UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA QUÍMICA Y TEXTIL

Departamento Académico de Ingeniería Química

INSTRUMENTOS DE CONTROL
PI 415 A
SINTONIA DE CONTROLADORES

Profesor: Ing. Emerson Collado Dominguez

- Ayala Melendez, Hegord

- Carranza Martinez, Natalia
- Castillo Cisneros, Dante
- Castillo Flores, Francisco
- Rodriguez Valerio, Danery

Lima, 15/11/2019
Índice

Resumen .................................................................................................................. 2

Introducción ............................................................................................................. 2

1. Fundamento teórico ...................................................................................... 2

2. Objetivos....................................................................................................... 4

3. Metodología ................................................ Error! Bookmark not defined.

4. Resultados..................................................................................................... 5

5. Discusión de Resultados ............................................................................... 5

6. Conclusiones............................................... Error! Bookmark not defined.

7. Bibliografía ................................................................................................... 5

8. Apéndice ....................................................................................................... 7

8.1. Diagrama de equipo .............................................. Error! Bookmark not defined.

8.2. Datos de Laboratorio ............................................ Error! Bookmark not defined.

8.3. Muestra de cálculo ................................................ Error! Bookmark not defined.

8.4. Datos calculados ................................................... Error! Bookmark not defined.

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 SINTONÍA DE CONTROLADORES

Resumen

Empleo de función de control: PID y cambios de parámetros de sintonía (P, I, D).

b. Estudiar la forma en la que un lazo de control se comporta ante cambios en las

variables de un sistema de control.

c. Determinación del tiempo de retrazo del controlador para cambios en el set point y

cambios en la carga.

Fundamento teórico

El Sistema de control típico está formado por el proceso, el transmisor, el controlador y la

válvula de control. El proceso consiste en un sistema que ha sido desarrollado para llevar
a cabo un objetivo determinado: tratamiento del material mediante una serie de
operaciones específicas destinadas a llevar a cabo su transformación. Los procesos revisten
las formas más diversas, desde las más simples hasta las más complejas. El controlador
permite al proceso cumplir su objetivo de transformación del material y realiza dos
funciones esenciales: a) Compara la variable medida con la de referencia o deseada (punto
de consigna) para determinar el error; b) Estabiliza el funcionamiento dinámico del bucle
de control mediante circuitos especiales para reducir o eliminar el error.
Los procesos presentan dos características principales que deben considerarse al

automatizarlos:

b) los cambios en la variable controlada debido a alteraciones en las condiciones del

proceso y llamados generalmente cambios de carga;

c) el tiempo necesario para que la variable del proceso alcance un nuevo valor al ocurrir

un cambio de carga. Este retardo se debe a una o varias propiedades del proceso:

capacitancia, resistencia y tiempo de transporte.

Cambios de carga.- La carga del proceso es la cantidad total del fluido o agente de

control que el proceso requiere en cualquier momento para mantener unas condiciones

de trabajo equilibradas.

En general, los cambios de carga del proceso son debidos a las siguientes causas:

1. Mayor o menor demanda del fluido de control por el medio controlado.

2. Variaciones en la calidad del fluido de control.

3. Cambios en las condiciones ambientales.

4. Calor generado o absorbido por la reacción química del proceso (proceso exotérmico

o endotérmico respectivamente). Se presenta un cambio de carga porque el proceso

necesita una menor o una mayor cantidad del agente de control.

Los cambios de carga en el proceso pueden producir perturbaciones en la alimentación

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y en la demanda.

Las perturbaciones en la alimentación consisten en un cambio en la energía o en los

materiales de entrada en el proceso.

Las perturbaciones en la demanda consisten en un cambio en la salida de energía o de

material del proceso.

Capacitancia.- Es una medida de las características propias del proceso para mantener

o transferir una cantidad de energía o de material con relación a una cantidad unitaria de

alguna variable de referencia. No debe confundirse con capacidad del proceso que

representa simplemente las características propias de almacenar energía o material.

Resistencia.- Es la oposición total o parcial de la transferencia de energía o de material

entre las capacitancias.

Tiempo de transporte.- retarda la reacción del proceso, existiendo un tiempo muerto

durante el cual el controlador no actúa ya que para iniciar una acción de corrección debe

presentársele primero una desviación.

SINTONIA DE UN CONTROLADOR: Se refiere al hecho de encontrar un conjunto

de valores para las acciones P, I y D que posibiliten a un controlador operar de manera

eficiente y armoniosa con un dato particular del proceso.

MODOS DE CONTROL: Es una respuesta particular del controlador a una variación

de la variable medida o señal de error. Las cuatro respuestas básicas son: dos posiciones

(on-off), proporcional (P), Integral (I) y Derivativo (D).

Objetivos

a. Empleo de función de control: PID y cambios de parámetros de sintonía (P, I, D).

b. Estudiar la forma en la que un lazo de control se comporta ante cambios en las

variables de un sistema de control.

c. Determinación del tiempo de retrazo del controlador para cambios en el set point y

cambios en la carga.

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Resultados

P = 10 , D=0 , I=0
100%
95%
90%
85%
80%
CV

75%
70%
65%
60%
55%
50%
0 20 40 60 80 100 120
tiempo (seg)

P=10 , D=5,I=10
100%
95%
90%
85%
80%
CV

75%
70%
65%
60%
55%
50%
0 20 40 60 80 100 120
tiempo(seg)
Discusión de Resultados

Perturbación
Variable
P, I, D controlada
+ + + Presión
Set point Gc Gv Gp
-

Variable medida Gm
Presión

- Se observa que las gráficas existe una tendencia monótonas ascendentes en la

cual no existe un tiempo de retraso, la explicación a este comportamiento se da
debido a que no existe una variable controlada por lo que el programador no
controla un instrumento de control y con ello, el PV tiene a permanecer constante
y el CV aumenta de manera continua.
- Se observa q el CV es prácticamente similar aun modificando los parámetros de
sintonía I y D, esto explica la gran efectividad que tiene le parámetro P el cual
existirá mejor diferencia cuando modificamos este parámetro.

Conclusiones

- El modo de control derivativo integral es el modo que se acerca mejor al set

point
- La sintonía solo es perceptible cuando esta sincronizada aun instrumento de
control final

Bibliografía

- Alfaro Ruiz, V. (Diciembre de 2003). Métodos de sintonización de controladores

PID que operan como servomecanismos. Ingeniería, XIII(2), 1-14. Recuperado
el 14 de Noviembre de 2019

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Apéndice

SP 9500 y SP 6500 (respectivamente)

P=10 D=0 P=1 D=0

I=0 I=0
t (seg) PV CV t (seg) PV CV
0 31% 50% 0 31% 50%
1 31% 70% 2 31% 70%
6 31% 71% 7 31% 71%
11 31% 72% 12 31% 72%
16 31% 74% 17 31% 74%
21 31% 75% 21 31% 75%
15 31% 76% 27 31% 76%
31 31% 78% 32 31% 78%
36 31% 79% 37 31% 79%
40 31% 80% 41 31% 80%
45 31% 82% 46 31% 82%
51 31% 83% 51 31% 83%
56 31% 84% 56 31% 84%
61 31% 86% 62 31% 86%
66 31% 87% 67 31% 87%
71 31% 88% 71 31% 88%
75 31% 90% 77 31% 90%
81 31% 91% 82 31% 91%
86 31% 92% 86 31% 92%
91 31% 94% 91 31% 94%
96 31% 95% 96 31% 95%
101 31% 96% 102 31% 96%
106 31% 98% 107 31% 98%
112 31% 99% 112 31% 99%
116 31% 100% 116 31% 100%

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SP 6500 y SP 9500 (respectivamente)

TablaN°2 Sintonía con cambio en el parámetro D

P=10 I=5 P=10 I=5

D=10 D=10
t (seg) PV CV t (seg) PV CV
0 31% 50% 0 31% 50%
5 31% 70% 3 31% 70%
10 31% 71% 7 31% 71%
15 31% 72% 12 31% 72%
20 31% 74% 17 31% 74%
25 31% 75% 22 31% 75%
30 31% 76% 27 31% 76%
36 31% 78% 32 31% 78%
40 31% 79% 37 31% 79%
45 31% 80% 42 31% 80%
51 31% 82% 47 31% 82%
55 31% 83% 52 31% 83%
60 31% 84% 56 31% 84%
65 31% 86% 63 31% 86%
70 31% 87% 67 31% 87%
75 31% 88% 72 31% 88%
80 31% 90% 77 31% 90%
85 31% 91% 82 31% 91%
90 31% 92% 87 31% 92%
95 31% 94% 92 31% 94%
100 31% 95% 97 31% 95%
105 31% 96% 102 31% 96%
110 31% 98% 108 31% 98%
115 31% 99% 112 31% 99%
120 31% 100% 116 31% 100%

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