Departamento de Ingeniería Electrónica y Automática

EXAMEN DE LA ASIGNATURA
REGULACIÓN AUTOMÁTICA
21 de enero del 2016
Nota: Las notas provisionales y la fecha de revisión de exámenes se
publicarán el 25/01/2016.

Ejercicio 2 (3 puntos)

Sea el sistema realimentado de la figura

1. Dibujar el Lugar de las Raíces del sistema en BA en función del valor de K

2. ¿Se trata de un sistema realimentado estable para todo valor de K? En caso negativo indicar a
partir de qué valor es estable.
3. Valor de K para el que la respuesta transitoria en BC tenga un Mp=0.001% y un ts2% inferior a 3/4
segundos.
4. Valor de K para que la salida alcance el régimen permanente lo antes posible sin
sobreoscilaciones. En este caso, ¿Cuánto vale dicho tiempo de establecimiento?
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21 de enero del 2016
Nota: Las notas provisionales y la fecha de revisión de exámenes se
publicarán el 25/01/2016

Ejercicio 3 (3 puntos)

La siguiente figura muestra un sistema de control que incluye la dinámica aproximada del proceso a
controlar.
2( s + 9)
R( s) +- Gc ( s ) Y (s)
( s + 1)( s + 3)( s + 5)

Figura 2: Sistema de control de un proceso

Se desea:

1. Justifique la elección del controlador Gc(s) más simple que pueda cumplir las siguientes
especificaciones y sintonizar sus parámetros:
a. Sobreimpulso máximo de la salida del sistema realimentado menor del 14,25%
en su régimen transitorio
b. Tiempo de establecimiento de la salida del sistema realimentado menor de
4segundos (siguiendo el criterio del 2% del error)
c. Error máximo en régimen permanente ante una entrada escalón de 50%.
2. Suponer ahora que se eliminar completamente el error satisfaciendo a su vez los
requisitos de sobre-impulso máximo y tiempo de establecimiento. Es válido el
controlador anterior? En caso negativo diseñar un controlador que garantice dichas
especificaciones.

Nota. El diseño se ha realizar siguiendo las técnicas del Lugar de las Raíces (LR). Siempre
que se pueda es necesario indicar en el LR las asíntotas, los puntos de bifurcación y
unificación así como puntos donde se corta al eje imaginario puro.
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Nota: Las notas provisionales y la fecha de revisión de exámenes se
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Ejercicio 4 (3 puntos)

En la siguiente figura se presenta la respuesta en frecuencia de un sistema.

Figura 3: Diagrama de Bode en Lazo Abierto del sistema

Se pide:

1. Identificar la función de transferencia correspondiente a dicho diagrama de Bode suponiendo que

todos los polos y ceros en el semiplano izquierdo del plano s.
2. Si se realimenta le sistema mediante un sensor de ganancia unitaria. ¿Qué error presentará el
sistema realimentado a una entrada rampa de pendiente unitaria? Realizar su cálculo con técnicas
del dominio de la frecuencia.
3. Analizar la estabilidad relativa del sistema realimentado con el cálculo del Margen de Fase y
Margen de Ganancia.
4. Hasta dónde se puede aumentar la ganancia en bucle abierto antes de que el sistema se haga
inestable?
5. Calcular la salida del sistema en bucle abierto ante una entra r(t)=5sen(3t).