0.03

0.02

0.01

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Timp (sec)

Fig. 10 Procesul tranzitoriu

Sarcina:
1. De găsit prezentările funcţiilor în transformata Laplace
1. f = sin(5wt)
2. f=t^n+10
3. f=cos(wt-10)
4. f = sin(10wt+2)
5. f=5t^n+10
6. f=cos(3wt)
7. f = sin(5wt-2t)
8. f=t^4
9. f=cos(8wt-t^2)
10. f = sin(wt+7t)
11. f=5t+2
12. f=cos(12wt-10)
12
 13. f = sin(7wt-2)
14. f=5t^n
15. f=cos(8wt)
16. f = sin(2wt-6t)
17. f=3t^4
18. f=cos(wt-t^2)
19. f = sin(5wt+7t)
20. f=9t+10
21. f=cos(12wt-10)
22. f = sin(5wt-4)
23. f=4t^n
2. De găsit prezentările funcţiilor în transformata Z
1. f = sin(4wTn)
2. f=(2Tn+10)^2
3. f=8Tn
4. f = sin(2wTn)
5. f=(3Tn+10)^2
6. f=Tn
7. f = sin(3wTn)
8. f=(4Tn+10)^2
9. f=5Tn+100
10. f = sin(7wTn)
11. f=(7Tn+10)^2
12. f=8Tn
13. f = sin(6wTn)
14. f=(9Tn+10)^2
15. f=10Tn
16. f=(Tn+10)^2
17. f=10Tn+20
18. f = sin(8wTn-10)
19. f=(Tn+10)^2
20. f=5Tn
21. f = sin(7wTn)
22. f=(9Tn+15)^3
23. f=10Tn+10
3. De studiat mediul de lucru Simulink.De prezentat variaţia semnalelor în timp utilizînd blocul
Scope, pentru următoarele tipuri semnale
1. Band-Limited White Noise
2. Chirp Signal
3. Pulse Generator
4. Ramp
5. Random Number
6. Repeating Sequence
7. Sine Wave
8. Step
9. Uniform Random Number
De descris cu ce parametrii se carcaterizaeză semnale respective.
4. De efectuat modelarea procesului de umplere-golire la debit constant și modelarea
matematică a motorului de curent continuu în MATLAB în baza datelor prezentate în tabelul de
mai jos.

13
 Tabelul 6 Procesul de umplere-golire la evacuare
la debit constant
Nr. var. L, m d, m Fa0 , m3/h
1 2.5 0.5 5
2 2.4 0.6 10
3 2.7 0.7 15
4 2.8 0.8 20
/5 3.1 0.9 25
6 3.2 1 18
7 3.3 1.2 22
8 3.4 1.3 27
9 3.5 1.4 18
10 3.6 1.5 23
11 0.9 0.4 6
12 1.0 0.3 7
13 1.2 0.5 8
14 1.3 0.6 12
15 1.4 0.7 14
16 1.5 0.8 18
Tabelul 7 Motorul de curent continuu.
Nr. var. J, b, km, ke, R, L,
kgm2/s2 Nms Nm/A Nm/A Ω H
1 0.001 0.12 0.011 0.011 1.1 0.1
2 0.002 0.13 0.012 0.012 1.2 0.2
3 0.003 0.14 0.013 0.013 1.3 0.3
4 0.0035 0.15 0.014 0.014 1.4 0.4
5 0.0025 0.16 0.015 0.015 1.5 0.5
6 0.0015 0.17 0.016 0.016 1.6 0.6
7 0.0022 0.18 0.017 0.017 1.7 0.7
8 0.0011 0.19 0.018 0.018 1.8 0.8
9 0.0014 0.2 0.019 0.019 1.9 0.9
10 0.0017 0.21 0.011 0.011 2.0 1.0
11 0.0011 0.22 0.011 0.0155 1.1 0.1
12 0.0022 0.23 0.012 0.0165 1.2 0.2
13 0.0033 0.24 0.013 0.0178 1.3 0.3
14 0.0025 0.12 0.014 0.0189 1.4 0.4
15 0.0026 0.14 0.015 0.0195 1.5 0.5
16 0.0027 0.1 0.016 0.0113 1.1 0.6

14