‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬ ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬

‫‪IUST‬‬
‫‬ ‫‪IUST‬‬

‫ م‬ ‫‪SRE‬‬

‫وﺳﺎﺋﻂ ﻧﻘﻠﻴﻪ راه آﻫﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﭘﻴﭽﻴﺪهاي ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻛﻪ ﺑﺎ‬
‫‪SRE‬‬

‫داﺷﺘﻦ ﻓﻨﺮﻫﺎ‪ ،‬ﻣﻴﺮا ﻛﻨﻨﺪه ﻫﺎي ﺧﻄﻲ و ﻏﻴﺮ ﺧﻄﻲ‪ ،‬درﺟﺎت آزادي‬
‫زﻳﺎدي دارﻧﺪ ‪.‬ﻫﻨﮕﺎم ﻋﺒﻮر آﻧﻬﺎاز روي ﺧﻂ آﻫﻦ‪ ،‬ﻧﻴﺮوﻫﺎي ﺳﻪ ﺑﻌﺪي‬
‫ز و  را
ه‬ ‫ﺑﻪ آن وارد ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ‪ .‬اﻳﻦ ﻧﻴﺮوﻫﺎ ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬
‫ﻧﻴﺮوﻳﻬﺎي ﻗﺎﺋﻢ )ﺑﺎر ﻣﺤﻮري ﭼﺮﺧﻬﺎ(‪،‬‬
‫‪  :‬م )(ب د‪ !" #$%‬را
ه‬ ‫ﻧﻴﺮوﻫﺎي ﻃﻮﻟﻲ )ﻧﻴﺮوي ﺗﺮﻣﺰﮔﻴﺮي و ﺷﺮوع ﺑﻪ ﺣﺮﻛﺖ(‪،‬‬
‫ﻧﻴﺮوﻫﺎي ﻋﺮﺿﻲ )ﻧﻴﺮوﻫﺎي ﮔﺮﻳﺰ از ﻣﺮﻛﺰ و ﺿﺮﺑﻪ ﻫﺎي ﺟﺎﻧﺒﻲ(‬

‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬

‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬ ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬

‫‪IUST‬‬ ‫‪IUST‬‬
‫‪SRE‬‬ ‫وهي ‪ 3= 12‬از وزن و  در ه‪B C‬ل ود‬ ‫‪SRE‬‬
‫دار ‪ 3(B‬ز‪ E‬و  در ‪B‬ل ‪E‬ن ‪%- =-‬‬
‫‪ GFF‬ا‪ %‬وه داد هي ا‪- 3‬اي ‪ <F‬ا(‪3EF‬‬
‫‪+,‬ط ‪ %  C6 .$=- 3‬ا‪ 3$%‬ه‪- 3H$‬د ‪3‬‬
‫
‪ %‬آ و  در ‪B‬ل ‪B‬آ? ‪ =-‬و ‪$J GFF %-‬‬
‫‪- ?6 3C6‬د
ن ا‪L‬ات د‪.=- 3 3E$%‬‬

‫‪ -‬وهي‬ ‫وهي وارد ‪+, -‬ط را

ه‪ - :‬وهي ‪،12‬‬
‫‪ 34‬ا‪ - ، 3‬وهي ‪ 356‬ا‪ ) 3‬ا; ل ‪8$ 9+‬ر‬
‫=د‪< ،‬ر ‪- y‬اي !? ‪8$ 1%2‬ر ‪= 3‬د‪(.‬‬
‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬
 ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬ ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬

‫‪IUST‬‬ ‫وه ‪Z<( 12‬‬ ‫‪IUST‬‬

‫‪ -‬ز‪-‬ن ‪- ،6‬رهي وارد ‪+, -‬ط را

ه از ‪B‬آ? و‬ ‫‪SRE‬‬ ‫‪SRE‬‬
‫وه ‪:?-L‬‬
‫ ‪ -‬روي
! ‪-‬د ‪M $J .$%
3‬اي‪O" M N% ،‬‬
‫اي ا? و در  !‪ 3$‬ا‪ GQ‬از ‪ ?B‬د =
ن ا(‪P‬د‬ ‫ا; وهي ا‪+- 3$%‬ر ‪8B[ -2‬اي آ‪ (C‬از وهي‬
‫‪=3‬د‪ .‬د زي
ن ‪ - 3H(-‬هف از ‪ <F‬دارد‪$S- .‬ان ‪T‬ل‪،‬‬ ‫وزن ‪F3 ،=-‬ان از وهي ا‪ 8$U 3$%‬آد‪.‬‬
‫ا; هف ا‪ <F ،3U‬د‪
, N% 3E$%‬ه ‪ ،=-‬در ‪(; 8‬‬ ‫‪ $J‬و‪ 3(S5‬در "!‪ 3‬آ ده ( و ‪Y-‬رگ‬
‫‪Y‬ت ‪CF‬س ‪J‬خ و ر‪ %‬و ‪6‬ا ‪ -V‬آ ‪ !$F‬ا‪L‬ات ‪3S5‬‬
‫) ‪Y-‬ر;( از ‪ ((30‬دار و وزن " ‪+-‬ر ‪8B[ -2‬اي‬
‫دار‪, 3$S 3- ،‬اه ‪-‬د‪.‬‬
‫‪ (V-‬از وزن و ‪ .%
3 _" ،=-‬و  ‪-‬‬
‫(‪<( 3C‬ك ‪- -‬رهي ‪ F ?-L‬آ ‪S‬دل ‪-‬ر ا(‪3EF‬‬
‫‪ -V ،$=-3 !,J‬زي ‪.V‬‬

‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬

‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬ ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬

‫‪IUST‬‬ ‫ا‪ bH$%‬و آ‪ N‬د زي !‪ 3C‬را ‪ -‬و ا آدن ا‪L‬ات‬ ‫‪IUST‬‬
‫‪SRE‬‬ ‫وزن و ا‪ 3S 3$%‬آد‪ .‬وزن و  ‪ E= -‬وهي‬ ‫‪SRE‬‬
‫‪<( 12‬ك در روي " و م
ن در و ده در ‪(; 8‬‬
‫‪= 3‬د‪ .‬ا‪5 %‬ت ‪-‬اي "!ي ‪ -‬ده هي ‪Y-‬ر;( ‪G$‬‬
‫‪ =c‬و ‪MF <F 3F5 $J‬ر‪ 3E%‬را ‪+-‬ر ‪ 8B[ -2‬اي‬
‫د ‪3‬زد‪.‬‬
‫جدا سازي اثرات‬
‫وزن و اينرسي‬
‫وسيله نقليه اي‬
‫ﻧﻴﺮوﻫﺎي ﻗﺎﺋﻢ ﻣﺘﺤﺮك ‪ F‬ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ ‪ c‬در ﻃﻮل ﺗﻴﺮ ﺟﺮم دار ﺑﻪ دﻫﺎﻧﻪ ‪l‬‬
‫‪ m‬به جرم‬
‫ھنگام عبور از‬
‫روي پل‬

‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬
 ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬ ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬

‫‪IUST‬‬ ‫'وي )!‪ '+‬ه"ر)('& ‪:‬‬ ‫‪IUST‬‬

‫‪SRE‬‬ ‫‪SRE‬‬
‫‪-‬اي ‪ d<F‬در رد ر(ر آ ‪+2‬ر‪ ،‬ه‪ 3H$‬آ ‪ H‬م‬ ‫'وي )!‪ '+‬ه"ر)('& ‪:‬‬
‫و  در ‪4‬ل " ‪+-‬ر ;(د "‪ ،=- = _e‬د زي‬
‫‪-‬ر (‪S‬دل ‪!,J‬ي ‪FE‬هي ‪e-‬ر وي (‪ g‬هر‪N‬‬
‫ق ‪c2 -2 Y‬ل ‪.=- 3‬‬
‫‪-‬د ‪
3‬ورد آ ‪F 3‬ان
ن را ‪-‬رت ز‪ h%SF %‬آد‪.‬‬

‫آ در
ن ‪ F0‬دا‪ $‬و ا? و ‪SF -‬اد ‪ _,J‬در وا‪ B‬زن‬
‫‪ CSD‬ي ‪ ،524.1‬دا‪ $‬و‬ ‫‪ 3H(-‬دارد ‪- .‬اي ‪FE‬‬
‫‪ kN GB -‬از را‪ 3-rF +-‬ز‪;3 c< %‬د‪.%‬‬

‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬

‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬ ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬

‫‪IUST‬‬ ‫‪IUST‬‬
‫‪SRE‬‬
‫ه‪ $OC‬وي (‪ g‬هر‪- 3E‬اي ا‪C6‬ل ‪LF‬‬ ‫‪SRE‬‬
‫آ در
ن‪:‬‬ ‫ه‪C‬ار‪!%‬ي ‪ 3$‬در روي ‪F 9+‬ج ر‪ %‬رد ا(‪P‬د‬
‫‪ n = c /ur‬ـ ‪SF‬اد ‪ !,J _,J‬در ‪L‬‬ ‫‪2‬ار ‪;3‬د )ا‪ N% %‬روش ‪ 3c%F‬ا? و ض ‪V‬د‬
‫ـ آ‪ b‬دورا‪3‬‬ ‫‪Ω =2π n = c/r‬‬ ‫آ ‪PF‬وت ‪!E= gF -‬ي ‪$‬هي و  و ‪?<F ,‬‬
‫‪ r , ur‬ـ =‪S‬ع و < ‪. !,J‬‬ ‫ا‪ L‬و  در ‪ dC6 - %‬ه‪C‬اري ه آ‪NJ‬‬
‫‪ c‬ـ ‪B ?6‬آ? ‪.‬‬ ‫‪ (=-‬دا‪ $‬و و آ‪ b‬دورا‪- 3‬رت ز‪c< %‬‬
‫‪= 3‬د‪.‬‬

‫آ در
ن ‪ dC6 a ,b -‬و ‪4‬ل ه‪C‬ار‪!%‬ي ‪3$‬‬
‫‪k -$ 3(e‬‬
‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬
 ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬ ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬

‫‪"0‬ر ‪!./‬د‪-‬‬ ‫‪IUST‬‬ ‫‪IUST‬‬

‫ا; ده " در ‪< - U - %‬رهي و ‬
‫‪Y-‬رگ ‪F3 ، =-‬ان از ‪-‬ر ;(د در وا‪4 B‬ل و ‪ %‬وا‪B‬‬
‫‪ 9+‬ا(‪P‬د آد‪- 1( .‬رهي ‪J‬خ ‪- -‬ر ;(د‬
‫‪$E%‬ا‪ ،?,‬در ه‪ 3‬آ ‪SF‬اد ‪-‬رهي وارد ‪_- " S+2 -‬‬
‫از ‪!J‬ر ‪ G%F ،=-‬زد ‪V‬د ‪.‬‬
‫‪SRE‬‬ ‫‪SRE‬‬
‫در ‪ 1( ، C6‬وهي (‪C‬آ‪ Y‬و ‪-‬ر ;(د ‪$E%‬ا‪?! ?,‬‬
‫ل زي ا‪L‬ات ‪ 3S5‬و آ‪ 3‬و  در "!ي ‪ -‬ده هي‬
‫آ‪ NJ‬و ‪Y-‬رگ ‪E-‬ر ‪ 3‬رود‪.‬‬
‫ار‪=SF‬ت "‪%‬ار "! در ه‪ 3‬آ ‪4‬ل ار ‪-‬ر;اري )‪4‬ل‬
‫‪+2‬ر( ‪+-‬ر ‪ 8B[ -2‬اي ‪Y-‬ر;( از ده " ‪ ،=-‬رد‬
‫‪-‬ر‪2 3‬ار ‪; 3‬د‪ .‬م ‪-‬ره ه‪ - ‚c2 _e- $C‬م "‬
‫ا‪=3 5‬د‪.‬‬

‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬

‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬ ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬

‫‪"0‬ر ‪"34‬د‪12‬‬ ‫‪IUST‬‬ ‫‪IUST‬‬

‫ا; ر(ر او و  ‪ -‬ه‪C‬ار‪!%‬ي ‪F‬د‪،, 3‬‬ ‫‪SRE‬‬
‫حركت بار تصادفي‪ F( ) t‬در طول تير‬ ‫‪SRE‬‬
‫ه‪- 3$HC‬رهي <ري ‪6 %‬ا د‪- ،-% gF H%‬ره را ‪3‬‬
‫‪F‬ان ‪-‬رت ‪-‬رهي ‪F‬د‪- 3‬ن آد‪ E= ..‬ز‪B %‬آ? وي‬
‫(‪F g‬د‪ (t) F 3‬در ‪4‬ل ‪ F‬را ‪V‬ن ‪ 3‬ده‪ .‬وي ‪(t) F‬‬
‫‪F -F N%‬د‪ 3‬وا‪ - (-‬زن ‪ =- 3‬آ ‪ -‬دو ‪ P‬ار‬
‫‪ ?-L H‬و ‪F P‬د‪ 3‬آ‪Y‬ي ‪= 3 %YrF‬د‪.‬‬

‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬
 ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬ ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬

‫م ا‪!C‬‬ ‫‪IUST‬‬

‫;م )!‪9‬آ‪8‬‬ ‫‪IUST‬‬
‫‪SRE‬‬ ‫ﺷﻜﻞ زﻳﺮ ﺟﺮﻣﻲ ﻣﺘﻤﺮﻛﺰ را ﻛﻪ ﺑﻴﺎﻧﮕﺮ ﺟﺮم ﻣﺤﻮر ﻳﺎ ﭼﺮخ ﻳﻚ‬ ‫‪SRE‬‬

‫‪-‬اي ‪ <F‬د‪+2 - , 3E$%‬ر‪ %YrF ،‬و  ر‪- 3%‬‬ ‫وﺳﻴﻠﻪ ﻧﻘﻠﻴﻪ رﻳﻠﻲ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﻧﺸﺎن ﻣﻲ دﻫﺪ و ﻧﻴﺮوﻫﺎي زﻳﺮ ﺑﻪ ﺟﺮم‬
‫ﻣﻌﻠﻖ آن وارد ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫!ي ا‪!C‬ي ‪Yr‬ا ‪ =- 3 G$ 3C6‬آ د ‪!
%F‬‬
‫‪،‬‬ ‫وزن ‪- F‬ط ‪ -‬م ‪ ، m‬وي ا‪3$%‬‬
‫‪F - %YrF‬د ! و ‪<PU‬ت ‪.=- 3 GU‬‬ ‫وهي ‪ 3(V;-‬از ‪V‬ر ‪، K $‬‬
‫وهي ا‪$ 3%‬ه ‪، B‬‬
‫‪ bE6‬ا‪، -R , CS‬‬
‫و وهي ‪,‬ر‪ 3‬وارد ‪ -‬م ‪$S- ،m‬ان ‪T‬ل ‪-‬ر (‪ g‬هر‪F ( t ) 3E‬‬

‫ا(‪e‬ب و‪SF ?S5‬دل ‪ - 3H(-‬هف از ‪ <F‬دارد آ

‪ %‬هف از‬
‫‪ SF  <F‬واآ‪ _$‬د‪ % =- 3 " 3E$%‬واآ‪ _$‬ا(‪ 3EF‬و‬
‫د‪ 3E$%‬ا?‪ .‬در ‪ ?B‬دوم ا‪ 5‬آدن وزن ا(‪ 3EF‬م ‪dS‬‬
‫‪ -‬وي ا(‪5 F3EF‬وري ا?‪.‬‬

‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬

‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬ ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬

‫‪IUST‬‬ ‫ه‪H$‬م ‪-‬ر‪ 3‬و‪SF ?S5‬دل‪ƒ ،‬ز? ‪!(B -‬ي ‪CF‬س ‪$E%‬ا‪?,‬‬ ‫‪IUST‬‬
‫‪SRE‬‬ ‫‪J‬خ و ر‪ %‬و ‪B‬ف ‪CF‬س )"ش( ‪ Y%CF‬داد =د‪ .‬در ‪ ?B‬دوم‬ ‫‪SRE‬‬
‫)ود "ش( ‪-‬ر‪ 3‬و‪SF ?S5‬دل ه‪- $C‬ر‪- F 3‬ون ‪-‬ر ‪3‬‬
‫‪.=-‬‬
‫ا‪
%‬ل زي آ و  ‪ -‬م (‪C‬آ‪ E= d-+ Y‬ز‪%‬‬
‫ز‪c2 -2 3‬ل ا? آ ده " در ‪4 - %‬ل و ‬
‫‪Y-‬رگ ‪-‬د و !ي ‪ (c dS Q‬آ‪[6 .=- 1‬و ‪ -‬دو ‪?B‬‬
‫ا‪ 3U‬ق ‪ !E= d-+‬ز‪F ،%‬آ‪c‬ت ‪ 3P(e‬از !ي (‪C‬آ‪Y‬‬
‫‪ Y‬ود دارد‪$S- ،‬ان ‪T‬ل ‪C( -‬آ‪ Y‬آدن آ !ي ‪dSQ‬‬
‫;م )!‪9‬آ‪ 8‬و 'وه"ي وارد‪= >0 -‬ن‬ ‫در ‪ + N%‬و ‪! 3CF‬ي ‪ dS‬در ‪ +‬د‪F 3 H%‬ان و‬
‫ را ل آد‪.‬‬
‫);‪' ?DE) ?F‬وه" ‪ A'B"C ?9@ >0‬ا@?(‬

‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬
 ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬ ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬

‫‪IUST‬‬ ‫‪IUST‬‬
‫در ‪U‬ر‪ 3F‬آ ‪B‬آ? هم (‪C‬آ‪< 1( , N% - Y‬ود‬
‫‪SRE‬‬ ‫=د‪ ،‬در
رت ه م (‪C‬آ‪ Y‬داراي ‪ N%‬در
زادي ا?‪،‬‬ ‫‪SRE‬‬

‫در =‪!E‬ي ‪< - 1( , ،‚c2‬ر ‪V 12‬ن داد = ا?‪.‬‬
‫از ‪4‬ف د‪B H%‬آ? ار‪ dc4 3=SF‬ول ز‪B N% %‬آ? (‪C‬آ‪Y‬‬
‫در „ ‪  -‬در
زادي را ‪B .c4 3‬آ? در ا(اد <ر ‪x‬‬
‫‪-‬رت ‪$E%‬ا‪ ?,‬و ( از ا‪Y‬اء د‪ H%‬ض ‪= 3‬د‪.‬‬

‫مدل سازي وسيله نقليه با جرم معلق‬ ‫مدل سازي وسيله نقليه با جرمھاي‬
‫غيرمعلق و معلق‬

‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬

‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬ ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬

‫‪IUST‬‬ ‫ا;‪".‬م و ‪"IOM‬ت ‪KLM‬‬ ‫‪IUST‬‬

‫‪SRE‬‬ ‫‪SRE‬‬
‫‪J‬آ? (@"‪ 1‬در ;‪(I) ?F‬ره"ي )‪14"3!H‬‬ ‫‪$S-‬ان ‪ 62 N%‬آ‪ ،3‬ا‪!C‬ي ‪$‬ي و  ر‪- % 3%‬ژ‪!%‬ي
!‬
‫‪C‬د‬ ‫‪B‬آ?‬ ‫‪B‬آ? در !? <ر‬ ‫‪+-‬ر ‪8B[ -2‬اي ‪ F ?e‬از " و ‪
,‬ه ‪%- ،$=- 3‬‬
‫‪ GFF‬ا; ‪B‬آ?
! ‪ !$F‬در ‪U 12 <PU‬رت ;د‪- ،‬رت‬
‫)‪u (t‬‬ ‫‪B‬آ? ‪34‬‬ ‫‪x‬‬
‫‪<PU‬ت ‪ GU‬ل ‪ .= 3‬در د ‪<PU ،?B %F‬ت ‪GU‬‬
‫)‪v(t‬‬ ‫‪Hunting‬‬ ‫‪y‬‬ ‫داراي دو در
زادي ‪ $=- 3‬و (ا‪ $‬در ا(اد ‪(t) V 12‬‬
‫)‪w(t‬‬ ‫‪Bouncing‬‬ ‫‪z‬‬ ‫‪B‬آ? آد و دوران )‪B η (t‬ل <ر ‪C6‬د ‪; <PU -‬ر از‬
‫آ‪ Y‬و  ‪ Cg‬دوران آ‪.$‬‬

‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬
 BACK NEXT HOME BACK NEXT HOME

KLM ‫"ت‬IOM ‫"م و‬.;‫ا‬ IUST .= 3 ‫< وارد‬PU - %‫ ز‬12 ‫وهي‬ IUST
SRE ?<F ‫دل‬SF ?B ‫ه در‬$ ;‫ ) ا‬m ‫ م‬- F ‫ وي وزن‬- SRE
،(=c ‫ر‬V
– 3$%‫ وي ا‬-
k ‫ري‬V $ ‫ از‬3(V;- ‫ وهي‬-
B ‫ه‬$ 3%‫ وهي ا‬-
:‫ رود‬3 ‫ر‬E- Y %‫هي ز‬H$ ‫ع‬Cr ‫در‬
- ?c <PU 3$%‫ن ا‬C I ‫ آ در
ن‬Iη 3$%‫ن ا‬C -
Cg Y‫آ‬
Kd ‫ه‬$ ‫ از‬3(V;- ‫هي‬H$ -
Bd ‫ه‬$ 3%‫ ا‬H$ -
‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬

BACK NEXT HOME BACK NEXT HOME

IUST IUST
SRE SRE
- GU ‫<ت‬PU ‫رت‬- 3%‫!ي و  ر‬C‫ ا‬،‫ي‬S-  ?B ‫در‬
‫(ت‬e ‫ا در ا(اد‬F 3 GU 1 .V ‫=_ در
زادي ل‬
.%C ‫ل
! دوران‬B ‫آ? آد و‬B 3U‫ا‬

14"3!H) ‫(ره"ي‬I) ‫(ل‬J 1QR 1S"T4‫آ? ار‬J

‫د‬C ?‫آ‬B ‫آ? در !? <ر‬B
(t) 3V(Q ?‫آ‬B x
pitching y
yawing z

‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬
 ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬ ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬

‫‪IUST‬‬ ‫ا‪"F"9U‬ي ‪2‬ي )'ا‬ ‫‪IUST‬‬

‫‪SRE‬‬ ‫‪SRE‬‬

‫ه‪ $OC‬ا‪!C‬ي و  ر‪ 3%‬را ‪F 3‬ان ‪ -‬ام‬ ‫ا‪Y‬اء ‪,‬ص و  ر‪ - 3%‬ا‪!C‬ي ‪$‬ي و‬
‫اƒ(‪ N‬م دار ه‪F $C‬ه‪", ،‬ه‪ ،‬د‪%‬اره‪<PU ،‬ت و ‪Q‬‬
‫داراي ا‪ - 3%‬ه‪- ƒCS .V ( H%C‬ن‬
‫ل آد‪ .‬و‪ $J 3‬ل د‪Y 32‬ت ‪(V-‬ي ز دارد و در‬
‫‪-‬ر‚ ر(ر وا; ‪ %‬و  ر‪”- ‚%‬ر ‚ رود‪.‬‬ ‫ر‪ ،=c O" !
35%‬ز‪%‬ا در ‪!(B‬ي آ‪ 3‬ر(ر
!‬
‫در ه ‪ ?B‬ل آدن ا‪ - 3H(- !C‬هف از ‪ <F‬دارد‪.‬‬
‫‪ C!- .=c 3+,Q‬د ا‪ 3+, GQ‬زي ‪.=3‬‬

‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬

‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬ ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬

‫‪‚+, $‬‬ ‫‪IUST‬‬

‫‪‚+,Q $‬‬
‫‪IUST‬‬
‫‪SRE‬‬ ‫‪SRE‬‬
‫د ‪ %F‬ا‪C‬ن ‪$‬ي‪ 3+,$ ،‬ا? آ در
ن را‪ - +-‬وي‬ ‫ا‪$ GQ‬ه ر(ر ‪ 3+,Q‬از ‪,‬د ‪V‬ن ه‪S .$‬د آ‪- 3‬‬
‫‪ bE6‬ا‪ k CS‬و ‪E gF‬ن ا(!هي ‪ 3+, ، v ،$‬ا?‪.‬‬ ‫وي ‪ K‬و ‪!E gF‬ي ‪V- v 4-‬ح ز‪- %‬ن ‪V‬د‪.‬‬

‫‪Y- GB-‬ر;‪ 3‬و ‪5 ?[6‬ا‪ ?-L G%‬و‪!(S5‬ي ‪- 3U,‬د‬

‫‪$S- .%
3‬ان ‪T‬ل‪- ?e $ ،‬ط ‪- N(ƒ ?%$ -‬‬
‫‪S‬د ز‪V %‬ن داد ‪V‬د‪.‬‬

‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬
 ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬ ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬

‫‪-(S ?H@ 2‬‬ ‫‪IUST‬‬

‫‪ 2‬م ‪C -(S‬‬ ‫‪IUST‬‬
‫‪SRE‬‬ ‫‪SRE‬‬

‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬

‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬ ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬

‫ﻓﻨﺮﻫﺎي دو ﺧﻄﻲ‪ (a :‬ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺷﻴﺐ در ﻣﺒﺪأ ﻣﺨﺘﺼﺎت اﺳﺖ ‪، v=o‬‬

‫‪IUST‬‬ ‫)"‪V‬‬ ‫‪IUST‬‬

‫‪ (b‬ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺷﻴﺐ در ‪.v =v0‬‬ ‫‪SRE‬‬ ‫ا ا‪- GQ‬اي <ود آدن ‪E gF‬ن ‪$‬هي و ‬ ‫‪SRE‬‬

‫رد ا(‪P‬د ‪2‬ار ‪;3‬د‪ .‬را‪ - +-‬وهي ‪ K‬و ‪EgF‬ن‬

‫‪$‬ه را ‪V‬ن ه آ ‪S‬دƒت
! ‪V-‬ح ز‪- %‬ن ‪V‬د‪:‬‬

‫‪-‬اي‬
‫‪-‬اي‬

‫‪-‬اي‬

‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬
 ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬ ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬

‫‪IUST‬‬ ‫)'ا‪ "X 1;8U 1X‬و‪(_.X‬ز‬ ‫‪IUST‬‬

‫‪SRE‬‬ ‫‪SRE‬‬
‫و ‪"T) >L'@(0‬د‪W‬ت‬ ‫‪"Y) ZXT4 "0 ?H@ V") &X‬د‪0 W"0 X‬اي‬
‫‪(2‬ق ‪"'0‬ن )‪(S 1‬د‪ .‬ه‪ A']9‬ا‪"T) AX‬د‪W‬ت ;‪"@ 1# ?F‬زي ‪2 &X‬‬ ‫‪S‬دƒت ‪B‬آ? = وي ا(![ك ‪ =- 3‬آ ‪-‬اي ا‪3%‬‬
‫`'‪"_0 1#‬ر )'ود‪.‬‬ ‫و‪E%‬ز ا‪ %‬و ‪V-‬ح ز‪V (= %‬د‪،‬‬

‫‪ 3$S %-‬آ وي ا‪B ?6 - G$( 3%‬آ? ‪.=c‬‬

‫ا‪S 5 %‬دل ‪B‬آ? ‪ 4Q 1( N%‬ور در ‪ =- 3 %‬آ‬
‫ﻓﻨﺮﭼﻨﺪ ﺧﻄﻲ‬ ‫م
ن ‪S ?<F‬ض ا‪E+U‬ك و‪E%‬ز ‪2‬ار دارد‪ $J .‬ا(![آ‪3‬‬
‫‪ -‬آه_ دا‪ $‬ار‪=SF‬ت ‪= 3 —eV 3Sc4‬د‪) .‬دا‪$‬‬
‫(ا‪ ?-L 3‬ا?(‪.‬‬

‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬

‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬ ‫‪BACK‬‬ ‫‪NEXT‬‬ ‫‪HOME‬‬

‫‪IUST‬‬ ‫‪IUST‬‬
‫)'ا‪1;8U 1X‬‬ ‫‪SRE‬‬ ‫‪SRE‬‬

‫ﻣﺪل ﻗﻄﺎر ﻣﺘﺤﺮك در ﻃﻮل ﺧﻂ آﻫﻦ‬

‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫درس‪ :‬ارآ  ‪"#$ -‬ر‬
 BACK NEXT HOME BACK NEXT HOME

IUST IUST
SRE SRE
™J - ?‫= آ از را‬- 3 ‫ <ر‬N ‫ و  و‬Q = ‫ر‬+2 . ‫ =د‬3 ‫™ ه و  ااز ;ي‬J ?C ‫ از‬Z ‫(„ت‬e
-  ‫ام و‬q ‫ <ر‬3EF(‫ وي ا‬.?‫ر ;اري = ا‬C= - (r=1,2) Irq 3$%‫ن ا‬C - m2q (!%‫ژ‬-) %L ‫!ي‬
.‫ =د‬3 ‫ن داد‬V Fq ‫ در‬$‫ا‬F 3 ‫ آ‬V (; 8 ‫ در‬GU ‫<ت‬PU ‫رت‬U
?‫آ‬B ‫ د‬C‫ ه‬- ،‫ =د‬3 ‫ ض‬N(ƒ‫ ه و  ا‬- ηrq(t) <PU - ‫د‬C6 ‫ل <ر‬B ‫آ? آد و‬B v2rq 12 ?!
—eV %‫ ز‬1[6 - ‫ن = و‬- 3- – ‫دƒت او‬S - ‫
ن‬ .%C ‫دوران‬
.‫ =د‬3 Y‫آ‬C( ‫!ي‬J ‫ و‬- m1q (!,J ‫!ي او )<ره و‬
12 ‫ن‬E gF q3v ( z , t ) - ‫رء <ر‬C= S ‫ آ در
ن‬.V ‫ ل‬v1sq (t) 12 ‫ن‬E gF -
(?-L) 3$%‫س ا‬C I3q - .‫ ده‬3 ‫ن‬V ‫ را‬q  ‫ در و‬4-
(?-L) ‫ل‬4 B‫ م وا‬µ 3q -

‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬

BACK NEXT HOME BACK NEXT HOME

IUST IUST
‫و‬Y G+ - S‫ا‬ SRE Car body vertical motion: SRE
‫ رو‬, ‫اء‬Y‫آ? ا‬B ‫دƒت‬S ‫ص‬, ‫در‬

 ‫ائ و‬Y‫)? ا‬B ‫دƒت‬S

‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬
 BACK NEXT HOME BACK NEXT HOME

IUST Vertical motion of Bogie 1: IUST

Car body pitching motion: SRE SRE

‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬

BACK NEXT HOME BACK NEXT HOME

Nodding motion of bogie 1 IUST IUST

SRE Vertical motion of Bogie 2: SRE

‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬
 BACK NEXT HOME BACK NEXT HOME

Nodding motion of bogie 2: IUST Vertical motion of wheels: IUST

SRE SRE

‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬

BACK NEXT HOME BACK NEXT HOME

Generation of Equations IUST ‫درت

زادي‬ IUST
SRE SRE
Equations of Vehicle :
They can be described by using second order
ordinary differential equations in time domain (
Applying D’Alembert Principle)

‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬
 BACK NEXT HOME BACK NEXT HOME

Mass Matrix IUST

Stiffness Matrix IUST
SRE SRE

Mass Matrix of ith Vehicle is diagonal matrix Stiffness Matrix of ith Vehicle is equal to:
with the following diagonal elements:

‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬

BACK NEXT HOME BACK NEXT HOME

Damping Matrix IUST Load Vector IUST

SRE SRE

Damping matrix of ith Vehicle is equal to: Load vector of ith Vehicle is equal to:

‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬
 BACK NEXT HOME BACK NEXT HOME

IUST IUST
SRE SRE
= wheel-rail contact force;
= Hertzian contact coefficient;

= rail deflection underneath of jth wheel of

the ith vehicle (at the wheel-rail contact point);
= surface irregularities of rail or track
underneath of jth wheel of the ith vehicle.
It can be expressed randomly or as a function of x.

‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬

BACK NEXT HOME BACK NEXT HOME

IUST Equations of vehicles can be written as: IUST

!$;‫— وا‬eV ‫اد‬SF ‫اي‬- ‫دƒت‬S EVF SRE SRE

‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬ ‫دآ! ذاآي‬ ‫"ر‬#$ -  ‫ ارآ‬:‫درس‬