Sunteți pe pagina 1din 7

Ministerul Educaţiei Culturii şi Cercetării al Republicii Moldova

Universitatea Tehnică a Moldovei


Facultatea de Calculatoare Informatică şi Microelectronică
Departamentul Ingineria Software şi Automatică

INGINERIA SISTEMELOR AUTOMATE

RAPORT
la lucrările de laborator

A efectuat Nume, prenume,


student gr.

A verificat Izvoreanu B.,


conf. univ., dr.

Chişinău 2019
Lucrarea de laborator nr. 1
Modele matematice continue şi discrete ale obiectelor de reglare

Scopul lucrării: prezentarea modelelor matematice continuu şi discret ale obiectului de


reglare, proprietăţile, parametrii, simularea pe calculator şi ridicarea proceselor tranzitorii.

1 Date iniţiale

Se dă modelul matematic al obiectului de reglare cu inerţie de ordinul unu cu timp mort


în forma funcţiei de transfer cu următorii parametri de exemplu: 𝑘 = 1,5; 𝑇 = 4 s; 𝜏 = 1,5, s.
Atenţie!!! Studentul alege datele iniţiale din tabelul 1 dat după varianta egală cu
numărul prenumelui şi numelui din registrul grupei academice.
Se prezintă la laborator cu modelele calculate!!!

2 Sarcina

De calculat modelul matematic al obiectului de reglare cu inerţie de ordinul doi cu timp


mort în forma funcţiei de transfer, determinaţi perioada de eşantionare şi calculaţi modelul
discret al obiectului cu elementul de reţinere în transformata 𝑧, simulaţi pe calculator modelul
continuu şi discret, ridicaţi răspunsul modelului aplicând la intrare semnal treaptă.

3 Mersul lucrării

3.1 Calculul modelului matematic continuu al obiectului de reglare

Pentru a determina modelul matematic al obiectului de reglare cu inerţie de ordinul doi se


utilizează datele din tabel pentru modelul cu inerţie de ordinul unu şi timp mort şi se efectuează
următoarele calcule.
1. Coeficientul de transfer 𝑘 şi timpul mort τ vor fi cele date pentru modelul de ordinul
unu.
2. Se calculează constantele de timp după relaţiile:

𝑇2 = 0,64𝑇, 𝑇1 = 0,5𝑇2 .

𝑇2 = 0,64𝑇 = 26 ∗ 0.64 =16.64 , 𝑇1 = 0,5𝑇2 = 0.5 ∗ 16.64 = 8.32.

Modelul aproximat al obiectului de reglare continuu se descrie cu funcţia de transfer de


ordinul doi cu timp mort:

𝑘𝑒 −𝜏𝑠
𝐻(𝑠) = (𝑇 𝑠+1)(𝑇 𝑠+1).
1 2

3.2 Determinarea modelului matematic discret al obiectului de reglare


Pentru a obţine modelul discret al obiectului în structura acestuia se introduce elementul
real de discretizare prezentat ca element de reţinere de ordinul zero descris cu funcţia de transfer:
1
𝐻𝐸𝑅 (𝑠) = 𝑠 (1 − 𝑒 −𝑇𝑠 ),

unde 𝑇 este perioada de eşantionare, care se alege din condiţia:


𝑇 ≈ 0,1𝑚𝑖𝑛{𝑇1 , 𝑇2 }. = 0.1 ∗ 4.48 = 0.448
𝑇 ≈ 0,1𝑚𝑖𝑛{𝑇1 , 𝑇2 }. = 0.1 ∗ 8.32 = 0.832
Componenta timpului mort se transformă în variabila complexă discretă după relaţiile
următoare.
Se introduce variabila complexă discretă notând:
𝑒 𝑇𝑠 = 𝑧.
Se determină constanta care exprimă timpul mort ca un număr întreg de perioade de
eşantionare exprimat prin şirul de numere reale 𝑑 = 0, 1, 2, … .
𝜏
𝑑=𝑇.

Componenta timpului mort se transformă în variabila complexă discretă în forma:

{𝑒 𝑇𝑠 } → 𝑧 −𝑑 .

Modelul matematic discret al obiectului de reglare în transformata 𝑧 se determină după relaţia:

1 𝑘𝑒 −𝜏𝑠
𝐻(𝑧) = 𝑍{𝐻𝐸𝑅 (𝑠)𝐻(𝑠)} = 𝑍 { (1 − 𝑒 −𝑇𝑠 ) }=
𝑠 (𝑇1 𝑠 + 1)(𝑇2 𝑠 + 1)

1 1 1
= 𝑘𝑧 −𝑑 (1 − 𝑧 −1 )𝑍 { } = 𝑘𝑧 −𝑑 (1 − ) 𝑍 { }=
𝑠(𝑇1 𝑠 + 1)(𝑇2 𝑠 + 1) 𝑧 𝑠(𝑇1 𝑠 + 1)(𝑇2 𝑠 + 1)

𝑧−1
= 𝑘𝑧 −𝑑 ( ) 𝐻1 (𝑧).
𝑧

Funcţia de transfer 𝐻1 (𝑧) se determină după tabele şi efectuând transformările respective


se calculează funcţia de transfer 𝐻(𝑧) a modelului discret în transformata 𝑧 şi obţinem:

𝑧−1 𝑘𝑧 𝑘𝑇1 𝑧 𝑘𝑇2 𝑧


𝐻(𝑧) = 𝑧 −𝑑 ( )[ + ⁄
− ]=
𝑧 𝑧 − 1 𝑇2 − 𝑇1 𝑧 − 𝑒 −𝑇 𝑇1 𝑇2 − 𝑇1 𝑧 − 𝑒 −𝑇⁄𝑇2

𝑧 − 1 𝑐0 𝑧 𝑐1 𝑧 𝑐3 𝑧
= 𝑧 −𝑑 ( )[ + − ]=
𝑧 𝑧 − 1 𝑧 − 𝑐2 𝑧 − 𝑐4

𝑧 − 1 𝑐0 𝑧(𝑧 − 𝑐2 )(𝑧 − 𝑐4 ) + 𝑐1 𝑧(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑐4 ) − 𝑐3 𝑧(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑐2 )


= 𝑧 −𝑑 ( ) =
𝑧 (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑐2 )(𝑧 − 𝑐4 )

𝑏0 𝑧 2 − 𝑏1 𝑧 + 𝑏2 𝑏 + 𝑏1 𝑧 −1 + 𝑏2 𝑧 −2 𝑏0 𝑧 −𝑑 + 𝑏1 𝑧 −(𝑑+1) + 𝑏2 𝑧 −(𝑑+2)
−𝑑 0
= 𝑧 −𝑑 = 𝑧 = ,
𝑎0 𝑧 2 − 𝑎1 𝑧 + 𝑎2 𝑎0 − 𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2 𝑎0 − 𝑎1 𝑧 −1 + 𝑎2 𝑧 −2

unde coeficienţii 𝑐0 , 𝑐1, 𝑐2 , 𝑐3 , 𝑐4 se exprimă prin parametrii obiectului:

𝑘𝑇 0.4∗4.48 1
𝑐0 = 𝑘 = 0.4; , 𝑐1 = 𝑇 −𝑇1 = =0.4, 𝑐2 = 𝑒 −𝑇⁄𝑇1 = 2.710.1 = 0.90484, 𝑐3 =
2 1 8.96−4.48
𝑘𝑇2 0.4∗8.96 −𝑇 ⁄𝑇2 1
= 8.96−4.48 = 0.8; , 𝑐4 = 𝑒 = 2.710.05 = 0.95123,
𝑇2 −𝑇1
𝑘𝑇 0.7∗8.32 1
𝑐0 = 𝑘 = 0.7; , 𝑐1 = 𝑇 −𝑇1 = =0.7, 𝑐2 = 𝑒 −𝑇⁄𝑇1 = 2.710.1 = 0.90484, 𝑐3 =
2 1 16.64−8.32
𝑘𝑇2 0.7∗16.64 1
= 16.64−8.32 = 1.4; , 𝑐4 = 𝑒 −𝑇⁄𝑇2 = 2.710.05 = 0.95123,
𝑇2 −𝑇1

iar coeficienţii 𝑏0 , 𝑏1 , 𝑏2 , 𝑎0 , 𝑎1 , 𝑎2 sunt determinaţi de coeficienţii 𝑐0 , 𝑐1, 𝑐2 , 𝑐3 , 𝑐4 .

𝑘𝑇 𝑘𝑇
𝑏0 = 𝑐0 + 𝑐1 + 𝑐3 = 𝑘 + 𝑇 −𝑇1 + 𝑇 −𝑇2 = 0.4 + 0.4 + 0.8 = 1.6,
2 1 2 1

𝑏1 = 𝑐0 (𝑐2 + 𝑐4 ) + 𝑐1 (1 + 𝑐4 ) + 𝑐3 (1 + 𝑐2 ) = 0.4(0.90484 + 0.95123) +


0.4(1 + 0.95123) + 0.8(1 + 0.90848) =

𝑏2 = 𝑐0 𝑐2 𝑐4 + 𝑐1 𝑐4 + 𝑐2 𝑐3 = 0.4 ∗ 0.90484 ∗ 0.95123 + 0.4 ∗ 0.95123 + 0.90484 ∗ 0.8 =

𝑎0 = 1, 𝑎1 = 𝑐2 + 𝑐4 = 0.90484 + 0.95123 = 1.856, 𝑎2 = 𝑐2 𝑐4 =.

𝑘𝑇 𝑘𝑇
𝑏0 = 𝑐0 + 𝑐1 + 𝑐3 = 𝑘 + 𝑇 −𝑇1 + 𝑇 −𝑇2 = 0.7 + 0.7 + 1.4 = 2.8,
2 1 2 1

𝑏1 = 𝑐0 (𝑐2 + 𝑐4 ) + 𝑐1 (1 + 𝑐4 ) + 𝑐3 (1 + 𝑐2 ) = 0.7(0.90484 + 0.95123) +


0.7(1 + 0.95123) + 1.4(1 + 0.90848) = 5.33

𝑏2 = 𝑐0 𝑐2 𝑐4 + 𝑐1 𝑐4 + 𝑐2 𝑐3 = 0.7 ∗ 0.90484 ∗ 0.95123 + 0.7 ∗ 0.95123 + 0.90484 ∗ 1.4


= 2.5351

𝑎0 = 1, 𝑎1 = 𝑐2 + 𝑐4 = 0.90484 + 0.95123 = 1.856, 𝑎2 = 𝑐2 𝑐4 = 0.86.

3.3 Simularea modelelor matematice ale obiectului de reglare


1. Asamblaţi structura de simulare a modelului matematic continuu al obiectului de
reglare cu inerţie de ordinul unu cu timp mort şi cu inerţie de ordinul doi şi timp mort în
pachetul de programe KOPRAS. Aplicaţi semnal de intrare treaptă unitară şi ridicaţi
caracteristicile tranzitorii ale modelelor studiate.
2. Asamblaţi structura de simulare a modelului matematic discret al obiectului de reglare
cu inerţie de ordinul doi şi timp mort în pachetul de programe KOPRAS. Aplicaţi semnal de
intrare treaptă unitară şi ridicaţi caracteristica tranzitorie a modelului studiat.
Fig.1 Structura de simulare a modelului matematic

Fig.2 Schema bloc


Fig.3 Punctul de intersectie a semnalelor cu inerţie de ordinul unu cu timp mort şi cu
inerţie de ordinul doi şi timp mort

4 Conţinutul dării de seamă

1. Calculul modelelor matematice continue şi discret ale obiectului de reglare cu


funcţiile de transfer rezultate.
2. Schemele de simulare ale modelelor matematice ale obiectului de reglare.
3. Procesele tranzitorii obţinute.
4. Concluzii.

Tabelul 1. Date iniţiale la proiectare


Nr. Nr. Valorile parametrilor Valorile sarcinii Performanţele SA
var. temei OR
𝒌 𝑻, s 𝒕𝟎 , 𝛕, s 𝑴𝒏 , 𝑱𝒏 , 𝛚, 𝛚̇𝒏 , 𝜂 𝛆, 𝒕𝒓 , σ,
s Nm Nm/s2 1/s 1/s2 % s %
1 2 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
1 1 0,1 20 20 1,2 0,2 0,10 4,1 5,0 0.7 5 15 6
2 2 0,2 18 18 1,4 0,3 0,15 4,2 5,2 0.7 5 16 7
3 3 0,3 16 16 1,6 0,4 0,20 4,3 5,3 0.7 5 17 8
4 4 0,4 14 14 1,7 0,5 0,25 4,4 6,0 0.7 5 18 9
5 5 0,5 22 22 1,9 0,6 0,30 4,5 6,2 0.7 5 19 10
6 6 0,6 24 24 2,0 0,7 0,35 4,6 6,3 0.7 5 20 11
7 1 0,7 26 26 2,9 0,8 0,40 4,7 6,8 0.7 5 19 12
8 2 0,8 22 22 2,3 0, 9 045 4,8 6,5 0.7 5 18 13
9 3 0,9 21 21 2,4 0,3 0,50 4,9 6,6 0.7 5 17 14
10 4 1,5 19 19 2,1 08 0,43 3,0 6,7 0.7 5 16 13
11 5 2,5 17 17 1,6 0,7 0,34 3,2 6,8 0.7 5 15 12
12 6 3,5 15 15 1,5 0,6 0,23 3,3 6,9 0.7 5 14 11
13 1 4,5 23 23 2,8 0,5 0,16 3,4 5,1 0.7 5 15 10
14 2 0,9 25 25 2,9 0,4 0,21 3,5 5,2 0.7 5 16 9
15 3 0,8 16 16 1,2 0,3 0,38 3,6 5,3 0.7 5 17 8
16 4 0,7 15 15 2,1 0,2 0,27 3,7 5,4 0.7 5 18 7
17 6 0,6 16 16 3,3 0,6 0,33 3,9 5,5 0.7 5 19 6
18 5 0,5 17 17 3,4 0,8 0,43 5,1 5,6 0.7 5 18 7
19 4 0,55 18 18 3,5 0,7 0,36 5,2 5,7 0.7 5 17 8
20 3 0,65 19 19 3,6 0,5 0,24 5,3 5,8 0.7 5 16 9
21 2 0,75 20 20 3,7 0,6 0,11 5,4 5,9 0.7 5 15 10
22 1 0,85 21 21 3,8 0,4 0,29 3,5 4,2 0.7 5 14 11
23 2 0,95 22 22 3,9 0,8 0,39 3,6 4,3 0.7 5 13 12
24 3 1,5 23 23 4,0 0,6 0,44 3,7 4,4 0.7 5 12 13
25 3 2,5 24 24 3,5 0,7 0,54 3,8 4,5 0.7 5 10 14