Modelul matematic al MSARVCS

Modelul matematic al motorului se obţine pornind de la ecuaţia tensiunilor

scrisă pentru o fază a maşinii:

d , i 
u  R i  , (3)
dt

în care R este rezistenţa unei faze statorice, i curentul prin înfăşurare, ψ

înlănţuirea magnetică a fazei, u tensiunea de alimentare a fazei iar θ unghiul
de poziţie al rotorului.

Fluxul ψ este dat de relaţia:

  L, i   i , (4)

în care inductivitatea L depinde de poziţia rotorului şi de curentul fazei.

Prin urmare variaţia fluxului magnetic se datorează atât variaţiei curentului

cât şi variaţiei inductivităţii fazei prin intermediul unghiului θ.

Cu (4), (3) devine:

 di d dL , i 
u  R  i  L , i  i  
dt dt d
di dL , i  , (5)
 R  i  L , i    i   
dt d

 reprezentând viteza unghiulară mecanică a rotorului.

Ecuaţia (5) are trei termeni: primul termen corespunde căderii de tensiune
rezistivă (ohmică) pe înfăşurări, cel de-al doilea termen căderii de tensiune
inductivă iar cel de-al treilea termen reprezintă tensiunea indusă de rotaţie.

T.e.m. are forma:

dL, i 
e  i  Ke  i , (6)
d

unde Ke este constanta t.e.m.

Schema echivalentă valabilă pentru o fază a MSARVCS se obţine pe baza

relaţiilor de mai sus.
 Fig. 5. Schema echivalentă pe fază a MSARVCS.

Schema de mai sus neglijează inductivităţile mutuale dintre fazele statorice. La

ecuaţia tensiunilor se adaugă ecuaţia de mişcare:

d
m  mr  mv  J , (7)
dt

Puterea electrică instantanee absorbită de o fază statorică rezultă sub forma:

di 2 dL
pe  u  i  R i 2  L  i  i  .
dt d
 Ecuaţiile MSRV în regim dinamic

Ecuaţiile MSRV în regim dinamic se obţin pornind de la ecuaţiile ce

descriu funcţionarea în regim dinamic a SSMP, cu particularizarea iE = 0.

a) Ecuaţiile SSRV în coordonatele fazelor

Modelul fizic al unui MSRV în coordonatele fazelor (naturale) este arătat în

figura 8. Se consideră situaţia în care maşina este lipsită de colivie rotorică.
Neglijând saturaţia şi pierderile în fier, se poate scrie următorul set de
ecuaţii în coordonatelor fazelor:

d A
u A  RS  i A  ,
dt
d B
u B  RS  i B  ,
dt
(4)
d C
u C  RS  iC  .
dt
Rs este rezistenţa unei faze statorice (s-a presupus RA = RB =RC = Rs).

În absenţa coliviei rotorice, fluxurile înfăşurărilor reale statorice se obţin cu

relaţiile următoare:

 A  L AA  i A  L AB  i B  L AC  i C
 B  L BA  i A  L BB  i B  L BC  i C
, (5)
 C  L CA  i A  L CB  i B   L CC  i C
unde LAA, LBB, LCC sunt inductivităţile proprii ale fazelor statorului iar LAB = LBA,
LAC = LCA, LBC = LCB sunt inductivităţile mutuale între două faze statorice.

Fig. 8. Modelul fizic al MSRV în coordonatele fazelor

Ecuaţiile (4) şi (5) pot fi scrise şi sub formă matriceală:

 u ABC   R ABC  i ABC    d  ABC  , (6)
dt

 ABC   L ABC  i ABC  . (7)

Aceste ecuaţii se completează cu ecuaţia mişcării:

J d 2
  m  mv  mr , (8)
p dt 2

în care mărimile îşi păstrează semnificaţia cunoscută.

b. Ecuaţiile MSRV în coordonatele d, q, 0

Trecerea de la MSRV real la maşina echivalentă în coordonate d, q, 0 se

face pe baza transformantei Park. Modelul bifazat al MSRV este prezentat în
figura 9.
 Fig. 9. Modelul bifazat al MSRV.

La reprezentarea de mai sus s-au neglijat colivia, saturaţia şi pierderile în

fier. Ecuaţiile MSRV în sistemul de coordonate d, q, 0, sistem considerat
solidar cu rotorul, rezultă din ecuaţiile SSMP, particularizate pentru iE = 0.
Astfel, se poate scrie:

d d
u d  Rs  id    r  q ,
dt
d q
u q  Rs  iq    r  d ,
dt (9)
d o
u 0  Rs  i 0  .
dt
Fluxurile totale transformate se obţin din relaţiile SSMP în care se anulează
curentul de excitaţie:

 d  Ld  id  L s  La d  id ,
 q  Lq  iq  L s  La q  iq ,
(10)
 0  L0  i0 ,

Pentru modelul bifazat, ecuaţia cuplului electromagnetic respectiv ecuaţia de

mişcare rezultă sub forma:

3
m  p   d  i q   q  i d  , (11)
2

J d r
  m  mv  mr .
p dt