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Observación: Una ecuación diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes o son
funciones sólo de la variable independiente. Un sistema diferencial lineal e invariante
Incluye además el principio de superposición, es decir, la respuesta a dos entradas puede
calcularse tratando cada una a la vez y sumando los resultados. El modelo de molienda
SAG que estudiaremos más adelante no satisface las definiciones anteriores.
Consideremos el siguiente sistema lineal invariante con el tiempo
𝑛 𝑛−1 1
ℒ 𝑎0 𝑦 + 𝑎1 𝑦 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑦 + 𝑎𝑛 𝑦 =
𝑚 𝑚−1 1
= 𝑏0 ℒ[𝑥 ] + 𝑏1 ℒ[𝑥 ] + ⋯ + 𝑏𝑚−1 ℒ[𝑥 ] + 𝑏𝑚 ℒ[𝑥]
Recordar que
𝑛
𝑑𝑛 𝑓(𝑡)
ℒ = 𝑠 𝑛 𝐹 𝑠 − 𝑠 𝑛−𝑘 𝑓 𝑘−1 (0)
𝑑𝑡 𝑛
𝑘=1
𝑎0 𝑠 𝑛 𝑌(𝑠) + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 𝑌(𝑠) + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠1 𝑌(𝑠) + 𝑎𝑛 𝑌(𝑠)
Se define
ℒ 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑌(𝑠)
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = 𝐺 𝑠 = =
ℒ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑋(𝑠)
Observaciones
1. La aplicación del concepto de función de transferencia está limitada a los sistemas descritos mediante
ecuaciones diferenciales lineales e invariantes con el tiempo.
2. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es un método operacional
para expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada del
sistema.
3. La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la magnitud y naturaleza
de la entrada o función de excitación.
4. La función de transferencia no proporciona información acerca de la estructura física del sistema.
5. La función de transferencia proporciona una descripción de las características dinámicas del sistema.
Diagramas de bloques
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones que lleva a cabo cada componente
en ingeniería de control, por lo general, se usa una representación denominada diagrama de bloques.
Elementos de un diagrama:
Señal: Representa la variable de entrada o salida. La dirección del flujo de información viene dado por el sentido de la
flecha
Bloque: Sirve para representar un sistema al que llega información (variable de entrada) y en el que se produce información
(variable de salida).
G(s)
Sumador: Elemento que sirve para combinar dos señales de entrada generando una salida que es su suma o
resta
a a-b
+
−
a
Ejemplo: 𝐺1 (s)
+ a𝐺1 𝑠 + 𝑏𝐺2 (𝑠)
+
b
𝐺2 (s)
Configuración de bloques
Bloques en serie
a b c
𝐺1 (s) 𝐺2 (s)
a c
𝐺2 (s)𝐺1 (s)
c=𝐺2 𝑠 𝐺1 𝑠 𝑎 = 𝐺 𝑠 𝑎
Configuración de bloques
Bloques en paralelo
b
𝐺1 (s)
+ d
+
a c
𝐺2 (s)
Punto de ramificación
b=𝐺1 𝑠 a c=𝐺2 𝑠 a d=b+c
a 𝑑
𝐺2 (s) + 𝐺1 (s)
b=(𝐺2 𝑠 +𝐺1 𝑠 )𝑎 = 𝐺 𝑠 𝑎
Sistema de bloques lazo abierto
𝑅 𝑠 𝐸 𝑠 C 𝑠
+ 𝐺 (s)
-
Punto de ramificación
La función de transferencia del sistema encerrado por el rectángulo se obtiene de la siguiente forma
𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝐸(𝑠)
1 + 𝐺 𝑠 𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)
A veces la señal de salida debe ser procesada para la consistencia de unidades
𝑅 𝑠 𝐸 𝑠 C 𝑠
+ 𝐺 (s)
-
𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝐸(𝑠)
𝐶 𝑠 =𝐺 𝑠 𝑅 𝑠 −𝐵 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑅 𝑠 − 𝐺 𝑠 𝐵(𝑠)
𝐶 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑅 𝑠 − 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 𝐶(𝑠)
𝐶 𝑠 + 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 𝐶(𝑠) = 𝐺 𝑠 𝑅 𝑠
(1 + 𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 )𝐶(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝑅(𝑠)
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
Ejemplo: Función de transferencia en lazo abierto
𝑥(𝑡) 𝑦(𝑡)
S istema
El sistema es modelado con la siguiente ecuación diferencial
𝑑𝑦(𝑡)
𝜏 +𝑦 𝑡 =𝑥 𝑡
𝑑𝑡
𝑦(0) = 0
𝑑𝑦 𝑡
𝜏ℒ[ ] + ℒ[𝑦 𝑡 ] = ℒ[𝑥 𝑡 ]
𝑑𝑡
𝑌(𝑠) 1
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = 𝐺 𝑠 = =
𝑋(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
ℒ
Función Función de
primitiva transferencia
dominio en t dominio en s
ℒ −1
lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑠𝐹 𝑠
𝑡⟶∞ 𝑠⟶0
𝑓 0 + = lim 𝑠𝐹 𝑠
𝑠⟶∞
La primera ecuación proporciona el valor final de 𝑓(𝑡), mientras que la segunda ecuación proporciona el
valor inicial de 𝑓(𝑡)
1
Primero analicemos el sistema sin perturbación. La función de transferencia 𝐺(𝑠) tiene un polo en − 𝜏 ,
luego lim 𝑓 𝑡 y 𝑓 0 + existen
𝑡⟶∞
𝑖𝑤 𝑠
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 lim 𝑓 𝑡 = lim =0
𝑡⟶∞ 𝑠⟶0 𝜏𝑠 + 1
𝑠 1
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑓 0 + = lim =
𝑠⟶∞ 𝜏𝑠 + 1 𝜏
X
𝜎
−1/𝜏
1/𝜏
g(t)
𝑡
1 (−𝜏)
Esto se verifica a través de ℒ −1 𝐺 𝑠 = 𝑒𝑥𝑝
𝜏
t
Respuesta a un escalón unitario
0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0
𝑋(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑌(𝑠) 𝑥(𝑡) = ቐ
1, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 > 0
𝑌 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑋(𝑠)
𝑋 𝑠 =ℒ 𝑥 𝑡 = 1/𝑠
1 1 1 1
𝑌 𝑠 = ∙ = − Fracciones parciales
𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝑠 𝑠 + 1/𝜏
1
La función 𝑌(𝑠) tiene polos en − 𝜏 y 0, luego lim 𝑦 𝑡 e 𝑦 0 + existen.
𝑡⟶∞
𝑠 1 𝑠 1
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 lim 𝑦 𝑡 = lim ∙ =1 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑦 0 + = lim ∙ =0
𝑡⟶∞ 𝑠⟶0 𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝑠⟶∞ 𝜏𝑠 + 1 𝑠
En efecto,
1 1
𝑦 𝑡 = ℒ −1 [𝑌 𝑠 ]= −1
ℒ [ ]− −1
ℒ [ ] 𝑦(𝑡) = 1 − exp(−𝑡/𝜏)
𝑠 𝑠+1/𝜏
Respuesta a un escalón no unitario
𝑑𝑦(𝑡) 𝑌(𝑠) 𝐾
𝜏 + 𝑦 𝑡 = 𝐾𝑥 𝑡 𝐺 𝑠 = =
𝑑𝑡 𝑋(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
ℒ −1
𝐾 1 𝐾 𝐾
𝑌 𝑠 = ∙ = − 𝑦 𝑡 = 𝐾(1 − exp(−𝑡/𝜏))
𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝑠 𝑠 + 1/𝜏
𝐾 1 𝐾 𝐾 0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0
𝑌 𝑠 = ∙ = − 𝑥(𝑡) = ቐ
𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝑠 𝑠 + 1/𝜏
𝑡, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 > 0
𝑋 𝑠 =ℒ 𝑥 𝑡 = 1/𝑠 2
1 1 𝐴 𝐵 𝐶 Fracciones parciales
𝑌 𝑠 = ∙ 2= 2+ +
𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝑠 𝑠 𝜏𝑠 + 1
1 = 𝐴 𝜏𝑠 + 1 + 𝐵𝑠 𝜏𝑠 + 1 + 𝐶𝑠 2 1 = 𝜏𝐴 + 𝐵 𝑠 + 𝜏𝐵 + 𝐶 𝑠 2 + 𝐴 𝐴 = 1, 𝐵 = −𝜏, 𝐶 = 𝜏 2
1 1 1 𝜏 𝜏2
𝑌 𝑠 = ∙ = − +
𝜏𝑠 + 1 𝑠 2 𝑠 2 𝑠 𝜏𝑠 + 1
1
La función 𝑌(𝑠) tiene polos en − 𝜏 y 0, luego lim 𝑦 𝑡 e 𝑦 0 + existen.
𝑡⟶∞
𝑠 𝜏𝑠 𝑠𝜏2 1 𝜏2
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 𝑦 0 + = lim 𝑠2 − 𝑠
+ 𝜏𝑠+1
= lim 𝑠 −𝜏+ 𝜏+1/𝑠
=𝜏 − 𝜏 = 0
𝑠⟶∞ 𝑠⟶∞
𝑠 𝜏𝑠 𝑠𝜏 2 1 𝜏2
𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 lim 𝑦 𝑡 = lim 2 − + = lim − 𝜏 + =∞
𝑡⟶∞ 𝑠⟶0 𝑠 𝑠 𝜏𝑠 + 1 𝑠⟶0 𝑠 𝜏 + 1/𝑠
En efecto,
ℒ −1
1 1 1 𝜏 𝜏2
𝑌 𝑠 = ∙ 2= 2− + 𝑦 𝑡 = 𝑡 − 𝜏 + 𝜏 2 𝑒𝑥𝑝−𝑡/𝜏
𝜏𝑠 + 1 𝑠 𝑠 𝑠 𝜏𝑠 + 1
Ejemplo: Función de transferencia en lazo cerrado
𝑅 𝑠 𝐸 𝑠 𝐶 𝑠
+ 𝐺 (s)
-
1
𝐺(𝑠) =
𝜏𝑠 + 1
1
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝜏𝑠 + 1 1
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = = = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 1 + 1 𝜏𝑠 + 2
𝜏𝑠 + 1
Respuesta a una escalón unitario
1 0, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 < 0
𝐶(𝑠) = 𝐸(𝑠) 𝐸(𝑡) = ቐ
𝜏𝑠 + 2
1, 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 > 0
ℒ −1
1 1 1 𝜏 1 𝜏
𝐶 𝑠 = ∙ = − 𝑦 𝑡 = − 𝑒𝑥𝑝−2𝑡/𝜏
𝜏𝑠 + 2 𝑠 2𝑠 2(𝜏𝑠 + 2) 2 2