Sistemas de segundo orden

Consideremos el sistema lineal e invariante con el tiempo de segundo orden

𝑑2 𝑐(𝑡) 𝑑 𝑐(𝑡) 𝑑2 𝑟(𝑡) 𝑑 𝑟(𝑡)

𝑎0 2
+ 𝑎1 + 𝑎2 𝑐 𝑡 = 𝑏0 2
+ 𝑏1 + 𝑏2 𝑟 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑2 𝑐(0) 𝑑 𝑐(0) 𝑑2 𝑟(0) 𝑑 𝑟(0)

2
= = 2
= =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Uno de los casos más comunes es 𝑏0 = 0, 𝑏1 = 0, 𝑎2 = 𝑏2 = 𝐾

𝑑 2 𝑐(𝑡) 𝑑 𝑐(𝑡)
𝑎0 2
+ 𝑎1 + 𝐾𝑐 𝑡 = 𝐾𝑟 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Aplicando la transformada de Laplace se obtiene

 2
2
𝑑 𝑐 0 𝑑𝑐 0 𝑑𝑐 0
𝑎0 𝑠 +𝑠 2
+ 𝐶(𝑠) + 𝑎1 𝑠+ 𝐶(𝑠) + 𝐾 ∙ 𝐶 𝑠 = 𝐾 ∙ 𝑅 𝑠
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

(𝑎0 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝐾) ∙ 𝐶 𝑠 = 𝐾 ∙ 𝑅 𝑠

𝐶(𝑠) 𝐾
=
𝑅(𝑠) 𝑎0 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝐾

Esta función de transferencia corresponde al siguiente sistema en lazo cerrado

 𝑅 𝑠 𝐸 𝑠 𝐾 𝐶 𝑠
+ 𝐺(𝑠) =
- 𝑠(𝑎0 𝑠 + 𝑎1 )

𝐾 𝐾
𝐶(𝑠) 𝑠(𝑎0 𝑠 + 𝑎1 ) 𝑠(𝑎0 𝑠 + 𝑎1 ) 𝐾
= = =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾 𝑠 𝑎0 𝑠 + 𝑎1 + 𝐾 𝑎0 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝐾
𝑠(𝑎0 𝑠 + 𝑎1 ) 𝑠(𝑎0 𝑠 + 𝑎1 )

A continuación analizaremos los polos de la función de transferencia.

 𝑎0 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝐾=0

𝑠 2 + (𝑎1 /𝑎0 )𝑠 +(𝐾/ 𝑎0 )=0

𝑠 2 + (𝑎1 /𝑎0 )𝑠 +(𝐾/ 𝑎0 )= (𝑎12 /4𝑎02 ) − (𝑎12 /4𝑎02 )

𝑠 2 + (𝑎1 /𝑎0 )𝑠 + (𝑎12 /4𝑎02 ) = − (𝐾/𝑎0 ) +(𝑎12 /4𝑎02 )

(𝑠 + (𝑎1 /2𝑎0 ))2 = − (𝐾/𝑎0 ) + (𝑎12 /4𝑎02 )

(𝑠 + (𝑎1 /2𝑎0 )) = ∓ − (𝐾/𝑎0 ) + (𝑎12 /4𝑎02 )

𝑠 = −(𝑎1 /2𝑎0 )) ∓ − (4𝐾𝑎0 /4𝑎02 ) + (𝑎12 /4𝑎02 )

−𝑎1 ∓ 𝑎12 − 4K𝑎0

𝑠=
2𝑎0
Luego, se tiene

𝐶(𝑠) 𝐾 𝐾/𝑎0
= 2
=
𝑅(𝑠) 𝑎0 𝑠 + 𝑎1 𝑠 + 𝐾 𝑎1 − 𝑎12 − 4K𝑎0 𝑎1 + 𝑎12 − 4K𝑎0
(𝑠 + )(𝑠 + )
2𝑎0 2𝑎0

Se puede apreciar que los polos pueden ser de tres tipos

1. Si 𝑎12 > 4K𝑎0 , entonces las raíces son reales y distintas.

2. Si 𝑎12 = 4K𝑎0 , entonces las raíces son reales e iguales.
3. Si 𝑎12 < 4K𝑎0 , entonces las raíces son complejas.
Para facilitar el análisis de la respuesta transitoria, es conveniente utilizar el siguiente cambio de variables:

𝐾 𝑎1
= 𝜔𝑛2 , = 2𝜉𝜔𝑛 = 2𝜎
𝑎0 𝑎0

donde 𝜔𝑛 es la frecuencia natural no amortiguada, 𝜎 se denomina atenuación, y 𝜉 es el factor de amortiguamiento

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2 𝜔𝑛2

= 2 2 =
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛
𝑎1 𝑎12 4K𝑎0 𝑎1 𝑎12 4K𝑎0
(𝑠 + 2𝑎 − 2 − 2 )(𝑠 + 2𝑎 − 2 − 2 )
0 4𝑎 0 4𝑎0 0 4𝑎 0 4𝑎0

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 + 𝜉 2 𝜔𝑛2 − 𝜔𝑛2 )(𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 − 𝜉 2 𝜔𝑛2 − 𝜔𝑛2 )

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 𝜉 2 − 1)(𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 − 𝜔𝑛 𝜉 2 − 1)
Si 0 < 𝜉 < 1, el sistema se denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria. Los polos en lazo
cerrado son complejos y conjugados.

Si 𝜉 = 1, el sistema se denomina críticamente amortiguado. Los polos son reales e iguales.

Si 𝜉 > 1, el sistema se denomina sobreamortiguado. Los polos son reales e iguales.

Ahora obtendremos la respuesta del sistema para una entrada escalón unitario. Se considerarán los tres casos
anteriormente descritos.

a) Caso subamortiguado (0< 𝜉 < 1):

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 +𝜔𝑛 −1 1 − 𝜉 2 )(𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 −𝜔𝑛 −1 1 − 𝜉 2 )

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 +𝑖𝜔𝑑 )(𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 −𝑖𝜔𝑑 )

donde 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2
 𝜔𝑛2 1
𝐶(𝑠) = 2 ∙
𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠

1 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 1 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 1 𝑠 + 𝜉𝜔𝑛

𝐶 𝑠 = − 2 = − = −
𝑠 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠 𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜉 2 𝜔𝑛2 − 𝜉 2 𝜔𝑛2 + 𝜔𝑛2 𝑠 𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 2 + 𝜔𝑛2(1 − 𝜉 2 )

1 𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 𝜉𝜔𝑛
𝐶 𝑠 = − −
𝑠 𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 2 + 𝜔𝑑2 𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 2 + 𝜔𝑑2

Recordar
𝑠+𝑎
ℒ 𝑒𝑥𝑝 −𝑎𝑡 𝑐𝑜𝑠 𝑏𝑡 =
𝑠 + 𝑎 2 + 𝑏2

𝑏
ℒ[𝑒𝑥𝑝 −𝑎𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝑏𝑡)] =
𝑠 + 𝑎 2 + 𝑏2
Luego, aplicando la transformada de Laplace inversa

1 𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 𝜉 𝜔𝑑
𝑐(𝑡) = ℒ −1 [ −1
]−ℒ [ ]− −1
ℒ [ ]
𝑠 𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 2 + 𝜔𝑑2 1−𝜉 2 𝑠 + 𝜉𝜔𝑛
2 + 𝜔2
𝑑

𝜉
𝑐 𝑡 = 1 − exp −𝜉𝜔𝑛 𝑡 cos 𝜔𝑑 𝑡 − exp −𝜉𝜔𝑛 𝑡 sen 𝜔𝑑 𝑡
1− 𝜉2

𝜉
𝑐 𝑡 = 1 − exp −𝜉𝜔𝑛 𝑡 [cos 𝜔𝑑 𝑡 + sen 𝜔𝑑 𝑡 ]
1 − 𝜉2
 b) Caso críticamente amortiguado (𝜉 = 1)
𝜔𝑛2 1
𝐶 𝑠 = 2∙
𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠

Recordar
𝑎2
ℒ 1 − 𝑒𝑥𝑝 −𝑎 ∙ 𝑡 − 𝑎 ∙ 𝑡 ∙ 𝑒𝑥𝑝(−𝑎 ∙ 𝑡) =
𝑠(𝑠 + 𝑎)2

Luego, aplicando la transformada de Laplace inversa

𝜔𝑛2 1
𝑐 𝑡 = ℒ −1 [ 2 𝑠]
∙
𝑠 + 𝜔𝑛

𝑐 𝑡 = 1 − 𝑒𝑥𝑝 −𝜔𝑛 ∙ 𝑡 − 𝜔𝑛 ∙ 𝑡 ∙ 𝑒𝑥𝑝(−𝜔𝑛 ∙ 𝑡)

𝑐 𝑡 = 1 − 𝑒𝑥𝑝 −𝜔𝑛 ∙ 𝑡 (1 + 𝜔𝑛 ∙ 𝑡)

.
 c) Caso sobreamortiguado (𝜉 > 1)
𝜔𝑛2 1
𝐶(𝑠) = ∙
(𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 +𝜔𝑑 )(𝑠 + 𝜉𝜔𝑛 −𝜔𝑑 ) 𝑠

Recordar
𝑏 ∙ 𝑒𝑥𝑝 −𝑎 ∙ 𝑡 − 𝑎 ∙ 𝑒𝑥𝑝 −𝑏 ∙ 𝑡 𝑎∙𝑏
ℒ 1+ =
𝑎−𝑏 𝑠(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)

Luego,
(𝜉𝜔𝑛 −𝜔𝑑 )∙𝑒𝑥𝑝 − 𝜉 + 𝜉 2 −1 ∙𝜔𝑛 𝑡 −(𝜉𝜔𝑛 +𝜔𝑑 )∙𝑒𝑥𝑝 −(𝜉 − 𝜉 2 −1)∙𝜔𝑛 𝑡
𝑐 𝑡 =1+
(𝜉𝜔𝑛 +𝜔𝑑 )−(𝜉𝜔𝑛 −𝜔𝑑 )

(𝜉𝜔𝑛 −𝜔𝑛 𝜉 2 −1)∙𝑒𝑥𝑝 − 𝜉 + 𝜉2 −1 ∙𝜔𝑛𝑡 (𝜉𝜔𝑛 +𝜔𝑛 𝜉 2 −1)∙𝑒𝑥𝑝 − 𝜉 − 𝜉 2 −1 ∙𝜔𝑛 )∙𝑡

𝑐 𝑡 =1+ −
2𝜔𝑛 𝜉2 −1 2𝜔𝑛 𝜉 2 −1

(𝜉 − 𝜉 2 −1)∙𝑒𝑥𝑝 − 𝜉 + 𝜉 2 −1 ∙𝜔𝑛 ∙𝑡 (𝜉 + 𝜉2 −1)∙𝑒𝑥𝑝 − 𝜉 − 𝜉 2 −1 ∙𝜔𝑛 ∙𝑡

𝑐 𝑡 =1+ −
2 𝜉 2 −1 2 𝜉 2 −1
 (𝜉 − 𝜉 2 −1)∙𝑒𝑥𝑝 − 𝜉 + 𝜉 2 −1 ∙𝜔𝑛 ∙𝑡 𝜉 + 𝜉 2 −1 (𝜉 + 𝜉 2 −1)∙𝑒𝑥𝑝 − 𝜉 − 𝜉 2−1 ∙𝜔𝑛 ∙𝑡 𝜉 − 𝜉 2 −1
𝑐 𝑡 =1+ ∙ − ∙
2 𝜉 2 −1 𝜉 + 𝜉 2 −1 2 𝜉 2 −1 𝜉 − 𝜉 2 −1

𝑒𝑥𝑝 − 𝜉 + 𝜉2 −1 ∙𝜔𝑛∙𝑡 𝑒𝑥𝑝 − 𝜉 − 𝜉 2 −1 ∙𝜔𝑛 ∙𝑡

𝑐 𝑡 =1+ −
2(𝜉 + 𝜉 2 −1) 𝜉 2 −1 2(𝜉 − 𝜉 2 −1) 𝜉 2 −1
𝜉=0 𝜉 = 0.1 𝜉 = 0.3 𝜉 = 0.5 𝜉 = 0.8 𝜉 = 1.0 𝜉 = 1.1
 Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria

En muchos casos prácticos, las características deseadas de sistema de control se especifican en

términos de cantidades en el dominio del tiempo. La característica transitoria de los sistemas
dinámicos se presenta por la incapacidad de responder de manera instantánea a las entradas o
perturbaciones.

Con frecuencia, las características de desempeño de un sistema de control se específica en

términos de la respuesta transitoria para una entrada escalón unitario, dado que ésta es fácil
de generar y es suficientemente drástica. Si se conoce la respuesta a una entrada escalón, es
matemáticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada.

La respuesta transitoria de un sistema de control práctico exhibe con frecuencia oscilaciones

amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Al especificar las características de la
respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escalón unitario, es común
especificar los siguientes parámetros:
Tiempo de retardo, 𝑡𝑑
Tiempo de levantamiento, 𝑡𝑟
Tiempo pico, 𝑡𝑝
Sobrepaso máximo, 𝑀𝑝
Tiempo de asentamiento, 𝑡𝑠
-Tiempo de retardo : Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final.

-Tiempo de levantamiento: Es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0
al 100% de su valor final. Para sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo común se usa el tiempo de
levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamotiguados, suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a
90%.

-Tiempo pico: Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso.

-Sobrepaso máximo: Es el valor pico máximo de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor
final en estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es común usar el porcentaje de sobrepaso
máximo. Se define mediante

𝑐 𝑡𝑝 − 𝑐(∞)
𝑃𝑜𝑟𝑐𝑒𝑛𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑝𝑎𝑠𝑜 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑜 = ∙ 100%
𝑐(∞)

La cantidad de sobrepaso máximo indica de manera directa la estabilidad relativa del sistema.

-Tiempo de asentamiento: Es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un rango
alrededor del valor final del tamaño especificado por el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a
5%) y permanezca dentro de él.
El tiempo de crecimiento se obtiene dando un valor de uno en la ecuación de respuesta de un sistema de segundo
orden ante una entrada escalón

𝜉
𝑐 𝑡𝑟 = 1 = 𝑐 𝑡 = 1 − exp −𝜉𝜔𝑛 𝑡𝑟 [cos 𝜔𝑑 𝑡𝑟 + sen 𝜔𝑑 𝑡𝑟 ]
1− 𝜉2
Dado que exp −𝜉𝜔𝑛 𝑡𝑟 ≠ 0

𝜉
[cos 𝜔𝑑 𝑡𝑟 + sen 𝜔𝑑 𝑡𝑟 ] = 0
1− 𝜉2

𝜉
sen 𝜔𝑑 𝑡𝑟 = − cos 𝜔𝑑 𝑡𝑟
1− 𝜉2

sen 𝜔𝑑 𝑡𝑟 1 − 𝜉 2 𝜔𝑛 𝜔𝑑
− tg 𝜔𝑑 𝑡𝑟 =− =− ∙ =
cos 𝜔𝑑 𝑡𝑟 𝜉 𝜔𝑛 −𝜎

1 𝜔𝑑
𝑡𝑟 = 𝑡𝑔−1 ( )
𝜔𝑑 −𝜎
 𝑖𝜔

𝑧 = −𝜎 + 𝑖𝜔𝑑 = −𝜉𝜔𝑛 + 𝑖𝜔𝑛 𝜉 2 − 1 𝜔𝑛

𝜔𝑛 𝜉 2 − 1
𝛽
𝑧 = ( 𝜉𝜔𝑛 2 + 𝜔𝑛2 (1 − 𝜉 2 ))1/2 = 𝜔𝑛 −𝜉𝜔𝑛 𝜎

Luego
1 𝜔𝑑 𝜋−𝛽
𝑡𝑟 = 𝑡𝑔−1 =
𝜔𝑑 −𝜎 𝜔𝑑
Tiempo pico: Este valor se obtiene derivando 𝑐(𝑡) con respecto al tiempo e igualando a cero.

𝑑𝑐(𝑡) 𝜉 𝜉𝜔𝑑
= 𝜉𝜔𝑛 exp −𝜉𝜔𝑛 𝑡 [cos 𝜔𝑑 𝑡 + sen 𝜔𝑑 𝑡 ] − exp −𝜉𝜔𝑛 𝑡 [−𝜔𝑑 sen 𝜔𝑑 𝑡 + cos 𝜔𝑑 𝑡 ]
𝑑𝑡 1−𝜉 2 1−𝜉 2

𝑑𝑐(𝑡) 𝜔𝑛 𝜉 2 𝜉𝜔𝑑
= exp −𝜉𝜔𝑛 𝑡 [𝜉𝜔𝑛 cos 𝜔𝑑 𝑡 + sen 𝜔𝑑 𝑡 ] + exp −𝜉𝜔𝑛 𝑡 [𝜔𝑑 sen 𝜔𝑑 𝑡 − cos 𝜔𝑑 𝑡 ]
𝑑𝑡 1−𝜉 2 1−𝜉 2

𝑑𝑐(𝑡) 𝜉𝜔𝑑 𝜔𝑛 𝜉 2 𝜉𝜔𝑑

= exp −𝜉𝜔𝑛 𝑡 [ cos 𝜔𝑑 𝑡 + sen 𝜔𝑑 𝑡 ] + exp −𝜉𝜔𝑛 𝑡 [𝜔𝑑 sen 𝜔𝑑 𝑡 − cos 𝜔𝑑 𝑡 ]
𝑑𝑡 1−𝜉 2 1−𝜉 2 1−𝜉 2

𝑑𝑐(𝑡) 𝜔𝑛 𝜉 2
= exp −𝜉𝜔𝑛 𝑡 sen 𝜔𝑑 𝑡 + exp −𝜉𝜔𝑛 𝑡 𝜔𝑑 sen 𝜔𝑑 𝑡
𝑑𝑡 1− 𝜉2

𝑑𝑐(𝑡) 𝜔𝑛 𝜉 2
= exp −𝜉𝜔𝑛 𝑡 sen 𝜔𝑑 𝑡 [ + 𝜔𝑑 ]
𝑑𝑡 1 −𝜉 2
 𝑑𝑐(𝑡) 𝜔𝑛 𝜉 2
= exp −𝜉𝜔𝑛 𝑡 sen 𝜔𝑑 𝑡 [ + 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 ]
𝑑𝑡 1 −𝜉 2

𝑑𝑐(𝑡) 𝜉 2 𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 (1 − 𝜉 2 )
= exp −𝜉𝜔𝑛 𝑡 sen 𝜔𝑑 𝑡 [ ]
𝑑𝑡 1−𝜉 2

𝑑𝑐(𝑡) 𝜉 2 𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 −𝜔𝑛 𝜉 2 )
= exp −𝜉𝜔𝑛 𝑡 sen 𝜔𝑑 𝑡 [ ]
𝑑𝑡 1−𝜉 2

𝑑𝑐(𝑡) 𝜔𝑛
| = exp −𝜉𝜔𝑛 𝑡𝑝 sen 𝜔𝑑 𝑡𝑝 =0
𝑑𝑡 𝑡=𝑡𝑝 1− 𝜉2

sen 𝜔𝑑 𝑡𝑝 = 0 𝜔𝑑 𝑡𝑝 = 0, 𝜋, 2𝜋, 3𝜋, …

Como el tiempo pico corresponde al primer pico sobrepaso máximo, 𝜔𝑑 𝑡𝑝 = 𝜋 𝑡𝑝 = 𝜋/ 𝜔𝑑

Sobrepaso máximo: Se presenta en el tiempo pico, 𝑡 = 𝑡𝑝 = 𝜋/ 𝜔𝑑 . Luego,

𝑀𝑝 = 𝑐 𝑡𝑝 − 1

𝜉
𝑀𝑝 = − exp −𝜉𝜔𝑛 𝜋/ 𝜔𝑑 [cos(𝜋) + sen 𝜋 ]
1− 𝜉2

como
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2
𝑀𝑝 = exp −𝜉𝜋/ 1 − 𝜉 2

Tiempo de establecimiento: Para sistemas de segundo orden la respuesta se mantiene dentro del 2% después de
4 constantes de tiempo

4 4
𝑡𝑠 = 4𝑇 = = (𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 2%)
𝜎 𝜉𝜔𝑛
o bien
3 3
𝑡𝑠 = 3𝑇 = = (𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 5%)
𝜎 𝜉𝜔𝑛
 𝑟𝑎𝑑
Ejemplo: Considere el sistema mostrada abajo, en el que 𝜉 = 0.6 𝑦 𝜔𝑛 = 5 . Obtenga el tiempo de
𝑠𝑒𝑔
levantamiento, el tiempo pico, el sobrepaso máximo cuando el sistema está sujeto a una entrada escalón
unitario

𝑅 𝑠 𝐸 𝑠 𝜔𝑛2 𝐶 𝑠
+ 𝐺(𝑠) =
- 𝑠(𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 )

R. Recordar que 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 , y 𝜉𝜔𝑛 = 𝜎

𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 𝜉2 =5 2
1 − 0.6 = 5 ∙ 0.8 =4
𝑠𝑒𝑔 𝑠𝑒𝑔 𝑠𝑒𝑔

𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝜉𝜔𝑛 = 𝜎 = 0.6 ∙ 5 =3
𝑠𝑒𝑔 𝑠𝑒𝑔
 𝑖𝜔

Tiempo de levantamiento:

𝜋−𝛽 𝜔𝑛
𝜔𝑛 𝜉 2 − 1
𝑡𝑟 =
𝜔𝑑 𝛽
𝜉𝜔𝑛 𝜎

𝜔𝑛 𝜉 2 − 1 4
𝛽= 𝑡𝑔−1 = 𝑡𝑔 −1 = 0.9272
𝜉𝜔𝑛 3

𝜋 − 0.9272
𝑡𝑟 = = 0.55 𝑠𝑒𝑔
4

Tiempo pico:

𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = 4 = 0.785 seg
𝜔𝑑
Sobrepaso máximo:
0.6𝜋
𝑀𝑝 = exp −𝜉𝜋/ 1 − 𝜉 2 = exp(−0.6𝜋/ 1 − 0.62 )= exp − = 0.094
0.8

El porcentaje de sobrepaso máximo es 9.4%

Tiempo de asentamiento:

4 4 (𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 2%)

𝑡𝑠 = 4𝑇 = = = 1.33 𝑠𝑒𝑔
𝜎 3

3 3 (𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 5%)

𝑡𝑠 = 3𝑇 = = = 1 𝑠𝑒𝑔
𝜎 3
Tiempo de levantamiento y pico Tiempo de asentamiento, criterio 2% y 5%
 Acciones básicas de control y respuesta de sistemas de control

Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de
referencia (set point), determina la desviación y produce una señal de control que reducirá la
desviación a cero o a un valor pequeño. La manera en la cual el controlador automático produce la
señal de control se denomina acción de control.

Los controladores industriales se clasifican de acuerdo con sus acciones de control:

1. De dos posiciones o de encendido y apagado
2. Proporcionales
3. Integrales
4. Proporcionales-integrales
5. Proporcionales-derivativos
6. Proporcionales-integrales-derivativos

El controlador de dos posiciones no será abordado en este curso.

La figura abajo muestra un diagrama de bloques de un sistema de control que consiste de un
controlador y una planta. El controlador detecta la señal de error (𝐸(𝑠)), mientras que la salida del
controlador alimenta a la planta, a fin de que la señal de salida se aproxime a la señal de entrada de
referencia (𝑅(𝑠)).

𝑅 𝑠 𝐸 𝑠 𝐶 𝑠
+ 𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑃𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎
-

A continuación mostraremos los distintos tipos de controladores que se implementarán en el curso .

Acción de control proporcional: Para un controlador con acción de control proporcional, la relación
entre la salida del controlador 𝑢(𝑡) y la señal de error 𝑒(𝑡) es

𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡)

o bien usando la transformada de Laplace

𝑈 𝑠
= 𝐾𝑝
𝐸(𝑠)

donde 𝐾𝑝 se considera la ganancia proporcional. El controlador proporcional es, en esencia, un

amplificador con una ganancia ajustable.
Acción de control integral: En un controlador con acción de control integral, el valor de salida del
controlador 𝑢(𝑡) se cambia a una razón proporcional a la señal de error 𝑒(𝑡), es decir,

𝑑𝑢(𝑡)
= 𝐾𝑖 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡

o bien
𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑖 න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
0

donde 𝐾𝑖 es una constante ajustable. La función de transferencia del controlador integral es

𝑈(𝑠) 𝐾𝑖
=
𝐸(𝑠) 𝑠

Si se duplica el valor de 𝑒(𝑡), el valor de 𝑢(𝑡) varía dos veces más rápido. Para un error de cero, el
valor de 𝑢(𝑡) permanece estacionario.
Acción de control proporcional-integral (PI): La acción de control de un controlador PI se define
mediante

P
𝑟(𝑡) 𝑒(𝑡) 𝑢(𝑡) 𝑐(𝑡)
+- 𝑃𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎

𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑖 න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
0

o la función de transferencia del controlador es

𝑈 𝑠 𝐾𝑖
= 𝐾𝑝 +
𝐸(𝑠) 𝑠
Acción de control proporcional-derivativo (PD): La acción de control de un controlador PD se define
mediante

P
𝑟(𝑡) 𝑒(𝑡) 𝑢(𝑡) 𝑐(𝑡)
+- 𝑃𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎

𝑑𝑒(𝑡)
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑑
𝑑𝑡

su función de transferencia es
𝑈(𝑠)
= 𝐾𝑝 + 𝐾𝑑 𝑠
𝐸(𝑠)
Acción de control proporcional-integrativo-derivativo (PID): La acción de control de un controlador PID se
define mediante
P
𝑟(𝑡) 𝑒(𝑡) 𝑢(𝑡) 𝑐(𝑡)
+- I 𝑃𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎

𝑡
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + 𝐾𝑖 න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 + 𝐾𝑑
0 𝑑𝑡
su función de transferencia es
𝑈(𝑠) 𝐾𝑖
= 𝐾𝑝 + + 𝐾𝑑 𝑠
𝐸(𝑠) 𝑠
Esta estructura del control PID es denominada en paralelo. Tenga en cuenta que acción de control
derivativa no se usa nunca sóla, debido a que sólo es eficaz durante periodos transitorios.
Las constantes 𝐾𝑝 y 𝐾𝑑 pueden ser escritas también como:
1
𝐾𝑑 = 𝐾𝑝 ∙ 𝑇𝑑 , 𝐾𝑖 = 𝐾𝑝 ∙
𝑇𝑖
donde 𝑇𝑖 𝑦 𝑇𝑑 son la velocidad de reajuste y el tiempo derivativo, respectivamente. 𝑇𝑖 es la cantidad
de veces por minuto que se duplica la parte proporcional de la acción de control. 𝑇𝑑 es el intervalo
de tiempo durante el cual a acción de la velocidad hace avanzar el efecto de la acción de control
proporcional. Reemplazando las expresiones anteriores en el control PID en paralelo se obtiene la
siguiente configuración

𝑟(𝑡) 𝑒(𝑡) 𝑢(𝑡) 𝑐(𝑡)

+- P I +++ 𝑃𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎

𝐾𝑝 𝑡 𝑑𝑒 𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 𝑒 𝑡 + න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 + 𝑇𝑑 ∙ 𝐾𝑝
𝑇𝑖 0 𝑑𝑡
su función de transferencia es

𝑈(𝑠) 1 1 + 𝑇𝑖 𝑠 + 𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝑠 2
= 𝐾𝑝 1 + + 𝑇𝑑 𝑠 =
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠 𝑇𝑖 𝑠

Esta estructura de control PID es denominada convencional. Ahora veremos la estructura de control PID en
serie

𝑟(𝑡) 𝑒(𝑡) 𝑢(𝑡) 𝑐(𝑡)

+ ++ P ++ 𝑃𝑙𝑎𝑛𝑡𝑎
-

I
D
Su función de transferencia es

𝑈(𝑠) 1 + 𝑇𝑖 𝑠
= 𝐾𝑝 1 + 𝑇𝑑 𝑠
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠