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FECHA: 2019-05-28
FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA
Modelo Cinemático
1. Introducción
A lo largo del desarrollo tecnológico e industrial, una serie de riesgos y accidentes han estado
involucrados en operadores humanos debido a la manipulación y transferencia de objetos en
tareas en entornos peligrosos para el operador. La innecesaria suplantación física del recurso
humano en estas tareas ha sido un tema de interés en los últimos años. Se ha buscado
desarrollar máquinas o robots que puedan transportar de cierta manera la capacidad de
operación de los trabajadores para lugares donde su seguridad está amenazada.
El camino que sigue al problema ha sido bien estudiado y se han propuesto y aplicado muchas
soluciones en una amplia gama de aplicaciones. Sea 𝑃𝑑 (𝑠) 𝜖 ℜ una trayectoria geométrica
deseada parametrizada por la abscisa curvilínea 𝑠 𝜖 ℜ. En la literatura es común encontrar
diferentes algoritmos de control para la siguiente ruta donde 𝑠(𝑡) se considera como una
entrada de control adicional.
Como se describe en este documento, se presenta un control no lineal para la ruta de
seguimiento de un robot móvil omnidireccional con una configuración de rueda de cuatro
mecanismos.
Además, presentamos la plataforma móvil omnidireccional, la misma que permite llevar una
carga de hasta 100 [kg] o colocar como herramientas de trabajo dos brazos robóticos en sus
extremos. El esquema de control propuesto se divide en dos subsistemas, cada uno de los cuales
es un controlador: el primero es un controlador cinemático con comandos de saturación de
velocidad, que se basa en la cinemática del robot móvil omnidireccional. La ruta que sigue al
problema se trata en este subsistema. Vale la pena señalar que el controlador propuesto no
considera 𝑠(𝑡) como una entrada de control adicional, ya que es frecuente en la literatura; y el
segundo es un controlador de compensación dinámico que se considera a través de un sistema
de bucle interno de plataforma para realizar un seguimiento independiente de cuatro comandos
de velocidad. Además, la estabilidad del controlador se demuestra a través del método de
Lyapunov. Para validar los algoritmos de control propuestos, se incluyen y discuten los
resultados experimentales.
Se supone que la plataforma móvil omnidireccional se mueve sobre una superficie horizontal
plana. Sea < ℛ, 𝒳, 𝒴, 𝒵 > cualquier cuadro fijo con 𝒵 vertical. La ubicación de la plataforma
viene dada por un vector 𝜉(𝑡) 𝜖 ℜ𝑚 𝑑𝑒 𝑚 = 3 coordenadas que definen la posición y la
orientación de la plataforma móvil en < ℛ >. Se denominan coordenadas operativas de la
plataforma móvil omnireccional. Esta escrito como
𝑇
𝜉(𝑡) = [𝑋𝑝 𝑌𝑝 𝜙𝑝 ]
donde 𝑋𝑝 y 𝑌𝑝 representan la posición en el eje 𝒳 𝑒 𝒴 del sistema < ℛ >, respectivamente, del
punto de interés - punto de control - de la plataforma móvil; mientras que 𝜙𝑚 es la orientación
de la plataforma con respecto al eje 𝒳 del sistema de referencia < ℛ >. El conjunto de todas
las ubicaciones constituye el espacio operacional de la plataforma, indicado por M
𝑓: 𝑁 → 𝑀
(𝑞𝑝 ) ↦ 𝜉 = 𝑓(𝑞𝑝 )
Cada velocidad lineal se dirige como uno de los ejes del cuadro < Ρ >, unido al centro de
gravedad de la plataforma móvil: 𝑈𝑝𝑖 los puntos ascendentes hacia la dirección frontal y 𝑈𝑝𝑗 los
puntos ascendentes hacia la dirección lateral izquierda. La velocidad angular 𝜔𝑝 gira el sistema
referencial < Ρ > en sentido contrario a las agujas del reloj, alrededor del eje 𝒵 (considerando
la vista superior). En otras palabras, el movimiento cartesiano de la plataforma móvil en el marco
de inercia < ℛ > se define como, < Ρ >
donde 𝜉(𝑡) ̇ 𝜖 ℜ𝑚 representa el vector de la velocidad del eje del sistema < ℛ >;
𝑚𝑥𝑛
𝕁(𝜙𝑃 ) 𝜖 ℜ es la matriz jacobiana que define un mapeo lineal entre el vector de las
̇ ;
velocidades de la plataforma móvil 𝜂𝑝 (𝑡) y el vector de la velocidad del punto de interés 𝜉(𝑡)
𝑛
el control de maniobrabilidad de la plataforma móvil se define 𝜂𝑝 (𝑡) 𝜖 ℜ ; y 𝑎 es una distancia.
Las velocidades angulares de cada rueda de la plataforma móvil en función de las velocidades
de maniobrabilidad del robot se representan como,
1 1 𝑏+𝑐
− −
𝑅 𝑅 𝑅
𝜔𝑓𝑙 1 1 𝑏+𝑐
− 𝑈𝑝𝑖
𝜔𝑟𝑙
[𝜔 ] = 𝑅 𝑅 𝑅 ∗ [𝑈 ]
𝑝𝑗
𝑟𝑟 1 1 𝑏+𝑐
𝜔𝑓𝑟 − 𝜔𝑝
𝑅 𝑅 𝑅
1 1 𝑏+𝑐
[𝑅 𝑅 𝑅 ]
𝜔ω (𝑡) = 𝐽𝜔 𝜂𝑝 (𝑡)
donde 𝑅 representa la radio de cada rueda del robot; 𝑏 𝑦 𝑐 son la distancia; 𝐽𝜔 es una matriz
constante, ver Fig. 2. Los subíndices 𝑓𝑙 y 𝑓𝑟 representan las ruedas frontales derecha e izquierda,
respectivamente; mientras que 𝑟𝑙 y 𝑟𝑟, respectivamente, son las ruedas traseras derecha y
izquierda.
Figura 2. Problema de control.
Para grandes valores de 𝜉̃; la condición en (7) se puede reforzar como, ‖𝜉̃ 𝑇 𝐿′𝐾 ‖ >
‖𝜉̃‖‖𝑟‖ con 𝐿′𝐾 = 𝐿𝐾 tanh(𝑘𝑎𝑢𝑥 𝒊), donde 𝑘𝑎𝑢𝑥 es una constante positiva adecuada e
𝒊 𝜖 ℜ𝑚 es el vector de los componentes de la unidad. Entonces, 𝑉̇ será negativo definido
solo si
‖𝑅‖
‖𝑳‖ > (8)
tanh(𝑘𝑎𝑢𝑥 )
por lo tanto, (8) establece una condición de diseño para hacer que los errores 𝜉̃
disminuyan. Ahora, para pequeños valores de 𝜉̃; condición (7) se cumplirá si
tanh(𝑘𝑎𝑢𝑥 )
‖𝜉̃ 𝑇 𝑲 𝜉̃‖ > ‖𝜉̃‖‖𝑟‖
𝑘𝑎𝑢𝑥
lo que significa que una condición suficiente para que 𝑉̇ (𝜉̃) < 0 sea definito negativo
es,
‖𝑟‖
‖ℎ̃‖ >
𝜆𝑚𝑖𝑛 (𝑲) tanh(𝑘𝑎𝑢𝑥 )
Es importante indicar que la velocidad deseada es 𝑉ℎ𝑑 = 𝜉𝑑̇ − 𝑟. Una vez que el error
de control está dentro del límite (9), es decir, con valores pequeños de 𝜉̃,
𝐿𝐾 tanh(𝐿−1 ̃ ̃
𝐾 𝐾𝜉 ) ≈ 𝐾𝜉 . Ahora, probamos por contradicción que este error de control
tiende a cero. La ecuación de bucle cerrado. (7) se puede escribir como, o
después del transitorio, en la transformada de Laplace,
De acuerdo con (10) y recordando que 𝐾 es definito positivo en diagonal, el vector de
error de control 𝜉̃ y el vector de velocidad 𝑟 no pueden ser ortogonales. Sin embargo,
ambos vectores son ortogonales por definición (vea la Nota 1 y recuerde los criterios de
distancia mínima para 𝜉̃𝑑 en 𝑃). Por lo tanto, la única solución para el estado estable es
que 𝜉̃(𝑡) → 0 asintóticamente.
4. Resultados experimentales
Con el fin de ilustrar el rendimiento del controlador propuesto, se llevaron a cabo varios
experimentos para la ruta después del control de una plataforma móvil omnidireccional.
Algunos de los resultados más representativos se presentan en esta sección. La prueba
experimental se implementó en un robot SASHA, que admite dos velocidades lineales y
velocidades angulares como señales de referencia de entrada, ver Fig. 3.
Las figuras 5, 6 y 7 muestran los resultados del experimento. La figura 5 muestra el movimiento
estroboscópico en el espacio 𝒳 − 𝒴 − 𝒵. Se puede ver que el controlador propuesto funciona
correctamente. La figura 6 muestra que 𝜌(𝑡) permanece cerca de cero; mientras que la Fig. 7
ilustra las acciones de control para la plataforma móvil.
Figura 10. Distancia entre la posición de la plataforma móvil y el punto más cercano en el camino.
5. Conclusiones
En este trabajo, se propone un controlador cinemático no lineal para resolver la ruta
siguiendo el problema de una plataforma móvil omnidireccional. Además, presenta el
diseño mecánico de la plataforma, que tiene velocidades de referencia como señales de
control para el robot. Además, en el modelado cinemático de la plataforma, el punto de
control 𝜉(𝑡) 𝜖 ℜ𝑚 se considera a una distancia del centro de masa del robot. Posición
en la que se encuentra la carga, o herramienta de trabajo, es decir, sensor láser, brazo
robótico. Finalmente, la estabilidad se prueba considerando el método de Lyapunov, y
el rendimiento del controlador propuesto se muestra a través de experimentos reales.