Lucrarea nr.

7: Modele matematice pentru procese continue

Lucrarea nr. 7: Modele matematice pentru procese

continue

1. Chestiuni teoretice
Prin model matematic se înţelege ansamblul relaţiilor matematice care descriu dependenţa
dintre variabilele de ieşire şi cele de intrare ale procesului, precum şi restricţiile care
caracterizează variabilele procesului (limitele admisibile de variaţie, valori iniţiale, valori
nominale).
În general, modelarea sistemelor fizice se realizează, atunci când este posibil, cu ajutorul
ecuaţiilor diferenţiale liniare cu coeficienţi constanţi. Alte modele pot fi derivate din ecuaţii
diferenţiale generale.

Observaţii:

1. Tehnicile numerice rezolvă ecuaţiile diferenţiale direct în domeniul timp; ele se aplică nu
numai ecuaţiilor diferenţiale liniare constante în timp, dar şi ecuaţiilor diferenţiale
neliniare şi cu coeficienţi variabili în timp. Valoarea funcţiei obţinută la orice pas este o
aproximare a valorii care s-ar obţine pe cale analitică, întrucât soluţia analitică este
exactă. Totuşi, o soluţie analitică se obţine foarte greu, consumând prea mult timp, iar
uneori este chiar imposibil de aflat;
2. Matlab asigură două funcţii pentru soluţiile numerice ale ecuaţiilor diferenţiale folosind
metoda Runge-Kutta. Aceste funcţii sunt ode23 şi ode45 bazate pe sistemul de formule
Fehlberg de ordinul doi şi trei pentru precizie medie şi pe sistemul de formule Fehlberg
de ordinul patru şi cinci pentru precizie înaltă. O ecuaţie diferenţială de ordinul n trebuie
transformată în n ecuaţii diferenţiale de ordinul 1. Acestea trebuie puse într-un fişier cu
extensia M în care se calculează derivatele mărimilor de stare ale procesului.

2. Modul de lucru
a. Determinarea modelului matematic al unui sistem mecanic

Fie sistemul mecanic din figura 1.2. Trei forţe influenţează mişcarea masei şi anume:
forţa aplicată, forţa de frecare şi forţa elastică. Aplicând legea de mişcare a lui Newton,
ecuaţia forţelor din sistem este:

Figura 1.2: Sistemul mecanic supus modelării

1
 Lucrarea nr.7: Modele matematice pentru procese continue

d 2x dx
M B  Kx  f (t ) (1.1)
dt 2 dt

Notând x1 = x şi x2 = dx/dt, ecuaţia de mai sus devine:

 dx1
  x2
dt
 dx (1.2)
 2 
1
 f (t )  Bx2  Kx1 
 dt M

Cu sistemul iniţial în repaus, o forţă f(t) = 25 N este aplicată la momentul t = 0. Presupunem

că masa M = 1kg, coeficientul de frecare vâscoasa B=5 Nsec/m şi constanta de elasticitate K
= 25N/m. Greutatea corpului se consideră inclusă în f(t). Ecuaţiile (1.2) sunt definite în
fişierul mechsys.m, astfel:
function xd = mechsys(t,x) %returneaza derivatele de stare
F = 25; % semnalul de intrare–treapta
M = 1;
B = 5;
K = 25;
xd(1) = x(2);
xd(2) = 1/M*(F-B*x(2)-K*x(1));
xd = xd';

Programul principal, run_mechsys.m, utilizează procedura ode23 pentru simularea

sistemului pe un interval [0…3] secunde, în condiţii iniţiale nule.

clear all
close all
t0 = 0; tf = 3; % intervalul de timp
x0 = [0,0]; % conditii initiale

[t,x] = ode23(@mechsys,[t0 tf], x0);

subplot(211),
plot(t,x)
title('Raspunsul in timp al sistemului mecanic')
xlabel('Timp - sec.')
text(2, 1.2, 'Deplasarea');
text(2, 0.2,'Viteza')

d = x(:,1);
v = x(:,2);

subplot(212),
plot(d,v)
title('Diagrama viteza - deplasare')
xlabel('Deplasarea')
ylabel('Viteza')

După cum se observă în program, pentru integrarea celor două ecuaţii de stare este nevoie
să se precizeze următoarele elemente: timpul iniţial de integrare – t0, timpul final de integrare
– tf, vectorul condiţiilor iniţiale – x0, toleranţa – tol, după care se apelează procedura ode cu

2
 Lucrarea nr.7: Modele matematice pentru procese continue

parametrii definiţi corespunzător (primul parametru fiind numele fişierului în care se definesc
ecuaţiile de stare ale modelului matematic care se integrează).

Figura 1.3: Rezultatele simulării modelului sistemului

mecanic
Rezultatele simulării pentru setul de date F = 5, M = 1, B = 5 şi K = 25 sunt prezentate în
figura 1.3.

Cerinţe:

- Introduceţi programele de mai sus în mediul Matlab şi se simulează modelul cu datele

iniţiale. Se verifică dacă se obţin curbele din figura 1.3;
- Variaţi pe rând parametrii F, M, B, K şi se observă influenţa lor asupra răspunsului
sistemului;
- Concluzii.

b. Determinarea modelului matematic al unui circuit electric RLC

Figura 1.4: Circuit electric RLC

Fie circuitul electric din figura 1.4, care are elementele R = 1.4, L = 2H şi C = 0.32 F,
curentul inductor iniţial este zero şi tensiunea iniţială a condensatorului este 0.5 V. O tensiune
treaptă Vs = 1 V este aplicată la momentul t=0. Problema constă în determinarea curentului
i(t) şi a tensiunii pe condensator vc(t) pe intervalul 0 < t < 15. Aplicând legea a-II-a a lui
Kirchhoff se obţin ecuaţiile:

Ri  Ldi / dt  vc  Vs (1.3)

3
 Lucrarea nr.7: Modele matematice pentru procese continue

i  Cdv c / dt (1.4)

Notând x1 = vc şi x2 = i, rezultă:

 dx1 1
  x2
dt C
 dx (1.5)
 2  Vs  x1  Rx2 
1
 dt L

Ecuaţiile (1.5) sunt definite în fişierul electsys.m, astfel:

function xd = electsys(t,x)
V = 1;
R = 1.4;
L = 2;
C = 0.32;
xd(1) = x(2)/C;
xd(2) = 1/L*(V-x(1)-R*x(2));
xd = xd';

Programul principal, lab1ex02.m, foloseşte funcţia ode23 pentru simularea sistemului pe

intervalul [0…15] secunde.

clear all
close all
t0 = 0; tfinal = 15; % intervalul de timp
x0 = [0.5, 0]; % conditiile initiale

[t,x] = ode23(@electsys,[t0 tfinal],x0);

subplot(211),
plot(t,x)
title('Raspunsul in timp al unui circuit serie RLC');
xlabel('Timpul – sec.');
text(8, 1.11, 'Tensiunea condensatorului');
text(8, 0.1, 'Curentul');

vc = x(:,1);
i = x(:,2);

subplot(212);
plot(vc,i);
title('Diagrama curent – tensiune');
xlabel('Tensiunea condensatorului');
ylabel('Curentul');

4
 Lucrarea nr.7: Modele matematice pentru procese continue

Figura 1.5: Rezultatele simulării modelului circuitului electric RLC

Rezultatele simulării pentru setul de date V = 1, R = 1.4, L = 2 şi C = 0.32 sunt prezentate în

figura 1.5.

Cerinţe:

- Introduceţi programele de mai sus în mediul de simulare Matlab şi se simulează modelul

cu datele iniţiale. Se verifică dacă se obţin curbele din figura 1.5;
- Variaţi pe rând parametrii R, L, C şi se observă influenţa lor asupra răspunsului
sistemului;
- Concluzii.

4. Concluzii
Din cele prezentate se desprind următoarele aprecieri privind problematica modelării
proceselor:
1. modelarea analitică a proceselor se bazează pe legile care guvernează procesul supus
modelării;
2. mediul de programare MATLAB este foarte potrivit pentru modelarea şi simularea
numerică a modelelor determinate, oferind facilităţi de integrare numerică a ecuaţiilor
diferenţiale, calcule matematice, diverse proceduri de rezolvare a sistemelor de ecuaţii
algebrice, calcul matriceal, afişare grafică a rezultatelor etc.
3. exemplele simple, prezentate în prima lucrare practică, au rolul de a familiariza cititorul cu
problematica modelării şi simulării proceselor, fiind o bună introducere în abordarea
modelării unei categorii de procese complexe, cum sunt procesele biotehnologice.

Notă: Lucrarea este preluată din „Sisteme avansate de conducere a proceselor”, autori S.
Caraman, I. M. Durbacă, T. Nicolau, Editura Academica, Galaţi, 2000.