Controlador PID por Asignación de Polos 𝑘𝑐

𝑘𝑐 Ƭ𝑑 𝑠 2 + 𝑘𝑐 𝑠 + 𝑑2 𝑠 2 + 𝑑1 𝑠 + 𝑑0
Ƭ𝑖
𝐶(𝑠) = =
La asignación de polos es un método de 𝑠 𝑠
𝐷
diseño de controladores cuando queremos =
𝐸
que el desempeño del sistema a lazo cerrado
cumpla con determinadas especificaciones
de diseño
donde sabemos que la función de transferencia
Para realizar un controlador por asignación de de Lazo cerrado viene dado por:
polos, debe conocerse el modelo matemático que
representa la dinámica de la planta (Función de 𝐷𝐴
Transferencia). Para posteriormente poder 𝐻(𝑠) =
manipular la ubicación de esos polos en el lazo 𝐸𝐵 + 𝐷𝐴
cerrado de control y poderlos ubicar así, en el
lugar deseado, para obtener una respuesta Ahora solo nos resta reemplazar los valores de
especificada. los polinomios:

El comportamiento dinámico del lazo cerrado es 𝑘(𝑑2 𝑠 2 + 𝑑1 𝑠 + 𝑑0 )

𝐻(𝑠) =
especificado por el usuario. 𝑠(𝑠 2 + 𝑎𝑠 + 𝑏) + 𝑘(𝑑2 𝑠 2 + 𝑑1 𝑠 + 𝑑0 )

Para este control vamos a suponer que tenemos 𝑘(𝑑2 𝑠 2 + 𝑑1 𝑠 + 𝑑0 )

el modelo matemático (función de transferencia) 𝐻(𝑠) =
𝑠 3 + (𝑎 + 𝑘𝑑2 )𝑠 2 + (𝑏 + 𝑘𝑑1 )𝑠 + 𝑘𝑑0 )
que representa nuestro proceso real y que esta FT
es de segundo orden: Llegamos a una función de transferencia de
tercer orden. Ahora solo nos falta asignar los
𝐾𝜔𝑛2 polos a nuestro controlador para que la función
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2Ϛ𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 de transferencia se comporte como
nosotros queremos. Para eso vamos a usar los
mismos criterios de diseño vistos para el control
donde es la ganancia del sistema, es la PI, donde definiremos una ecuación
frecuencia natural del sistema, es el factor de característica dominante de Segundo Orden, (De
amortiguamiento. la misma forma vista en el PI)

Vamos a utilizar la ecuación del controlador PID 𝑃𝑑 (𝑠) = 𝑠 2 + ℎ1 (𝑠) + ℎ2

convencional (Nota: pueden usar cualquier
configuración del controlador, cada
es el polinomio o ecuación característica
configuración dará características diferentes en
deseada, que contiene los dos polos dominantes
la dinámica del sistema).
que van a gobernar la dinámica de mi sistema.

𝑘𝑐 Ƭ𝑖 Ƭ𝑑 𝑠 2 + 𝑘𝑐 Ƭ𝑖 𝑠 + 𝑘𝑐 Notemos que como en tenemos una

𝐶(𝑠) = función de transferencia de TERCER orden,
Ƭ𝑖 𝑠 deberemos completar el polinomio deseado con
un polo Rápido ( ) (Bien alejado del eje
Normalizando la ecuación del controlador: imaginario) el cual será un polo insignificante
que no afectaran mucho el comportamiento dado
𝑘𝑐 por los dos polos dominantes.
𝑘𝑐 Ƭ𝑑 𝑠 2 + 𝑘𝑐 𝑠 +
Ƭ𝑖
𝐶(𝑠) =
𝑠 𝑃𝑑 (𝑠) = (𝑠 2 + ℎ1 𝑠 + ℎ2 )(𝑠 + 𝑝1 )

y de la misma forma como lo hicimos en el Hacemos el producto de los polos y así llegamos
control PI, asignamos ambas funciones de a una ecuación característica deseada:
transferencia a variables que representan
POLINOMIOS, de la siguiente forma: 𝑃𝑑 (𝑠) = 𝑠 3 + 𝛼1 𝑠 2 + 𝛼2 𝑠 + 𝛼3

Entonces lo que haremos será tomar las dos

𝐾𝜔𝑛2 𝑘 𝐴 ecuaciones características (denominador)
𝐺(𝑠) = 2 2
= 2 =
𝑠 + 2Ϛ𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠 + 𝑎𝑠 + 𝑏 𝐵
de y de e igualarlas, y con esto
podremos determinar cuánto será nuestra
ganancia , nuestro tiempo integral , nuestro
tiempo derivativo , que son los parámetros del
Control PID por Asignación de Polos.

𝑠 3 + (𝑎 + 𝑘𝑑2 )𝑠 2 + (𝑏 + 𝑘𝑑1 )𝑠 + 𝑘𝑑0

= 𝑠 3 + 𝛼1 𝑠 2 + 𝛼2 𝑠 + 𝛼3

igualando coeficientes:

(1) 𝑎 + 𝑘𝑑2 = 𝛼1
(2) 𝑏 + 𝑘𝑑1 = 𝛼2
(3) 𝑘𝑑0 = 𝛼3

Reemplazando valores del controlador:

(4) 𝑎 + 𝑘𝑘𝑐 Ƭ𝑑 = 𝛼1
(5) 𝑏 + 𝑘𝑘𝑐 = 𝛼2
𝑘
(6) 𝑘 𝑐 = 𝛼3
Ƭ𝑖

Resolviendo
𝛼2 −𝑏
(7) 𝑘𝑐 =
𝑘
𝑘𝑘𝑐
(8) Ƭ𝑖 =
𝛼3
𝛼1 −𝑎
(9) Ƭ𝑑 =
𝑘𝑘𝑐
Utilizando el proceso de los dos tanques en Estableciendo la tolerancia permitida en el
cascada visto en una entrada del blog, donde la estacionario como , podremos determinar la
Función de transferencia del nivel del tanque 2 frecuencia natural del sistema:
es:

Con estos datos podemos montar nuestra

función de transferencia de lazo cerrado
deseada, que tiene los polos ubicados justo
donde queremos para que el sistema tenga el
comportamiento deseado.

Ecuación caracteristica:

Como condiciones de Diseño vamos a con los siguientes polos complejos conjugados:
establecer que queremos un pico máximo del
10% y un tiempo de estabilización 75% mas
rápido que la dinámica en lazo abierto.
Vamos a escoger un polo no dominante 10
Si observamos la dinamica de la función de veces más alejado de los polos complejos
transferencia del Tanque, podemos saber cual es conjugados
la constante de tiempo:

La ecuación característica deseada de tercer

Por lo tanto el tiempo de estabilización son orden viene dado por:
cuatro veces la costante de tiempo, que serian
400s. Como deseamos que sea 75% mas rapido,
vamos a diseñar nuestro controlador para que
llegue al estacionario en 300 segundos.

Igualando Coeficientes:

El factor de Amortiguamiento biene dado por: tenemos que los parámetros del control PID por
asignación de polos resolviendo el sistema de
ecuaciones