1.

Introducere

Este deosebit de dificilă formularea unei definiții care să cuprindă toate

caracteristicile unui robot în câteva rânduri. Din acest motiv, există mai multe definiții ale
aceluiași termen, date de unele dintre companiile constructoare sau asociațiile naționale din
domeniu. Fiecare dintre acestea încearcă să definească în moduri diferite, același produs al
inteligenței umane.

- RIA (Robot Institute of America): „Robotul este un manipulator multifuncțional,

reprogramabil, destinat deplasării materialelor, pieselor, sculelor sau altor dispozitive
specializate prin mișcări variabile, programate pentru a îndeplini anumite sarcini”.

- JIRA (Japan Industrial Robot Association): „Robotul este un dispozitiv versatil și

flexibil care oferă funcții de deplasare similare celor ale membrelor umane sau ale cărui
funcții de deplasare sunt comandate de senzori și de mijloace proprii de recunoaștere”.

- BRA (British Robot Association): „Robotul este un dispozitiv reprogramabil realizat

pentru manipularea și transportul pieselor, sculelor sau altor mijloace de producție prin
mișcări variabile programate pentru a îndeplini sarcini specifice de fabricație”.

- General Motors: „Robotul este un echipament fizic cu funcționare programabilă capabil

să efectueze anumite operații și secvențe de operații orientate spre manipularea de piese,
scule, subansamble”.

Din definițiile prezentate mai sus se poate observa că, în cele mai multe cazuri,
accentul se pune pe latura industrială a robotului. Una dintre primele definiții date acestei
creații mecanice arată că acesta imită omul sau posibilitățile sale de acțiune.

Dacă acum câțiva ani, robotii mobili erau folosiți doar în scopuri educaționale sau
pentru cercetare, acum aceștia încep să devină folosiți pe scară largă și în alte tipuri de
sisteme.

1938 – prima încercare de realizare a unui robot in concepție antropomorfa, din partea
inginerului american Wenslei (Westinghouse Electric Manufacturing Co.)
1940 – se menționează utilizarea primelor manipulatoare sincrone pentru manevrarea
substanțelor radioactive
1959 – Joseph Engelberger construieste la firma Unimotion Inc. primul robot: UNIMATE
 2.Prezentare

2.1.Ce este un robot?

2.1.1. Scurt istoric

Cuvântul robot provine din limba cehă (robota) şi înseamnă muncitor, sau
rob. ProvenienĠa acestui cuvânt este strâns legată de scenaristul Karel Capek, care a
introdus acest cuvânt în anul 1921 într-una din scenetele acestuia: R.U.R. (Rossum’s
Universal Robots). Tema acestei scenete era despre dezumanizarea persoanei într-o
civilizaĠie bazată din ce în ce mai mult pe tehnologie. Pentru prima data cuvântul „robot” a
fost introdus în anul 1921 de dramaturgul ceh Karel Capek în piesa de teatru „Roboţii
universali ai lui Rossum” („Rossum 's Universal Robot”),. Cuvântul este un derivat din
„robota” termen care, în limbile slavone, desemnează munca (de obicei munca grea).
Un robot este un operator mecanic sau virtual, artificial. Robotul este un sistem
compus din mai multe elemente: mecanică, senzori și actuatori precum și un mecanism de
direcționare. Mecanica stabilește înfățișarea robotului și mișcările posibile pe timp de
funcționare. Senzorii și actorii sunt întrebuințați la interacția cu mediul sistemului.
Mecanismul de direcționare are grijă ca robotul să-și îndeplinească obiectivul cu succes,
evaluând de exemplu informațiile senzorilor. Acest mecanism reglează motoarele și
planifică mișcările care trebuiesc efectuate.
În momentul de faţă, roboţii industriali reprezintă punctul de intersecţie al
ultimelor descoperiri dintr-o serie de domenii: mecanica, automatica, electronica, calculatoare
şi sisteme de acţionare. Complexitatea acestei ramuri se reflectă atât asupra arhitecturii
mecanice cât şi asupra sistemului de conducere. Robotul este rezultatul acestor descoperiri
tehnico - ştiinţifice, în urma necesităţii realizării funcţiilor (acţiunilor) umane într-un mediu
industrial normal. Astfel, robotul poate fi definit ca un sistem tehnologic complex care poate
să înlocuiască sau să asiste munca omului la o linie de producţie sau în manipularea unor
utilaje. Obiectivele principale avute în vedere prin introducerea manipulatoarelor şi roboţilor
sunt: creşterea productivităţii muncii; eliminarea disconfortului fizic şi psihic al unor activităţi
de producţie.

2.1.2 Clasificarea roboţilor

1. Din punctul de vedere al gradului de mobilitate se cunosc roboţi ficşi şi roboţi mobili.
2. După domeniul de aplicare: a) sector primar (agricultură, minerit); b) sector secundar,
producţie materială (procese continue şi procese discontinue); c) sector terţiar (medicină,
domeniul nuclear); d) sectoare speciale (explorări spaţiale, subacvatice, etc.).
3. Din punct de vedere al sistemului de coordonate roboţii funcţionează în sistem de
coordonate carteziene (18%), cilindrice (33%), sferice (40%) şi structura robotului
antropomorf.
4. Din punct de vedere al sistemului de comandă: comanda punct cu punct (unde nu
interesează traiectoria propriu-zisă); comanda multipunct (implică coordonarea mişcării
axelor); comanda pe traiectorie continuă (implică toţi parametrii de mişcare).
5. Din punct de vedere al sarcinii manipulate.
6. Din punct de vedere al sistemului de acţionare: hidraulică (40%), electrică (30%),
pneumatică (21%), mixtă.
7. Din punct de vedere al preciziei de poziţionare.
 8. Din punctul de vedere al sistemului de comandă (generaţie):

a) roboţi din generaţia I- a - aceşti roboţi sunt practic manipulatoare şi

roboţi programabili (neadaptivi);
b) roboţi din generaţia a II-a - roboţi adaptivi;
c) roboţi din generaţia a-III-a roboţi inteligenţi.
Pe baza celor de mai sus, se observă că principalul criteriu de clasificare se
referă la sistemul de comandă (sistemul de conducere).

2.1.3 Roboţii industriali

Roboţii industriali sunt instalaţii de manipulare uşor programabile destinate

deplasării pe traiectorii variabil programabile a unor obiecte având posibilitatea efectuării
unei diversităţi de operaţii.Robotul neadaptiv din generaţia I-a, se caracterizează prin faptul
că, conducerea mişcării pe axe se realizează prin sisteme de reglare numerice. Aceşti roboţi
sunt prevăzuţi cu posibilitatea de programare, reprogramare şi memorare a programului.
Robotul adaptiv din generaţia a II-a, este dotat cu sistem de comandă mai
evoluat, cu un program flexibil prestabilit. Aceşti roboţi au posibilitatea de a modifica
programul de funcţionare chiar în decursul efectuării operaţiilor, în concordanţă cu
modificările din mediu, pe baza informaţiilor furnizate de sistemul senzorial.
Roboţii inteligenţi din generaţia a III-a, sunt echipaţi cu senzori evoluaţi, care
includ elemente de inteligenţă artificială capabilă să interacţioneze cu mediul înconjurător.
Aceşti roboţi au capacitatea de a elabora un model informaţional; un model al mediului de
lucru; capacitatea de a învăţa pe baza experienţei anterioare; există posibilitatea adaptării
automate a programului în timpul funcţionării; acceptă comenzi orientate pe sarcină.
În general, roboţii industriali au următoarele caracteristici:
- sunt realizaţi pentru a executa în principal operaţii de manipulare, deplasare şi transport,
care necesită viteză şi exactitate, dar pentru forţe limitate;
- posedă mai multe grade de libertate astfel încât să poată executa operaţii complexe;
- sunt autonomi, sau relativi autonomi;
- sunt dotaţi cu o memorie reprogramabilă capabilă să acumuleze date necesare executării
operaţiilor;
- sunt dotaţi cu capacitate logică, în general redusă, astfel încât pot lua decizii între diverse
alternative.
Sistemul de comandă (care se asociază cu sistemul nervos uman) dă comenzi
sistemului de acţionare pe baza informaţiilor primite de la senzori. Sistemul de acţionare (care
se poate asocia cu sistemul muscular uman) realizează punerea în mişcare a elementelor
sistemului mecanic. Sistemul mecanic (care se poate asocia cu sistemul osos) acţionează
asupra mediului înconjurător impunând obiectului manipulat mişcarea dorită. Pentru
exemplificare, roboţii utilizaţi în scop medical pot fi: proteze (deficienţe ale sistemului osos-
mecanic); exoschelete care contribuie la amplificarea forţei umane (în situaţiile unor
deficienţe ale sistemului muscular); orteze (sunt proteze comandate şi controlate prin
biocurenţi).
 Acest model a fost predominant în timpul anilor ’80. Odată cu simplitatea oferită
de acesta însă, intervin şi anumite probleme care trebuie luate în calcul.
Una din aceste probleme este faptul că rigiditatea acestui model îl face foarte
lent. La fiecare iteratie a acestui algoritm, trebuie realizate toate operatiile din nou şi
anume: citirea senzorilor, modelarea lumii înconjurătoare, planificarea operatiilor viitoare
respectiv realizarea acestora. „Lent” înseamnă de fapt că, la viteza cu care mediul se
schimbă, obiectivele planificate de la început vor fi greu de atins. În final algoritmul
implementat ajunge să functioneze ca o simplă buclă, ceea ce-l face oarecum inadecvat
într-un mediu dinamic în continuă schimbare.
Momentan, robotii sunt utilizati în majoritatea industriilor. Există atât de multe tipuri
de roboti folositi pentru diverse servicii, încât o enumerare a tuturor tipurilor
acestora ar fi aproape imposibilă. O clasificare oarecum rudimentară a celor mai
întâlnite tipuri de roboti ar putea fi:
- Androizi : roboti construit ca să mimeze comportamentul şi înfătişarea umană
- roboţi static : roboti folositi în diverse fabrici şi laboratoare ca de exemplu brate
robot
- roboţi mobile : roboti care se deplasează într-un anumit mediu fără
interventie umană şi realizează anumite obiective
- roboţi autonomi : roboti care îşi îndeplinesc sarcinile fără interventie din
partea unui operator uman şi îşi obtin energia necesară functionării din mediul
înconjurător
- tele-roboţi : roboti care sunt ghidati prin dispozitive gen telecomandă de un
operator uman
- linii automate de producţie in fabrici : sunt tot un fel de roboti, chiar
dacă nu sunt mobili, deoarece au toate facilitătile definitiei noastre.

2.1.5 Concluzii şi dezvoltare ulterioară

Dezvoltarea ultrarapidă a tehnologiei va permite în curând sisteme mai inteligente decât

cele pe care le folosim acum. Astfel, unele elemente din aceste sisteme ar putea fi uşor
înglobate în locul operatorilor umani. O asemenea soluţie bazată pe roboţi mobili şi agenţi
software nu numai că ar fi mai ieftină, datorită faptului că sistemul ar necesita doar cheltuieli
iniţiale mari, în timp ce unul sau mai mulţi operatori umani ar trebui plătiţi lunar pentru
activităţile pe care le fac, dar ar putea fi şi mai eficientă.
Oamenii în general au un comportament predictibil, erorile umane sunt repetabile, iar în
cazul unui sistem de securitate, există acele elemente precum oboseala, rutina, stresul sau pur
şi simplu un spirit de observaţie slab, care „slăbesc” sistemul, făcându-l penetrabil în faţa unui
posibil intrus. O altă caracteristică importantă a unui sistem informatic este aceea că un
algoritm bine conceput ar putea include anumite elemente aleatoare care i-ar micşora
semnificativ gradul de predictibilitate.
Ca dezvoltări ulterioare, se propune în primul rând finalizarea algoritmilor de navigare,
proiectarea agentului Supervisor, respectiv înglobarea unui comportament mai „puternic”
pentru agenţii roboţi. De asemenea, este neapărată nevoie de includerea unor alte tipuri de
algoritmi pentru navigarea roboţilor în mediu.
Un alt punct slab al sistemului este faptul că roboţii sunt alimentaţi de la baterii. Un
sistem de detectare a nivelului bateriei, precum şi posibilitatea robotului de a se alimenta
singur(asemănător ca unele AGV-uri) de la priză în momentul în care acest nivel critic este
detectat, ar putea fi o îmbunătăţire semnificativă a proiectului. Nu în ultimul rând, trebuie
 dezvoltaţi algoritmii de procesare a datelor primite de la senzori, precum şi implementarea
unui comportament mai eficace al agenţilor Security, cu eventuala posibilitate de control în
formaţie al acestora.Un alt loc în care un sistem de securitate bazat pe agenţi software şi
roboţi mobili ar putea să fie mai bine tolerat decât un sistem clasic, este acolo unde prezenţa
umană nu este dorită (de exemplu medii în care temperatura trebuie ţinută la o anumită
valoare, iar prezenţa umană ar putea afecta echilibrul termic într-un mod negativ).

Clasificare a ro botilor industriali în funcţie de complexitate

Caracteristica Generația 1 Generația 2 Generația 3

Generarea punct cu punct pe contur prin interpolator de traiectorie
traiectoriei
Controlul limitatoare de poziție traductoare numerice traductoare numerice asistate
pozițiilor asociate cu traductoare de senzori inteligenți
analogice
Capacitatea un singur program: pentrumai multe programe: limitată la capacitatea de
memoriei traiectorie zeci de poziții,pentru traiectorie sute destocare a HDD
pentru programul aplicațiepoziții, pentru programul
sute instrucțiuni max. 2 Ko
aplicație sute instrucțiuni,
Modul de prin învățare directă, max. 5 Mo
limbaj propriu de nivel înalt limbaj de nivel înalt,
programare limbaj mașină sau simbolic derivat din limbajele de programare orientată pe obiecte
programare Pascal, C
Legătura cu Interblocări și sincronizăriSenzori tactili, de efort, senzori inteligenți (sonar,
exteriorul între robotul industrial șiProximitate și vizuali (cameră telemetru laser, camere
poziția unor piese sauvideo) video, etc.) cu
dispozitive, comenzile prelucrare locală a informației
mașinilor deservite
Capacitatea nu avansează în programcapabil să ocolească identifică forma obiectelor
de decât dacă sunt confirmateobstacole, să identifice formaîmprăștiate în funcție de
decizie condițiile de interblocare șiunui număr limitat de obiectecaracteristicile proprii și le
sincronizare programate în funcție de contur, masă,poziționează în poziția corectă
rugozitate prin traductori șide montaj; alege ordinea
dispozitive de apucare specialoperațiilor, traiectoriile optime
adaptate

Tabelul 1

Robotul industrial este definit în prezent ca un manipulator tridimensional,

multifuncțional, reprogramabil, capabil să deplaseze materiale, piese, unelte sau
aparate speciale după traiectorii programate, în scopul efectuării unor operații diversificate
de fabricație.
În funcție de operațiunea pentru care au fost creați, roboții industriali se împart în:

1. roboți cilindrici - pentru operații de ridicare și așezare a diferitelor obiecte;

2. roboți sferici- efectorul final poate executa traiectoria unei sfere
 3. roboți cartezieni - aceștia permit ridicarea și plasarea obiectelor ce nu necesită
orientare, sau pot fi preorientate.
4. roboți cu șase grade de libertate.

Sistem cilindric de coordonate

Un sistem cilindric de coordonate este un sistem tridimensional de coordonate care
specifică pozițiile punctelor în funcție de distanța de la axa de referință aleasă, direcția de la
axă în raport cu o direcție de referință aleasă și distanța de la un plan de referință ales
perpendicular pe axa. Această din urmă distanță este dată ca un număr pozitiv sau negativ, în
funcție de ce parte a planului de referință se confruntă cu punctul.
Originea sistemului este punctul în care toate cele trei coordonate pot fi date ca fiind
zero. Aceasta este intersecția dintre planul de referință și axa. Axa este numită în mod diferit
ax cilindric sau longitudinal, pentru a o diferenția de axa polară, care este raza care se află în
planul de referință, începând de la origine și orientând în direcția de referință. Distanța de la
axă poate fi denumită distanță radială sau rază, în timp ce coordonata unghiulară este uneori
denumită poziție unghiulară sau ca azimut. Raza și azimutul sunt numite împreună coordonate
polare, deoarece corespund unui sistem bidimensional de coordonate polare în plan prin
punct, paralel cu planul de referință. A treia coordonată poate fi denumită înălțimea sau
altitudinea (dacă planul de referință este considerat orizontal), poziția longitudinală sau
poziția axială.
Coordonatele cilindrice sunt utile în legătură cu obiectele și fenomenele care au o
oarecare simetrie de rotație cu privire la axa longitudinală, cum ar fi fluxul de apă într-o
conductă dreaptă cu secțiune rotundă, distribuția căldurii într-un cilindru metalic, câmpurile
electromagnetice produse de un curent electric într-o sârmă lungă, dreaptă și așa mai departe.
Roboții cilindrici au în general două articulații liniare și o articulație rotativă pentru sarcina de
poziționare și efectorul final al robotului formează un spațiu de lucru cilindric. Ideea principală a
roboților cilindrici este de a monta un braț orizontal care se mișcă pe direcție orizontală. Schema
robotului cilindric și simbolul acestuia sunt prezentate în Figura 1.

Figura 1. Robotul cilindric și simbolul acestuia (din dreapta)

Când brațul robotului are o cuplă de rotație și două cuple de translație, acesta poate funcționa după
axa z și fiecare punct care poate fi atins de acest robot poate fi reprezentat prin coordonatele
cilindrice. Așa cum se arată în figura 2, robotul se poate deplasa înainte și înapoi pe direcția z și se
poate roti în direcție �. Brațul se poate mișca în direcții între limitele specifice superioare și
inferioare .
 Figura 2. Configurația unui robot in coordonate cilindrice

Este posibil să existe articulații suplimentare pentru efectul final, astfel încât brațul orizontal
să se poată extinde.
În Figura 3 este prezentat primul robot cilindric proiectat de Seiko instruments.

Figura 3. Robot cilindric

Avantajele și dezavantajele robotului cilindric sunt următoarele
Avantaje:
 Fără coliziuni în timpul deplasării

 Două axe liniare duc la un design mai simplu

 Accesul mai ușor al efectorului final în posturile de lucru ce impun accesul lateral;

 Posturile de lucru se pot desfășura și pe verticală, sens în care se face utilizare mai economică
a suprafeței de producție;

Dezavantaje:
 Cadru structural mare

 Incompatibil cu alți roboți

 Ocuparea unei zone circulare de raza r, din suprafața de producție

  Flexibilitatea brațului robotului este mai redusă in operațiunile de manipulare ce solicită
poziționări dificile

Studiul actual al roboților care lucrează in coordonate cilindrice

Roboții au posibilitatea de a oferi o mișcare după axa orizontală, axă verticală și axa
de rotație. Acești roboți au o precizie ridicată, poate funcționa rapid, ușor de accesat, structură
simplă și ușor de realizat un programul de comandă. Sunt folosiți pentru operații de
asamblare, manipulare la mașini-unelte, sudare la fața locului, manipulare la mașini de turnare
sub presiune și în electronică.

Robotul RT 3200
Robotul RT 3200 din figura 4 transportă o încărcătură utilă de unsprezece kg pe o
distanță de 1 metru în mai puțin de 1,3 secunde, menținând o repetabilitate ± 0,001. În plus
față de viteză și precizie, robotul dispune de unu sistem de control accesibil și un sistem de
automatizare excepțional.

Figura 4. Robotul RT 3200

Robotul RT 3200 este cel mai rapid robot de asamblare din întreaga lumea. Robotul RT
3200 oferă o gamă largă de scheme de control, spațiu de lucru flexibil, design modular și un
istoric de fiabilitate dovedită
 Specificațiile tehnice ale robotului se găsesc in tabelul 2.

Tabelul 2. Specificațiile tehnice ale robotului RT 3200

Spațiul de lucru si gabaritul robotului (figura 5)

Figura 5. Dimensiunile si spațiul de lucru ale robotului RT 3200

 Robotul R19e

Un prim robot care are ca spațiu de lucru coordonate cilindrice este robotul R19e și este
prezentat in figura 6.

Figura 5. Robotul R19e

R19 este o un robot relativ ieftin in industria robotica. Este un robot rapid, precis, fiabil și ușor de
programat. Spațiul de lucru este cilindric cu patru axe. Partea mecanica este foarte simplă și totuși ii
conferă o rezistență mare; un studiu făcut pe genul acesta de roboti arată că aceștia au funcționat in
3 „schimburi“ pe zi, timp de un deceniu, fără eșec. Este ușor de aplicat și totuși programul este
capabil de cele mai complexe sarcini.

La fel ca toți roboții, folosește motoare cu trepte ușoare, cu viteză mare, cu eficiență ridicată, cu
feedback al codificatorului. R19E are motoarele montate pe părțile laterale ale acționărilor axelor,
ceea ce reduce lungimile fizice ale axelor în comparație cu cursele (mișcarea totală). Acest lucru face
și mai ușor încadrarea în spații limitate.
Cu viteză și accelerare programabile

Specificații

Unități: Motoare pas cu pas hibride cu trepte mari de putere, codificator de frecvență incremental
Memorie non-volatile, procesoare duble rapide cu posibilitatea de integrare ușoară de hardware și
software
Cursa pe orizontală: maxim 549 mm și min 149mm
Cursa de ridicare: de la baza de montare minim 91 mm deasupra suprafeței până la maxim 591 mm
Rotirea parții de mijloc: 360 grade
Rotirea brațului: 445 de grade
Sensibilitatea: Standard: 0.075mm, Turbo: 0.15mm
Repetabilitatea: +/- 0,075 mm (vezi nota)
Sarcină utilă: nominal 2Kg, maxim 4Kg
Viteza maximă (după accelerație 2): Talie 180 ° / sec. Ridicat 500mm / sec, extins 500 mm / sec,
încheietura 360 ° / sec. (disponibil turbo)
Greutate 14,5 kg / 33 kg, controler 11,1 kg / 25 kg
Putere: 110 / 240v ac 420VA (regulator standard)
Mediu: IP 54A, 0 - 40C (gamă extinsă opțională)
Cameră curată: clasa 10 (ISO 4)
MTBF: 10.000 ore

R19 poate fi montat opțional pe o linie de lucru (figura 7). Aceasta are rulmenți liniari cu două roti
încrucișate care oferă viteză și precizie, lipsa vibrațiilor și zgomotului. Viteza maxima 1000mm / sec.
Repetabilitate pozițională 0,2 mm. R19D ilustrat pe un traseu de 1m. Versiune de mare viteză
disponibilă.

Figura 7. Asamblarea robotului R19e

Spațiul de lucru

Spațiul de lucru este un cilindru cu aproximativ 1100 mm în diametru și 500 mm înălțime.

Cotele de gabarit ale robotului sunt prezentate in figura 8

Figura 8. Spațiul de lucru al robotului R19e

PRECISEFLEX 400
PF400 (Figura 9) este primul robot cu patru axe intrinseci din lume. Spre deosebire de mulți
alți roboți asemanatori, PF400 a fost conceput special pentru a limita toate forțele de
coliziunile. Nu va răni utilizatorii sau echipamentele chiar dacă se ciocnește cu aceștia la
viteza maxima. Acest lucru elimină nevoia de scuturi de siguranță costisitoare și permite
robotului să funcționeze în siguranță alături de personal.
Datorită combinației sale revoluționare de siguranță, a capacități și performanței, PF400 este
în prezent angajat în medii precum operații de asamblare și în mediile clinice.
Acest robot din punct de vedere al costului destul de accesibil ca preț, are controlerul
încorporat în structura sa la fel ca și cablurile și surse de alimentare, eliminând carcasele
suplimentare și simplifică instalarea. Acest design de economisire a spațiului, împreună cu o
nouă geometrie, permite PF400 să deservească multe stații de lucru extrem de mici. Robotul
este proiectat cu servo-motoare cu codificare absolută, elimină nevoia de bariere, PF400
reduce semnificativ dimensiunea și costul unei celule automatizate.
PF400 este ușor poate fi transportat de o singură persoană, montat pe o masă și prin
conectarea unui cablu de alimentare ca și un cablu Ethernet, este gata să funcționeze.
Pe lângă implementarea unor algoritmi speciali care contribuie la natura colaborativă a acestui
robot, are un controller de mișcare precis (încorporat în structura robotului) care oferă multe
caracteristici avansate precum: cinematică pentru control cartezian; predarea modului liber
echilibrat gravitațional care permite predarea robotului prin conducerea manuală a
dispozitivului de prindere; o interfață de vedere pentru detectare avansată; control absolut al
servomotorului de codificare pentru funcționare fără vibrații și acționare nemișcată și un
server web încorporat care permite robotului să fie operat local printr-un browser standard
executat pe un PC, o tabletă wireless sau de la distanță, oriunde în lume.

Figura 9. Robotul PF400

Specificații tehnice
Deplasarea pe verticală 400 mm standard, 750 mm sau 1160 mm;
Rotația după cele trei axe: +/- 90⁰ in cazul griper-ului, +/- 167⁰ și +/- 970⁰.
In cazul griper-ului software-ul poate controla forța de strângere (între aproximativ 0-23N
pentru forța strânsă, 0-10N pentru forța deschisă) și viteza de deschidere / închidere.
Printre caracteristicile de siguranță se numără: protecția împotriva căderilor atunci când
robotul este atins sau oprit (dispozitivul de prindere asigură 7-10N de forță strânsă când
puterea motorului este oprită) și detectarea momentului în care o piesă este deținută de
dispozitivul de prindere. Opțiunile includ gripere de prindere și servo-prindere speciale pentru
manipularea flacoanelor și epruvetelor.
Acoperire maximă (figura 10) este cuprinsă între 576 mm și 731 mm în funcție de varianta
constructivă
Repetabilitatea este de +/-90 μm și viteza maxima de 500 mm/s în cazul rotațiilor iar in cazul
translațiilor robotul poate atinge o viteză maximă de 700 mm/s și o eroare de doar 50 μm.
Dimensiunile de gabarit ale robotului:
Versiunea de 1 M - 1,37 m lungime x 0,23 m grosime x 0,12 m înălțime
Versiunea de 1,5 M - 1,87 m lungime x 0,23 m grosime x 0,12 m înălțime
Versiunea de 2 M - 2,37 m lungime x 0,23 m grosime x 0,12 m înălțime

Figura 10. Spațiul de lucru al robotului PF400

Robot SCARA
Robotii SCARA sunt o opțiune populară pentru aplicații mici de asamblare robotică. SCARA
este un acronim pentru Braț Robot Articulat de Conformitate Selectivă, ceea ce înseamnă că
este conform în axa X-Y și rigid în axa Z. Configurația SCARA este unică și proiectată pentru
a gestiona o varietate de operațiuni de manipulare a materialelor.
Structura SCARA este formată din două brațe unite la bază și intersecția brațelor unu și două.
Două motoare independente utilizează cinematică inversă și interpolare la articulațiile J1 și J2
pentru a controla mișcarea X-Y a SCARA. Locația finală X-Y la capătul brațului doi este un
factor al unghiului J1, unghiul J2, lungimea brațului unu și lungimea brațului doi din figura
11.
 Figura 11. Axele de funcționare ale robotului SCARA

Spațiul de lucru
Spațiul de lucru sau zona pe care un robot o poate atinge fizic este o considerație critică.
Indiferent dacă sunt SCARA, Delta sau roboți cu șase axe, lungimile diferitelor brațe și
limitările mișcării articulare sunt factori importanți de revizuit.
De obicei, roboții SCARA au un spațiu de lucru în formă cilindrică, cu variații în diametrul și
adâncimea cilindrului. Lungimile totale ale brațelor unu și doi definesc diametrul cercului, în
timp ce cursa Z definește adâncimea cilindrului.
În majoritatea aplicațiilor, spațiul de lucru al robotului SCARA este conținut în față și în
lateral. Zona din spate nu este utilizată dacă cablurile și furtunurile pneumatice ies din spate -
unele SCARA oferă ieșiri opționale în partea de jos - ceea ce face posibilă funcționarea din
spatele robotului.
Robotii SCARA au de obicei cele mai bune performanțe de repetabilitate ale tuturor tipurilor
de robot. Erorile care apar în poziția X-Y se datorează existenței a două motoare la J1 și J2.
Alte tipuri de robot au trei sau mai multe motoare care contribuie la poziția X-Y. Cu cât sunt
mai multe motoare, cu atât pot apărea erori mai mari. Repetabilitatea excelentă este crucială
în aplicațiile de asamblare mică, unde toleranțele sunt necesare pe mai mulți microni.
Specificațiile tehnice sunt prezentate in figura 12

Figura 12. Specificațiile tehnice SCARA 6iA-EN

Concluzii