DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

TAREA N° 8 –ROBÓTICA INDUSTRIAL– NRC: 2893

TEMA:
CRITERIOS DE SEGURIDAD EN ROBÓTICA INDUSTRIAL.

AUTOR:
MARCELO SAMPEDRO

NIVEL: 9° MECATRÓNICA

FECHA: 16/07/2019

DOCENTE: ING. MARCO SINGAÑA

LATACUNGA

2019
TAREA: CRITERIOS Y PARÁMETROS PARA SELECCIONAR UN BRAZO
ROBÓTICO INDUSTRIAL

Parámetros:
Para los ingenieros mecánicos y eléctricos en la industria de la automatización, probablemente
sea un trabajo simple el elegir el robot adecuado para aplicación, al final la experiencia es un
grado. Sin embargo, para algunos diseñadores de automatización o fábricas que necesitan
comprar o importar robots por primera vez pueden estar algo confundidos sobre cuáles son los
parámetros a tener en cuenta.

1. Aplicación
En primer lugar, la parte más importante es evaluar en qué tipo de aplicaciones y qué tipo de
procesos se va a utilizan el robot. El robot Colaborativo (Cobots) es una buena opción si el
proceso de aplicación debe ser para una línea semiautomática mixta donde hombre-máquina
trabajen codo con codo, especialmente para situaciones que requieren cambiar la posición de
trabajo o de línea.
Si está buscando un robot para aplicaciones Pick & Place puede elegir un robot SCARA. Los
robots paralelos (Delta) son muy adecuados para aplicaciones Pick & Place de objetos
pequeños donde se requiere mucha rápidamente. El robot antropomórfico puede adaptarse a
una amplia gama de aplicaciones. (Direct Industry, 2016)
2. Carga Útil
La carga útil es la carga máxima que un robot puede soportar en su trabajo. Por ejemplo, la
carga útil puede ser de 3 kg a 1300 kg según los diferentes tipos de modelos. Si desea que el
robot cargue la pieza de trabajo objetivo de una posición de trabajo a otra, debe agregar el peso
de la pieza de trabajo y el peso de la pinza o garras del robot a su requisito de carga útil
estimada.
También es importante tener en cuenta que la carga requerida por el robot está relacionada con
la distancia de la carga final.
3. Grados de Libertad (número de ejes)
El número de ejes configurados por el robot está directamente relacionado con su grado de
libertad. Si se trata de una situación de operación simple y directa, como pasar de una cinta
trasportadora a otra, un simple robot de 4 ejes es suficiente. Sin embargo, si la aplicación está
en un espacio de trabajo pequeño y el robot necesita un alto grado de flexión y torsión un robot
de 6 o 7 ejes será una buena elección.
El número de ejes generalmente depende de la aplicación. Cabe señalar que cuanto más ejes
tenga el robot, mejor será la flexibilidad, siempre que el costo lo permita. Esto facilita la
reutilización posterior del robot reutilizado a otro proceso de aplicación, que puede adaptarse
a más tareas de trabajo
Los fabricantes de robots tienden a usar ejes o uniones con nombres diferentes. Básicamente,
la primera articulación (J1) es la más cercana a la base del robot. Las siguientes uniones se
denominan J2, J3, J4, y así sucesivamente hasta que llegan al final de la muñeca.
4. Rango de Operación máximo
Al evaluar una aplicación, debe saber la distancia máxima que debe alcanzar el robot. La
elección de un robot no se basa únicamente en su carga útil, sino que también requiere una
consideración exhaustiva de la distancia exacta que alcanza. Cada compañía proporcionará un
mapa del rango de movimiento del robot correspondiente, a partir del cual se puede juzgar si
el robot es adecuado para una aplicación en particular. Sobre el rango de movimiento horizontal
del robot, preste atención al área que no es de trabajo cerca del robot y en la parte trasera
La altura vertical máxima del robot se mide desde el punto más bajo que el robot puede alcanzar
(generalmente debajo de la base del robot) hasta la altura máxima (Y) que la muñeca puede
alcanzar. La distancia máxima de movimiento horizontal es la distancia (X) desde el centro de
la base del robot hasta el centro del punto más lejano que la muñeca puede alcanzar
horizontalmente.
5. Precisión de posicionamiento repetido (Repetibilidad)
Este factor también depende de su aplicación. La repetibilidad se puede describir como la
capacidad del robot para completar tareas de trabajo de rutina cada vez que llegan a la misma
ubicación. Generalmente entre ± 0.05mm y ± 0.02mm, o incluso más preciso. Por ejemplo, si
necesita que su robot monte una placa de circuito electrónico, es posible que necesite un robot
súper preciso. Si el proceso de aplicación es relativamente rudo, como empaquetado,
paletizado, etc., los robots industriales no necesitan ser tan precisos en su repetibilidad.

6. Velocidad
Este parámetro está estrechamente relacionado con cada usuario. De hecho, depende del tiempo
de ciclo que el trabajo necesita completar. La tabla de especificaciones muestra la velocidad
máxima del modelo de robot, pero debemos saber que, considerando la aceleración y
desaceleración de un punto a otro, la velocidad real estará entre 0 y la velocidad máxima. Este
parámetro se expresa generalmente en grados / segundo. Algunos fabricantes de robots también
marcan la máxima aceleración del robot.
7. Peso corporal
El peso del cuerpo del robot es un factor importante al diseñar una célula robot. Si se debe
montar un robot industrial en una máquina personalizada, incluso en un riel de guía, es posible
que deba conocer su peso para diseñar la estructura de soporte correspondiente. (infoPLC,
2019)
8. Freno y momento de inercia.
Básicamente, todos los fabricantes de robots proporcionan información sobre su sistema de
frenado robótico. Algunos robots tienen frenos en todos los ejes. Otros modelos de robot no
tienen frenos en todos los ejes. Para garantizar una posición precisa y repetible en el área de
trabajo, necesita un número suficiente de frenos. En otro caso especial, cuando se produce un
corte de energía accidental, el eje del robot que soporta la carga sin los frenos no se bloqueará,
lo que provocará un riesgo accidental.
Al mismo tiempo, algunos fabricantes de robots también proporcionan el momento de inercia
del robot. De hecho, esto será una garantía adicional para la seguridad del diseño. También
puede notar el par aplicable en diferentes ejes. Por ejemplo, si su acción requiere una cierta
cantidad de par para realizar el trabajo correctamente, debe verificar si el par máximo aplicado
en el eje es correcto. Si la selección es incorrecta, el robot puede apagarse debido a una
sobrecarga.
9. Nivel de protección (IP)
De acuerdo con el entorno de uso del robot, tendremos que seleccionar un cierto grado de
protección (clasificación IP). Algunos fabricantes proporcionan los mismos robots con
diferentes grados de protección IP para diferentes aplicaciones. Si el robot está trabajando con
un producto relacionado con alimentos, medicamentos, dispositivos médicos o en un entorno
inflamable, la clasificación de IP variará en consecuencia.

REFERENCIAS
 Direct Industry. (2016). directindustry. Retrieved from directindustry:
http://guide.directindustry.com/es/que-robot-industrial-elegir/