Sunteți pe pagina 1din 15

3.

3 Stabilitatea transversală a autovehiculelor pe roți


3.3.1 Definirea caracteristicilor de stabilitate transversală
Prin stabilitate transversală a autovehiculului se înțelege capacitatea
acestuia de a se opune apariției:
- derapării transversale;
- pierderii contactului roților cu calea de rulare;
- răsturnării transversale.
Situațiile de mai sus pot interveni la deplasarea autovehiculului pe drum
fără înclinare transversală sau cu înclinare transversală și sunt determinate de
forțele care acționează pe direcții paralele cu axa Cy (axa transversală a
autovehiculului): componenta forței de greutate, forța de inerție, forța
transversală datorată vântului.
Considerând că înclinarea longitudinală a căii de rulare este nulă (β=0),
termenii liberi ai ultimelor două ecuații ce formează sistemul (3.5) devin:
C2 = ( Ga sin α + Fy cos α) hg − ( Ga cos α − Fy sin α) e + Fv [2e sin α + hv cos α]
D2 = − ( Ga sin α + Fy cos α) hg − ( Ga cos α − Fy sin α) e − Fv hv cos α
Ultimele două ecuații ale sistemului (3.5) se poate scrie sub următoarea
formă:

( Z 3 + Z 4 ) E = ( Ga sin α + Fy cos α) hg − ( Ga cos α − Fy sin α) e + Fv [2e sin α + hv cos α]



( Z1 + Z 2 ) E = − ( Ga sin α + Fy cos α) hg − ( Ga cos α − Fy sin α) e − Fv hv cos α
sau, prin împărțirea celor două ecuații cu E și cu Ga:
  Fy h  F e
 Z 3,4 =  sin α + cos α  g −  cos α − y sin α  +
  Ga E  Ga E
 F  2e h 
 + v  sin α + v cos α (3.57)
 G a  E E 
  F h  F e F h
 Z1,2 = −  sin α + y cos α  g −  cos α − y sin α  − v v cos α
  Ga E  Ga  E Ga E
Z1,2 Z
în care s-au introdus următoarele notații: Z1,2 = și Z 3,4 = 3,4 .
Ga Ga
Forța de inerție acționează pe direcție transversală și este orizontală;
această forță este datorată accelerației centrifuge a autovehiculului care se
deplasează pe o traiectorie circulară cu viteza v.

- 70 -
Deoarece forța de inerție acționează în centrul de greutate și are direcția
dată de dreapta care unește centrul instantaneu de rotație, notat cu CO, cu centrul
de greutate al autovehiculului, notat C (vezi Fig. 3.19).
Raza minimă de viraj a
autovehiculelor este de circa (2…3)
ori mai mare decât ampatamentul:
R ≈ 3 ⋅ L ; b = 0,5 ⋅ L ,
unghiul θ având în acest caz
valoarea:
b 0,5 ⋅ L
θ = arctg ≈ arctg
L ( 2...3) ⋅ L
obținându-se valori de 9,5°…14°.
Componenta forței centrifuge care
acționează pe direcția axei Cy a
Fig. 3.19 Forța centrifugă care acţionează sistemului mobil are expresia:
asupra autovehiculului în viraj
Fy = Fc ⋅ cos θ .
Prin explicitarea funcției trigonometrice, se obține:
1 1
Fy = Fc ⋅ = Fc ⋅ ≃ Fc .
2 2
b  0,5L 
1+   1+  
R  3L 
Pentru simplitate, se va considera că forța transversală Fy este egală cu forța
centrifugă:
Ga v 2
Fy ≃ Fc = ⋅ ,
g R
unde: v – viteza autovehiculului, în m/s; R – raza de viraj, în m.
Forța transversală specifică se definește cu relația:
Fy
1 v2
Fy = = ⋅ = a gy ,
Ga g R
în care s-a notat cu agy accelerația transversală exprimată în g (g=9,81 m/s2).
Acțiunea vântului este redusă la acțiunea unei forțe, notată Fv, care
acționează transversal în plan orizontal, punctul de aplicație fiind situat la
înălțimea hv față de calea de rulare și, aproximativ, la distanța 0,5·E de planul
longitudinal de simetrie.

- 71 -
Forța exercitată de vânt asupra autovehiculului se calculează cu relația
următoare [3.4]:
ρaer 2
Fv = c y ( τ) ⋅ AL ⋅ vrez ,
2
unde: cy(τ) – coeficient,
adoptat în funcție de unghiul
direcției vitezei rezultante
(vezi Fig. 3.20) cu ajutorul
graficului prezentat în Fig.
3.21; AL – aria laterală a
autovehiculului; ρaer – densi-
tatea aerului (pentru
temperatura de 20°C, se
poate considera valoarea de
Fig. 3.20 Schema vitezelor vântului și a curentului de
aer datorat deplasării (prelucrare după [3.4])
1,23 kg/m3); vrez – viteza
rezultantă determinată prin
compunerea vitezei de
deplasare, v, care acționează
după direcția ce formează
unghiul β (unghiul de
alunecare laterală) cu planul
longitudinal de simetrie al
autovehiculului și viteza vân-
tului, vv.
Dacă se neglijează unghiul
de alunecare laterală, β, viteza
Fig. 3.21 Grafic pentru determinarea coeficientului cy
(prelucrare după [3.4]) rezultantă se poate calcula cu
ajutorul relației următoare:
vrez = v 2 + vv2 + 2 ⋅ v ⋅ vv ⋅ cos τv ,
iar pentru calculul unghiului τ se utilizează relația:
vv ⋅ sin τv
τ = arcsin .
vrez
În cazul particular în care β=0 și τv=90°, relațiile de mai sus devin:
vv
vrez = v 2 + vv2 ; τ = arcsin .
vrez

- 72 -
Fv
Forța specifică a vântului se determină cu relația: Fv = .
Ga
Rapoartele din relațiile (3.57) care conțin mărimi geometrice se pot scrie
astfel:
hg hg L h L
= ⋅ = hg ⋅ ε unde: hg = g și ε = ;
E E L L E
e e
= = 0,5 ;
E 2⋅e
hv hv L h L
= ⋅ = hv ⋅ ε unde: hv = v și ε = .
E E L L E
Cu notațiile de mai sus, relațiile (3.57) se pot rescrie astfel:
 Z 3,4 = ( sin α + a gy ⋅ cos α ) hg ⋅ ε − 0,5 ⋅ ( cos α − a gy ⋅ sin α ) +

 + Fv sin α + hv ⋅ ε ⋅ cos α  (3.58)

 Z1,2 = − ( sin α + a gy ⋅ cos α ) hg ε − 0,5 ( cos α − a gy ⋅ sin α ) − Fv ⋅ hv ⋅ ε ⋅ cos α

3.3.2 Deplasarea pe teren orizontal


Forțele care acționează
asupra autovehiculului în cazul
deplasării pe teren orizontal sunt
prezentate în Fig. 3.22; s-a pre-
supus că, atât forța centrifugă, cât și
forța vântului acționează în sensul
pozitiv al axei Cy, ceea ce conduce
la concluzia că virajul se execută
astfel încât roțile 1 și 2 se găsesc
spre exteriorul virajului.
Existența forțelor care
acționează pe direcție transversală
Fig. 3.22 Forțele care acționează asupra conduce la redistribuirea greutății
autovehiculului
autovehiculului pe cele două
rânduri de roți.
Pierderea stabilității autovehiculului poate surveni prin:
• desprinderea de pe calea de rulare a roților situate pe o parte a
autovehiculului;
• deraparea roților.

- 73 -
În cazul deplasării pe teren orizontal, se impune condiția α=0, relațiile
(3.58) căpătând următoarea formă:
 Z 3,4 = a gy ⋅ hg ⋅ ε − 0,5 + Fv ⋅ hv ⋅ ε
 (3.59)
 Z1,2 = − a gy ⋅ hg ⋅ ε − 0,5 − Fv ⋅ hv ⋅ ε

3.3.2.1 Desprinderea roților


A. Desprinderea roților ca urmare a forței centrifuge
În absența acțiunii vântului, condiția de desprindere a roților situate la
interiorul virajului este următoarea:
Z 3,4 = 0 ⇒ a gy ⋅ hg ⋅ ε − 0,5 = 0
de unde rezultă:
0,5
a gy = .
hg ⋅ ε
Relația de mai sus permite calculul accelerației specifice (exprimate în g)
la care roțile interioare virajului se desprind de pe calea de rulare. Valoarea acestei
accelerații depinde numai de caracteristicile geometrice ale autovehiculului;
având în vedere notațiile adoptate, relația de mai sus se poate rescrie astfel:
0,5 1 E
a gy == ,
hg L 2 hg

L E
ceea ce conduce la concluzia că parametrii geometrici care condiționează
desprinderea roților sunt înălțimea la care se află centrul de greutate și
ecartamentul autovehiculului.
Deoarece accelerația specifică pe direcție transversală s-a definit cu
ajutorul relației:
v2
a gy = ,
g⋅R
rezultă că, pentru un autovehicul la care se cunosc hg și E, se pot determina:
• viteza maximă de abordare a unui viraj de rază R, astfel încât roțile să nu
se desprindă de pe calea de rulare:
g E⋅R
vZ = ⋅ ;
2 hg

- 74 -
raza minimă de executare a unui viraj cu viteza v, astfel încât roțile să nu se
desprindă de pe calea de rulare:
v 2 ⋅ hg
R= .
2⋅ g ⋅E
Relațiile de mai sus conduc la
concluzia că desprinderea roților de pe
calea de rulare, în cazul virajului, este
favorizată de:
• viteza ridicată de deplasare;
• raza de viraj redusă;
• scăderea ecartamentului
autovehiculului;
• creșterea înălțimii la care se găsește
centrul de masă.
În practica curentă, această situație
de pierdere a stabilității se regăsește în
cazul deplasării în viraj cu viteză ridicată a
autovehiculelor comerciale, a autobuzelor
și tractoarelor, precum și în cazul abordării
cu viteze ridicate a unor viraje cu rază Fig. 3.23 Exemple de desprindere a
redusă de către autoturisme (vezi exemplele roților în cazul virajului cu viteză
ridicată
prezentate în Fig. 3.23).

B. Desprinderea roților ca urmare a acțiunii vântului


În cazul deplasării pe o traiectorie rectilinie, în prezența vântului
transversal, condiția de desprindere a roților situate pe o parte a autovehiculului
este următoarea:
1 E
Z 3,4 = 0 ⇒ Fv = = .
2 ⋅ hv ⋅ ε 2 ⋅ hv
Prin explicitarea expresiei forței specifice datorate acțiunii vântului, se
obține următoarea ecuație:
c y ( τ) ⋅ AL ρaer 2 E
⋅ vrez = ,
Ga 2 2 ⋅ hv

- 75 -
care permite determinarea vitezei vântului care conduce la desprinderea roților de
pe o parte a autovehiculului.
Calculul se realizează iterativ, utilizând relația de mai sus și considerând
ca aproximări inițiale: cy(τ)=1, direcția vântului perpendiculară pe direcția de
deplasare și unghiul de deviere laterală nul; cunoscând viteza v a autovehiculului,
se poate determina viteza vântului cu relația:
vv = vrez
2
− v2
unde:
E ⋅ Ga
vrez = ,
hv ⋅ c y ( τ) ⋅ AL ⋅ρaer
vv
iar unghiul τ cu relația: τ = arcsin .
vrez
Utilizând valoarea unghiului τ calculată mai sus, se adoptă din graficul
prezentat în Fig. 3.21 valoarea coeficientului cy(τ) și se reia calculul de
determinare a vitezei rezultante și a vitezei vântului. Calculul se sistează atinci
când diferența dintre valorile vitezei vântului determinate în două iterații
succesive este mai mică decât precizia impusă.
Această situație poate surveni în cazul unor rafale puternice de vânt care
acționează pe direcție transversală asupra unor autovehicule comerciale având
înălțime mare a metacentrului, precum și o arie laterală mare (de exemplu
autovehicule care transportă containere ISO goale).

3.3.2.2 Deraparea roților


Ecuația de echilibru a forțelor care acţionează pe direcție transversală este
următoarea:
Fc + Fv + Y1,2 + Y3,4 = 0 ,
sau:
Fc + Fv + Y1,2 + Y3,4 = 0
La limita de aderență, se poate scrie:
Y1,2 + Y3,4 = ϕ y ⋅ Z1,2 + ϕ y ⋅ Z 3,4 .
Prin adunarea relațiilor (3.59) se obține:
Z1,2 + Z 3,4 = −1

- 76 -
Rezultă în final ecuația:
Fc + Fv − ϕ y = 0 .

1. Deraparea roților datorită forței centrifuge


În cazul deplasării în viraj, în absența vântului lateral, ecuația de mai sus
capătă forma simplificată:
Fc = ϕ y ,
iar prin explicitarea forței centrifuge:
v2
= ϕy .
g⋅R
Relația de mai sus permite să se calculeze:
• viteza maximă de executarea a unui viraj de rază R, fără derapare:
vϕ = ϕ y ⋅ g ⋅ R ;

• raza minimă a virajului care poate fi executat cu viteza v, fără derapare:


ϕy ⋅ g
R= .
v2
2. Deraparea roților ca urmare a acțiunii vântului
În cazul acțiunii vântului pe timpul deplasării rectilinii, ecuația de
echilibru al forțelor care acționează pe direcție transversală este următoarea:
Fv − ϕ y = 0 ,
iar prin explicitarea forței specifice exercitată de vânt, se obține:
c y ( τ) ⋅ AL ρaer 2
⋅ vrez − ϕ y = 0 ,
Ga 2
de unde se poate deduce imediat expresia vitezei rezultante care conduce la
deraparea autovehiculului:
2 ⋅ ϕ y ⋅ Ga
vrez = .
c y ( τ) ⋅ AL ⋅ρaer
Se realizează calculul utilizând relația de mai sus și considerând ca
aproximare inițială: cy(τ)=1, direcția vântului perpendiculară pe direcția de
deplasare și unghiul de deviere laterală nul; cunoscând viteza v a autovehiculului,
se poate determina viteza vântului cu relația:

- 77 -
vv = vrez
2
− v2
vv
iar unghiul τ cu relația: τ = arcsin .
vrez
Utilizând valoarea unghiului τ calculată mai sus, se adoptă din graficul
prezentat în Fig. 3.21 valoarea coeficientului cy(τ) și se reia calculul de
determinare a vitezei rezultante și a vitezei vântului.
În cazul deplasării autovehiculului în viraj, este rațional ca deraparea roților
să se producă înainte de desprinderea de pe drum a roților situate în exteriorul
virajului, adică viteza la care intervine deraparea să fie mai mică decât viteza la
care are loc desprinderea roților: vϕ < vZ .
Prin utilizarea expresiilor stabilite pentru cele două viteze, se obține:
g E⋅R
ϕy ⋅ g ⋅ R < ⋅ ,
2 hg
rezultând, în final condiția următoare:
E
ϕy <
2hg
Deoarece ecartamentul autovehiculelor variază în limite restrânse, din
relația de mai sus rezultă că autovehiculele cu centrul de greutate coborât
(autoturismele) vor avea tendința mai accentuată de a derapa, în timp ce
autovehicule comerciale (autocamioane, autocisterne etc.) vor avea o tendință
mai accentuată de răsturnare.

3.3.2.3 Răsturnarea laterală


În cazul deplasării pe teren orizontal cu aderență superioară, acțiunea
forțelor pe direcție transversală poate conduce, într-o primă etapă, la desprinderea
roților situate pe o parte a autovehiculului și, dacă intensitatea forțelor este
suficient de mare, la răsturnarea laterală a acestuia.
Răsturnarea laterală se produce prin rotirea autovehiculului în jurul dreptei
care trece prin centrele petelor de contact ale roților situate pe partea opusă
sensului de acțiune a forțelor care determină răsturnarea: forța centrifugă și forța
datorată vântului. Răsturnarea laterală are loc în momentul în care centrul de
greutate al autovehiculului ajunge în planul vertical care conține centrele petelor
de contact ale roților în jurul cărora se produce răsturnarea; se notează cu θ
unghiul de rotire a autovehiculului:

- 78 -
E 1
tg θ = = .
2 ⋅ hg 2 ⋅ hg ⋅ ε
Schema de calcul în cazul răsturnării laterale este prezentată în Fig. 3.24.

Fig. 3.24 Schema de calcul pentru răsturnarea laterală


Se admite ipoteza conform căreia lucrul mecanic al forțelor care determină
răsturnarea este cheltuit pentru creșterea energiei potențiale a autovehiculului, al
cărui centru de greutate se deplasează pe verticală de la înălțimea hg la înălțimea
H:
E2 1
H= h + = L ⋅ hg2 + 2
2
g
4 4ε
Ipoteza admisă conduce la următoarea egalitate:
E
Ga ⋅ ( H − hg ) = Fc ⋅
+ Fv ⋅ ( E ⋅ cos θ + hv ⋅ sin θ )
2
Prin împărțirea egalității de mai sus cu Ga, se obține:

( H − h ) = F ⋅ E2 + F ⋅ ( E ⋅ cos θ + h
g c v v ⋅ sin θ ) ,

iar, utilizând notațiile adoptate anterior, rezultă:


 1  ε⋅ L
L ⋅  hg2 + 2 − hg  = a gy ⋅
4ε 2
(
+ L ⋅ Fv ⋅ ε ⋅ cos θ + hv ⋅ sin θ . )
 
Având în vedere relațiile trigonometrice de exprimare a funcțiilor sin și cos
în funcție de tangenta unghiului respectiv:

- 79 -
tg θ 1
sin θ = ; cos θ = ,
1 + tg 2 θ 1 + tg 2 θ
se obține, în final egalitatea:
1  (
ε Fv ⋅ 2 ⋅ hg ⋅ ε + hv
2
)
( ) 
2
 1 + 2 ⋅ hg ⋅ ε − hg  = a gy ⋅ + .
2ε   2
( )
2
1+ 2⋅h ⋅ε g

În cazul în care lipsește acțiunea vântului (Fv=0), rezultă accelerația


transversală care produce răsturnarea:
1
( ) 
2
a gy =  1 + 2 ⋅ hg ⋅ ε − hg  .
ε2  
Pentru situația deplasării pe o traiectorie rectilinie sub acțiunea vântului
lateral, forța specifică a acestuia care conduce la răsturnarea autovehiculului se
determină cu relația:

( 
) ( )
2 2
 1 + 2 ⋅ hg ⋅ ε − hg  ⋅ 1 + 2 ⋅ hg ⋅ ε
Fv =   .
(
2 ⋅ ε ⋅ 2 ⋅ hg ⋅ ε2 + hv )
Viteza rezultantă, precum și viteza vântului se determină conform celor
detaliate în cadrul subcapitolului anterior.

3.3.3 Deplasarea pe teren cu înclinarea transversală


Deplasarea pe teren cu înclinare transversală se întâlnește frecvent în două
situații specifice:
• deplasarea autovehiculului în viraj, șoseaua fiind construită cu înclinarea
transversală care să amelioreze condițiile de stabilitate laterală a
autovehiculului;
• deplasarea autovehiculului pe teren cu înclinare transversală pronunțată
(autovehicule de teren, SUV, tractoare etc.).
Reacțiunile pe cele două părți ale autovehiculului se determină plecând de
la relațiile (3.58) în care se impune condiția de absență a acțiunii vântului:

 Z 3,4 = ( sin α + a gy ⋅ cos α ) hg ⋅ ε − 0,5 ⋅ ( cos α − a gy ⋅ sin α )


 (3.60)
 Z1,2 = − ( sin α + a gy ⋅ cos α ) hg ⋅ ε − 0,5 ⋅ ( cos α − a gy ⋅ sin α )

- 80 -
Prezentarea forțelor care acționează asupra autovehiculului pe timpul
deplasării pe teren cu înclinarea transversală este cuprinsă în Fig. 3.25; analiza
modului de acțiune al forțelor transversale permite următoarele observații:
• componenta greutății care acționează pe direcție transversală conduce la
diminuarea încărcării roților situate în aval;
• forța centrifugă care
acționează în sensul
pozitiv al axei Cy
(viraj spre aval)
conduce la încărcarea
suplimentară a roților
situate în amonte.
Conform observațiilor
de mai sus, situația critică
intervine în cazul executării
virajului în amonte, caz în
care, atât componenta trans-
versală a greutății, cât și forța
centrifugă au același sens.
Fig. 3.25 Deplasarea autovehiculului pe teren cu
înclinare transversală

3.3.3.1 Desprinderea roților


Condiția de desprindere a roților situate în amonte se scrie sub forma:
Z1,2 = 0 ,
iar, utilizând a doua dintre relațiile (3.60), se obține egalitatea următoare:
(sin α + a gy ⋅ cos α ) hg ⋅ ε + 0,5 ⋅ ( cos α − a gy ⋅ sin α ) = 0 ,
sau, prin împărțire cu cosα:
( tg α + a ) h gy g ⋅ ε + 0,5 ⋅ (1 − a gy ⋅ tg α ) = 0 .
Accelerația transversală care conduce la desprinderea roților situate în
amonte se determină cu relația dedusă din ecuația de mai sus:
hg ⋅ ε ⋅ tg α − 0,5
(a ) gy Z =
hg ⋅ ε − 0,5 ⋅ tg α
. (3.61)

- 81 -
Efectuarea calculelor cu ajutorul relației de mai sus conduce la valori
negative ale accelerației centrifuge, ceea ce semnifică faptul că descărcarea roților
din amonte survine în cazul efectuării cu viteză ridicată a virajului în amonte.
În cazul deplasării rectilinii, în ecuația de mai sus se impune condiția agy=0,
rezultând valoarea unghiului maxim al înclinării transversale la care roțile din
amonte mai păstrează contactul cu calea de rulare:
0,5
α Z = arctg .
hg ⋅ ε
În situația executării virajului spre aval, cu viteză ridicată, roțile situate în
aval se descarcă existând posibilitatea desprinderii de pe calea de rulare.
Creșterea înclinării transversale a drumului compensează efectul forței
centrifuge; impunând condiția ca pentru orice valoare pozitivă a accelerației (agy)Z
roțile situate în aval să nu se desprindă de pe drum, se obține din relația (3.61):
(a )
gy Z → ∞ ⇒ hg ⋅ ε − 0,5 ⋅ tg α = 0 .
rezultând în final:
α = arctg 2 ⋅ hg ⋅ ε .

Considerând valorile tipice ale parametrilor hg și ε în cazul autoturismelor,


se obține o valoare de circa 38°.

3.3.3.2 Deraparea roților


La limita de aderență, condiția de echilibru al forțelor care acționează pe
direcție transversală conduce la următoarea ecuație:
−Ga ⋅ sin α + Fc ⋅ cos α + ϕ y ⋅ ( Z1,2 + Z 3,4 ) = 0 .
Prin împărțirea ecuației de mai sus cu Ga, se obține:
( )
− sin α + a gy ⋅ cos α − ϕ y ⋅ Z1,2 + Z 3,4 = 0 .
Suma din paranteza egalității de mai sus rezultă imediat prin adunarea
relațiilor (3.60), obținându-se:
− sin α + a gy ⋅ cos α + ϕ y ⋅ ( cos α − a gy ⋅ sin α ) = 0 ,
iar, prin împărțire cu cosα, rezultă:
− tg α + a gy + ϕ y ⋅ (1 − a gy ⋅ tg α ) = 0 .

- 82 -
Din ecuația de mai sus rezultă expresia accelerației transversale la care se
produce deraparea roților:
tg α − ϕ y
(a )
gy ϕ =
1 − ϕ y ⋅ tg α
.

În cazul deplasării pe o traiectorie rectilinie, se impune condiția agy=0,


rezultând valoarea unghiului maxim al înclinării transversale care nu conduce la
deraparea roților:
αϕ = arctg ϕ y .

Condiția ca deraparea roților să preceadă desprinderea roților conduce la


condiția:

(a ) < (a )
gy ϕ gy Z .

Înlocuind accelerațiile cu expresiile stabilite mai sus, se obține inegalitatea:


tg α − ϕ y hg ⋅ ε ⋅ tg α − 0,5
< .
1 − ϕ y ⋅ tg α hg ⋅ ε − 0,5 ⋅ tg α
Prin efectuarea calculelor, se obține, în final, condiția care trebuie
îndeplinită pentru ca roțile să derapeze înainte de desprinderea roților din amonte:
1
ϕy < .
2 ⋅ hg ⋅ ε

- 83 -
Bibliografie - Capitolul 3
3.1.SAE J670e, Vehicle Dynamics Terminology, Society of Automotive Engineers, (vezi
Appendix A).
3.2. ISO 8855 – Road vehicles – Vehicle dynamics and road-holding ability – Vocabulary
3.3. Andreescu C., Dinamica autovehiculelor, Universitatea ”Politehnica” București,
http://www.autovehicule-rutiere.ro/studenti/cursuri/
3.4. Heibing, B., Ersoy M., Chassis Handbook – Fundamentals, Driving Dynamics,
Components, Mechatronics, Perspectives, ATZ, Vieweg Teubner, 2011, ISBN 978-3-
8348-0994-0

- 84 -

S-ar putea să vă placă și