MONOGRAFIA DINAMICA Grupo 1 PDF

UNIVERSIDAD NACIONAL DE HUANCAVELICA
 FACULTAD DE CIENCIAS DE INGENIERÍA
ESCUELA ACADÉMICO PROFESIONAL DE INGENIERÍA CIVIL_HUANCAVELICA
“Año de la lucha contra la corrupción y la impunidad ”

FACULTAD DE CIENCIAS DE INGENIERÍA
ESCUELA ACADÉMICO PROFESIONAL DE
INGENIERÍA CIVIL_HUANCAVELICA
CINEMATICA DE UNA
PARTICULA UTILIZANDO
COORDENADAS POLARES,
CILINDRICAS Y ESFERICAS
 CATEDRA: DINAMICA
 CATEDRÁTICO: ING. Rojas Carrizales, Grover
 ESTUDIANTES:
o TAIPE PARI, LUZ LIZETH.
o DE LA CRUZ LEON MAILY NICOLE
o QUICHCA AGUIRRE, DIDIER MILENIO.
 CICLO: IV
 SECCIÓN: “B”
DINAMICA
Contenido
INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................. 3
1 MARCO TEORICO................................................................................................................... 4
1.1 ¿Que es cinemática de una partícula? ............................................................................ 4
1.2 Sistema de coordenadas ................................................................................................... 6
1.2.1 Coordenadas polares .................................................................................................. 6
1.2.2 Coordenadas cilíndricas ........................................................................................... 13
1.2.3 Coordenadas esféricas .............................................................................................. 17
2 EJERCICIOS............................................................................................................................ 20
3 CONCLUSIONES ................................................................................................................... 21
4 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS ..................................................................................... 22
DINAMICA
INTRODUCCIÓN
Como sabemos cinemática es la rama de la física que estudia las leyes del movimiento sin
considerar la causas que lo originan (las fuerzas. La cinemática de una partícula estudia el
movimiento de un punto lo que implica determinar su posición en el espacio en función del
tiempo; para ello se establece un sistema de referencia.
Aunque el método más simple para localizar una partícula en el espacio es darse las
componentes cartesianas del vector posición, existen muchos problemas en que resulta
conveniente trabajar con sistemas de coordenadas no cartesianas. En este trabajo
monográfico pondremos algunos de los sistemas de coordenadas más usados, las cuales son
coordenadas polares, cilíndricas y esféricas, evaluando en cada caso las variables
cinemáticas, posición, velocidad y aceleración.
DINAMICA
1 MARCO TEORICO
1.1 ¿Que es cinemática de una partícula?
La cinemática de una partícula estudia el movimiento de un punto lo que implica determinar
su posición en el espacio en función del tiempo; para ello se establece un sistema de
referencia. Y las magnitudes son velocidad y aceleración.
1.1.1 conceptos relativos al movimiento de una partícula
 Posición:
Considérese una partícula P ubicada en un lugar del espacio tridimensional dentro del
sistema de referencia. Respecto al origen O, la partícula se encuentra a cierta distancia y
en determinada dirección, estos datos son indispensables para localizar la partícula P.
Por consiguiente, este dato doble es de carácter vectorial y se denominará vector posición
o simplemente posición. Se representará esta cantidad con una fecha que sale de O y
llega a P, y se denotará como .

 Trayectoria:
Al moverse la partícula por el espacio, trazará una línea usualmente invisible que
representa el conjunto de puntos por donde ha pasado. A esta línea se le denomina
trayectoria. La trayectoria es la línea que resulta al unir los extremos de los vectores de
posición.
 Desplazamiento:
Se denomina desplazamiento al cambio de posición, esta se determina comparando dos
posiciones.
 Distancia recorrida:
DINAMICA
A la longitud de la trayectoria seguida entre dos puntos en consideración se le

denominará distancia o espacio recorrido.
 velocidad media:
Es una relación entre el cambio de posición y el intervalo de tiempo empleado para ello.
 velocidad instantánea:
También es importante saber qué sucede en un lugar determinado de la trayectoria o en
un momento particular. Para ello se habla, a nivel temporal, de instantes, que se
consideran intervalos de tiempo muy cortos. Un instante es, entonces, un transcurrir tan
corto que podría decirse que es cercano a cero.
 rapidez media:
Es la relación entre la distancia recorrida y el intervalo de tiempo empleado.
 rapidez o celeridad:
Se denomina rapidez o celeridad a la magnitud o valor de la velocidad instantánea.
 aceleración media:
A la relación entre el cambio de la velocidad instantánea y el intervalo de tiempo se le
denominará aceleración media y será representada por .
 aceleración instantánea:
Se denomina aceleración instantánea al límite del cociente del cambio de velocidad
instantánea y el intervalo de tiempo necesario para el cambio.
DINAMICA
1.2 Sistema de coordenadas

Dado un vector OP y un sistema de referencia definido en el espacio (incluyendo el origen
y sus direcciones de referencia), el siguiente paso es definir un sistema de coordenadas para
describir el vector. Para esto existen diversos métodos o sistemas alternativos.
1.2.1 Coordenadas polares

1.2.1.1 definición:
En el caso del movimiento bidimensional de un punto material resulta útil en muchas

ocasiones trabajar con coordenadas polares. Usaremos la figura para definirla.
Sea un punto P situado en el plano OXY con coordenadas cartesianas (x; y). su vector de
posición respecto al origen del sistema de referencia es:
Las coordenadas polares ( ; ) se definen de la siguiente forma
DINAMICA
 La coordenada es la distancia del punto P al punto O. puede variar entre los valores
0y .
 La coordenada es el ángulo que forma el vector con el eje OX. Puede variar entre
los valores 0 y 2 .
Estas dos coordenadas permiten describir de forma univoca la posición de cualquier punto
en el plano OXY.
P( ; ) [0; ∞⟩ [0; 2 ⟩
El intervalo para es abierto a la derecha para evitar llegar al valor de 2 . De lo contrario,

los puntos del eje OX aparecerían dos veces, para = 0 y para =2 .
1.2.1.2 relación con las coordenadas cartesianas:
Cada par de valores (x; y) corresponde unívocamente a un par de valores ; . La relación

entre estos pares puede obtenerse a partir de la figura. Teniendo en cuenta el triángulo
rectángulo formado por los catetos de longitud y la hipotenusa tenemos.
Polares → cartesianas Cartesianas → polares
θ = arctan (y / x)
1.2.1.2.1 base vectorial en vectores:
Al igual que el sistema de coordenadas cartesianas, las coordenadas polares llevan asociada
una base vectorial. Esta base la componen los vectores unitarios .
El vector ⃗ apunta en la dirección y sentido en que nos movemos si variamos la coordenada

manteniendo constante. Si aumenta nos alejamos radialmente del punto O, y si
disminuye nos dirigimos hacia O.
De igual modo, el vector ⃗ apunta en la dirección y sentido en que nos movemos si varia
manteniendo constante. si aumenta nos desplazamos sobre la tangente a la circunferencia
DINAMICA
de radio centrada en O, en sentido contrario a las agujas del reloj. Si disminuye el sentido
de desplazamiento es el de las agujas del reloj.
Usando los ángulos indicados en la figura podemos expresar los vectores de la base polar en
función de los vectores de la base cartesiana
Hay que destacar que, a diferencia de los vectores de la base cartesiana, los vectores de la
base polar no son constantes. Esto quiere decir que varían en dirección y sentido al cambiar
el punto en el plano
Ejemplo:
π/4
π/2
DINAMICA
Podemos obtener la expresión de los vectores de la base cartesiana en función de la base

polar proyectando en la primera figura o despejando en la expresión de los vectores polares
en función de los cartesianos. Así
1.2.1.3 vectores cinemáticos en coordenadas polares:
1.2.1.3.1 vector de posición:
Vamos a encontrar la expresión de los vectores de posición, velocidad y aceleración en

coordenadas polares. A partir del dibujo que el vector de posición ⃗ = ⃗ puede escribirse
como
⃗= ⃗
El vector de velocidad debe depender de y . Así que uno puede preguntarse dónde está
la coordenada en esta expresión. La respuesta es que esta en el vector ⃗ , que depende de
.
1.2.1.3.2 vector velocidad:
DINAMICA
A lo largo del movimiento del punto por el plano las coordenadas polares cambian con el
tiempo
= ( ) = ( )
Para obtener la velocidad hay que derivar el vector de posición respecto del tiempo. Pero
hay que tener en cuenta que, al moverse el punto, como varían tanto como , también
varían los vectores ⃗ y ⃗ . Así pues, hay que derivar también el vector ⃗ en la expresión
de ⃗.
⃗ ⃗
⃗= = ⃗ + = ̇ ⃗ + ⃗̇
Para encontrar ⃗ ̇ usamos la expresión en cartesianas del vector. Los vectores de la base
cartesiana {⃗, ⃗} no cambian durante el movimiento de la partícula, esto es ⃗ = ⃗ = 0. Usando
la regla de la cadena tenemos
⃗ ⃗
= = ̇ (− ⃗+ ⃗)
El vector entre paréntesis es precisamente ⃗ . Por tanto
⃗̇ = ̇ ⃗
Y la velocidad se escribe
⃗= ̇⃗ + ⃗̇
El primer sumando representa la componente de la velocidad en la dirección radial, mientras

que el segundo sumando es la componente de la velocidad en la dirección perpendicular a la
radial.
1.2.1.3.3 vector aceleración:
Derivamos la velocidad respecto al tiempo para obtener la aceleración. Tenemos en cuenta

que , y ⃗ , ⃗ dependen del tiempo
10
DINAMICA
⃗ ⃗ ̇ ⃗
⃗= = ⃗ + + ⃗ + ̇
= ⃗ + ̇+ ̇ ̇+ ̈ ⃗ + ̇ ⃗̇
Para obtener la expresión de ⃗ ̇ utilizamos de nuevo la expresión en cartesianas de ⃗
⃗
⃗̇ = ̇ = − ̇( ⃗+ ⃗) = − ̇ ⃗
Finalmente, la expresión de la aceleración en coordenadas polares es
⃗= ̈− ̇ ⃗ + 2 ̇ ̇+ ̈ ⃗
Ejercicio 1:
Un automóvil esta viajando por la curva circular de radio r = 300pies. En el instante

mostrado, su razón angular de rotación es ̇ = 0,4 / la cual está creciendo a razón ̈ =
0,2 / . Determine las magnitudes de la velocidad y la aceleración del automóvil en este
instante.
Solución:
Datos
r = 300pies
̇ = 0,4 /
̈ = 0,2 /
v=?
a=?
SOLUCIÓN:
Datos:
= 300
11
DINAMICA
̇ = 0,4 /
̈ = 0,2 ; =? ; =?
ANALIZANDO EL PROBLEMA
1° Analizamos: como la curva es circular entonces r = constante no varia en el

tiempo
2° el radio vector de posición varia en ángulo mas no en longitud
3° hallamos la velocidad:
⃗= ⃗+ ⃗ ⟹ = ̇
 1° ∶
̇ =0 ; ̈=0
 Luego reemplazamos en la fórmula:
⃗= ⃗+ ⃗
⃗ = 300 × 0,4
⃗ = 120 /
4° Hallamos la aceleración:
⃗ = ⃗+ ⃗ ⟹ = ̈ +2 ̇ ̇
= 300(0,2) + 2(0)0,4
= 60 /
⟹ = ̈− ̇
= 0 − 300(0,4)
= −48 /
12
DINAMICA
∴ :
| |= (−48) + (60)
| | = 76,83 /
1.2.2 Coordenadas cilíndricas

Las coordenadas cilíndricas son la extensión de las coordenadas polares a tres dimensiones.
Para ello, se le agrega la coordenada z a las coordenadas polares, similar a la manera en la
que el sistema de coordenadas cartesianas se extiende en tres dimensiones, y obtendremos
las coordenadas cilíndricas. La tercera coordenada se denota generalmente z, por lo que las
tres coordenadas cilíndricas (r, , z).
Las coordenadas cilíndricas (ρ, , z) están definidas por las ecuaciones:
ρ= + y ,
θ = arctg ,
z = z
O en componentes cartesianos:
13
DINAMICA
x = ρcosθ,
y = ρsenθ,
z = z
1.2.2.1 base vectorial:
Esta base la componen los vectores unitarios u⃗ , u⃗ , u⃗ .
u⃗ = ⃗ı + ⃗ȷ
u⃗ = − ⃗ı + ⃗ȷ
u⃗ = k⃗
1.2.2.2 vectores cinemáticos en coordenadas cilíndricas:
 vector de posición:
⃗ = u⃗ + u⃗
El movimiento queda determinado al darse ( ), ( ) ( ).
 vector velocidad:
⃗ ⃗
⃗= = ⃗ + ̇+ ̇⃗
La expresión de la velocidad en coordenadas polares es:
⃗= ̇⃗ + ̇ u⃗ + ̇ ⃗
 vector aceleración:
⃗ ⃗ u⃗
⃗= = ̈⃗ + ̇ ̇ + ̇ ̇ u⃗ + ̈ u⃗ + ̇ + ̈ u⃗
Finalmente, la expresión de la aceleración en coordenadas polares es:
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DINAMICA
⃗= ̈− ̇ u⃗ + ̈ + 2 ̇ ̇ u⃗ + ̈ u⃗
Cuando el movimiento está restringido al plano z = 0 la presente descripción coincide

exactamente con la obtenida en coordenadas polares planas.
EJERCICIO 2
Una caja desciende por una rampa helicoidal definida por = 0.5 , = (0,5 ) y
= (2 − 0,2 ) , donde está en segundos. Determine las magnitudes de la velocidad y
la aceleración de la caja en el instante = 2 .
 La velocidad está dada por la ecuación:

⃗= ̇⃗ + ̇⃗ + ̇⃗
En el problema r es constante, por lo que ̇ = 0

⃗= ̇⃗ + ̇⃗
 La aceleración está dada por la ecuación:

⃗= ̈− ̇ u⃗ + ̈ + 2 ̇ ̇ u⃗ + ̈ u⃗
15
DINAMICA
En el problema r es constante, por lo que ̇ = 0 y ̈ = 0

⃗= − ̇ ⃗ + ̈ ⃗ + ̈ ⃗
= (0,5 )
En el problema nos pide hallar la velocidad y la aceleración en el instante =2 .
2 = (0,5 )
= 2.325
Reemplazamos el valor de en las ecuaciones:
 ̇ = 1.5 → ̇ = 8.11 /
 ̈ =3 → ̈ = 6.98 /
 ̇ = −0.4 → ̇ = −0.93 /
 ̈ = −0.4 → ̈ = −0.4 /
Con estos valores ya podemos calcular los módulos de la velocidad y la aceleración.
⃗= ̇⃗ + ̇⃗
⃗ = (0.5)(8.11) ⃗ − 0.93 ⃗ → = 4.16 /
⃗= − ̇ ⃗ + ̈ ⃗ + ̈ ⃗
⃗ = (−(0.5)(8.11) ) ⃗ + (0.5)(6.98) ⃗ − 0.4 ⃗

→ = 33.07 /
16
DINAMICA
1.2.3 Coordenadas esféricas

1.2.3.1 ¿Qué es una coordenada esférica?
Constituyen otra generalización de las coordenadas polares del plano, a base de girarlas
alrededor de un eje, que son:
 La coordenada radial ( ): Distancia del origen al punto

 La coordenada polar o cenital ( ): Angulo que el vector de posición forma con el eje
Z.
 La coordenada azimutal ( ): Angulo que proyecta sobre el plano XY, forma con el
eje X
1.2.3.2 Características:
 Utiliza 3 coordenadas para notar la posición de un punto o un vector en espacio

3D.
 Dos coordenadas angulares y una métrica.
 Longitud de vector ( )
1.2.3.3 Rangos de variación:
 ∈ [0, ∞ >
 ∈ [0, π] ; forma una esfera.
 ∈ [0,2π] ; forma un círculo.
17
DINAMICA
1.2.3.4 ¿Para qué nos sirve coordenadas esféricas?
 En nuestra vida profesional nos serviría para cuando queramos identificar un

punto sobre la superficie terrestre, indicando la longitud la coordenada
azimutal y latitud formaría el ángulo complementario de la coordenada polar
o cenital.
1.2.3.5 Vectores cinemáticos en coordenadas esféricas:
Las coordenadas polares esféricas ( , , ) están definidas por las siguientes ecuaciones
= . ( ). ( )
= . ( ). ( )
= . ( )
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DINAMICA
Los vectores unitarios ⃗ ,⃗ ,⃗ están definidas, como en los casos anteriores,
incrementando respectivamente , . Esa triada así ordenada forma una base ortonormal
directa. Sus expresiones en coordenadas cartesianas serán:
 vector de posición:
⃗= ⃗ ( , )
Estos , son funciones del tiempo, y resulta
 vector velocidad:
La expresión de la velocidad en coordenada esférica es:
 vector aceleración:
Finalmente, la expresión de la aceleración en coordenada esférica es:
Cuando el movimiento este restringido al plano Oxy se cumple
Y se recupera una vez más las expresiones de la velocidad y la aceleración en coordenadas

polares planas.
19
DINAMICA
EJERCICIO 3
Un río corre directamente hacia el sur de la tierra con velocidad uniforme de 5 millas por hora
relativa a la tierra. ¿Cuál es la aceleración de una partícula de agua en el rio cuando cruce el
paralelo de 30° de latitud de norte?
SOLUCION: Graficamos haciendo una idea de lo mencionado, y recordando de la te teoría que

nos dice que:
= " "( )
Datos:
= 5( )
= 4000 = 21120000 ; 1 = 528 s
= ̇ *r = ̇ ∗ r ∗ sen( )
= / : = ̇
Ahora recordamos la fórmula de la aceleración esférica para saber por dónde empezar a resolver.
 Hallamos la primera derivada de ……… ( ̇ )
= ̇ *r Reemplazamos los datos ̇= = ∗ = ( / )

. ∗
También deducimos que su segunda derivada es: ̈ = 0 ; porque el valor de es una constante.
 Hallamos la primera y segunda derivada de = 4000 = 21120000
̇ =0 ̈ = 0 ; es cero porque el valor de " " es una constante.

 Hallamos la primera derivada de ……………… ( ̇ )
= ̇ ∗ r ∗ sen( ) = ̇ ∗ 4000millas ∗
2 1ℎ
̇ = ∗ = ( / )
24ℎ 3600 43200
Y la segunda derivada es ̈ = 0 ; porque el valor de es una constante
 FINALMENTE REMPLAZAMOS LOS VALORES EN LA FORMULA
⃗ = 0 − 21120000 ∗ − 21120000 ∗ ∗ ⃗ + (2*0* + 21120000 ∗ 0 −

. ∗ 43200 . ∗
√ 1 √3
21120000 ∗ ∗ )⃗ + (2*0 ∗ + 2 ∗ 21120000 ∗ ∗ ∗ + 21120000*0*1/2) ⃗
43200 2.88∗106 2
⃗=-0.08377 ⃗ - 0.0483 ⃗ - 5.33*10 ⃗
20
DINAMICA
2 CONCLUSIONES
 Luego de haber visto los tres sistemas, nos dimos cuenta que en el sistema de
coordenadas polares intervienen una distancia y un ángulo, este es un caso
especial del sistema coordenado cilíndrico; en el sistema coordenado cilíndrico
intervienes dos distancias y un ángulo y en el sistema coordenado esférico
intervienen una distancia y dos ángulos.
 El sistema de coordenadas polares es importante, porque nos permite modelar
movimientos redondeados en un plano, con bastante semejanza a la realidad. Al
llevar a este sistema a tres dimensiones, se le denomina coordenadas cilíndricas.
El sistema coordenado esférico, nos ayuda a identificar un punto en el espacio
tridimensional colocado en la superficie de una esfera con centro en el origen.
21
DINAMICA
3 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
 Cinemática de la partícula Ciro Landeo (UNI)
 Afiliaci´on: Departamento de Geof’ısica, Facultad de Ciencias Fısicas y
Matematicas, Universidad de Chile. Avda. Blanco Encalada 2002.
 Instituto de física –facultad de ingeniería (Universidad de Navarra)
 La asignatura de mecánica, resulatados de tres años de experiencia.
 Rodríguez, C. E. (2018). Mecánica para ingenieros: cinemática. Apuntes de preparación de

clases. primera edición. Bogotá: Editorial Pontificia Universidad JAVERIANA.
22
DINAMICA

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A la longitud de la trayectoria seguida entre dos puntos en consideración se le

denominará aceleración media y será representada por .

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1.2 Sistema de coordenadas

1.2.1 Coordenadas polares

En el caso del movimiento bidimensional de un punto material resulta útil en muchas

Las coordenadas polares ( ; ) se definen de la siguiente forma

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El intervalo para es abierto a la derecha para evitar llegar al valor de 2 . De lo contrario,

1.2.1.2 relación con las coordenadas cartesianas:

Cada par de valores (x; y) corresponde unívocamente a un par de valores ; . La relación

Polares → cartesianas Cartesianas → polares

1.2.1.2.1 base vectorial en vectores:

una base vectorial. Esta base la componen los vectores unitarios .

El vector ⃗ apunta en la dirección y sentido en que nos movemos si variamos la coordenada

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Podemos obtener la expresión de los vectores de la base cartesiana en función de la base

1.2.1.3 vectores cinemáticos en coordenadas polares:

1.2.1.3.1 vector de posición:

Vamos a encontrar la expresión de los vectores de posición, velocidad y aceleración en

1.2.1.3.2 vector velocidad:

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El vector entre paréntesis es precisamente ⃗ . Por tanto

El primer sumando representa la componente de la velocidad en la dirección radial, mientras

1.2.1.3.3 vector aceleración:

Derivamos la velocidad respecto al tiempo para obtener la aceleración. Tenemos en cuenta

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Para obtener la expresión de ⃗ ̇ utilizamos de nuevo la expresión en cartesianas de ⃗

Finalmente, la expresión de la aceleración en coordenadas polares es

Un automóvil esta viajando por la curva circular de radio r = 300pies. En el instante

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1° Analizamos: como la curva es circular entonces r = constante no varia en el

2° el radio vector de posición varia en ángulo mas no en longitud

 Luego reemplazamos en la fórmula:

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1.2.2 Coordenadas cilíndricas

Las coordenadas cilíndricas (ρ, , z) están definidas por las ecuaciones:

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⃗ = 0 − 21120000 ∗ − 21120000 ∗ ∗ ⃗ + (20 + 21120000 ∗ 0 −