ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

Sistemas de Control Discreto

Deber Nº 3

RESPUESTA EN EL TIEMPO, ESTABILIDAD, LGR

Fecha de Entrega: 20/11/2019

1. Dibujar y ubicar los valores característicos de la respuesta transitoria de un sistema discreto

si su polinomio característico es :
a. Q( z)  z 2  z  0.5  0 T = 0.1 seg.
b. Qz   z 2  1.7 * z  0.72  0 . T = 0.1 seg
2. En el sistema realimentado de control discreto de la figura, se ha comprobado que el
modelo discreto de la planta se ajusta a la función de trasferencia
𝑌(𝑧) −4 (𝑧+1)
𝐺 (𝑧 ) = = 7.2 ∙ 10 (𝑧−1)(𝑧−0.818)
𝑈(𝑧)

a. Para el sistema de la figura hallar T y α.

b. Hallar Mp, ts, tp, tr

3. El sistema de control discreto de la figura trabaja con periodo de muestreo, T= 10 ms.

Suponiendo K=58, obtenga el valor en regimen permanente de la secuencia de error del
sistema si la entrada es r(t) = 5.t.u(t)

4. Para el sistema de la figura, si a = 16/9 y b= 1/9.

a. Hallar el valor final e inicial de y(k), si la
entrada x(k) = (kT)2*u(kT).
b. Analizar la respuesta en estado estable del
sistema
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G s  
1
5. Para el sistema de la figura 1 donde s  2 la salida del sistema compensado ante
una entrada paso se observa en la figura 2, el T = 150 mseg.

a. Según la figura 2 cual es el tipo del sistema y el valor del error que presenta?
b. Cual de los siguientes controladores
z  0.4
H 1 z   k , H 2 z   k , H 3 z   k , H 4 z   k
z z z
z 1 z 1 z  0.5 z  0.8
permite alcanzar la respuesta de la figura 2, justifique su repuesta.

6. Para el sistema de la figura usando el criterio de Jury determinar cuáles son los valores de
∝ que hacen estable el sistema.
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7. Dibujar el LGR para el sistema de la figura

0.55∗𝑧 0.543
a. Si 𝐻 (𝑧) = y 𝐺𝑝(𝑧) =
𝑧−0.85 𝑧−0.455

8. Determine si el sistema en lazo cerrado cuya planta es Gp(z) es estable o no?

𝑧 3 + 0.3𝑧 2 − 0.4𝑧 − 0.5
𝐺𝑝 (𝑧) = 4
𝑧 − 1.4𝑧 3 + 0.4𝑧 2 − 0.02𝑧 + 0.1

0.5 * z  0.2
G( z ) 
9. Para el sistema z  1.6 * z  0.6 si H(z) = 1 esbozar el lugar geométrico de las
2

raíces si el T = 0.1 seg.

10. Para el sistema de control discreto de la figura, se pide:

a. Analizar la estabilidad del sistema en función de la ganancia K del controlador.
Realizar el LGR .
b. Justifique si es posible conseguir las siguientes repuestas para algún valor de K. En
caso afirmativo calcule el valor o valores que k debe tomar.
i. Respuesta sobre amortiguada
ii. Respuesta con 2 muestras por periodo de oscilación de la sinusoidal
iii. Respuesta subamortiguada con 8 muestras por periodo de oscilación de la
sinusoidal.
c. Determine el valor de ganancia K de manera que el error en régimen permanente
para la secuencia de entrada r(k)= [0 c 2c 3c 4c 5c,……..],sea el 10% del valor de c.
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Formulas que se pueden utilizar para los equivalentes discretos ZOH.

a


z 1  e  aT 
s( s  a) ( z  1)( z  e aT )

a2

  
z aT  1  e  aT * z  1  e  aT  aT * e  aT 
s 2 ( s  a) ( z  1) 2 ( z  e aT )