Trabajo Autónomo #4

Mecánica Vectorial
Escuela Superior Politécnica del Litoral

Unidad 4: Cinemática de partículas y cuerpos rígidos

4.1.- Movimiento curvilíneo de partículas: componentes rectangulares
4.2.- Movimiento curvilíneo de partículas: componentes tangenciales
4.3.- Ecuaciones de aceleración para movimiento general
4.4.- Movimiento de rotación y traslación en cuerpos rígidos

Objetivos de Aprendizaje:
4.1.- Aplicar ecuaciones de desplazamiento, velocidad y aceleración para la
descripción del movimiento de partículas en trayectorias curvilíneas utilizando
las componentes rectangulares y tangenciales del movimiento.
4.2.- Aplicar ecuaciones de velocidad y aceleración para la descripción del
movimiento de rotación y traslación en cuerpos rígidos.
4.3.- Analizar la relación entre los movimientos de traslación y rotación con el
movimiento plano general aplicados a cuerpos rígidos.

Texto Guía:
Mecánica Vectorial para Ingenieros: Dinámica
Beer, Johnston
Novena Edición

Capítulo 11: Cinemática de partículas.

Capítulo 12: Cinemática de cuerpos rígido.
Problema 1.
Un brazo robótico se mueve de manera que P se des-plaza en círculo alrededor
del punto B, que no se mueve. Sabiendo que P comienza desde el reposo y que
su rapidez aumenta a una tasa constante de 10 mm/s2, determine:
(a) la magnitud de la aceleración cuando t = 4 s.
(b) el tiempo para que la magnitud de la aceleración sea 80 mm/s2.

Respuestas: (a) 10.2 mm/s2; (b) 25.2 s

Problema 2.
Cuando el conductor de un automóvil viaja hacia el norte a 25 km/h dentro de un estacionamiento, observa que un camión
se acerca desde el noroeste. Luego de reducir su rapidez a 15 km/h y dar la vuelta de manera que ahora viaja en dirección
noroeste, el camión parece aproximarse desde el oeste. Si se supone que la velocidad del camión es constante durante ese
periodo de observación, determine la magnitud y la dirección de la velocidad del camión

Respuestas: (a) 17.88 km/h, θ = 36.4°

Problema 3.
El collarín A inicia su movimiento desde el reposo en t = 0 y se mueve hacia abajo con una
aceleración constante de 7 in/s2. El collarín B se desplaza hacia arriba con una aceleración
constante y su velocidad inicial es de 8 in/s. Si se sabe que el collarín B se mueve 20 in. entre
t = 0 y t = 2 s, determine a) las aceleraciones del collarín B y el bloque C, b) el tiempo en el
cual la velocidad del bloque C es cero, c) la distancia que habrá recorrido el bloque C en ese
tiempo.
Respuestas: a) aB = 2 in/s2, aC = 3 in/s2; b) t = 0.667 s; c) 0.667 in (arriba)

Problema 4.
El brazo ACB gira alrededor del punto C con una velocidad angular de 40 rad/s en sentido
contrario al de las manecillas del reloj. Por medio de pasadores insertados en sus centros, dos
discos de fricción A y B se montan sobre el brazo ACB como se muestra en la figura. Si los
dos discos ruedan sin deslizarse en las superficies de contacto, determine la velocidad angular
de: (a) el disco A, (b) el disco B.
Respuestas:. (a) 200 rad/s en sentido contrario al de las manecillas del reloj; (b) 24 rad/s
en sentido de las manecillas del reloj.

Problema 5.
La barra AB está unida a un collarín en A y está acoplado con una pequeña rueda en
B. Si se sabe que cuando θ=60° la velocidad del collarín es de 250 mm/s hacia arriba,
determine a) la velocidad angular de la barra AB, b) la velocidad del punto B.

Respuestas: a) 𝜔𝜔 = 2,439 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟�𝑠𝑠 ; b) 𝑉𝑉𝐵𝐵 = 298,735 𝑚𝑚𝑚𝑚⁄𝑠𝑠

 Problema 6.
Dos varillas AB y DE de 400 mm están conectadas como se muestra. El
punto D es el centro de la varilla AB, y en el instante representado la varilla
DE esta horizontal. Sabiendo que la velocidad del punto A es de 240
mm/s, hacia abajo, hallar a) la velocidad angular de la varilla DE, b) la
velocidad del punto E.

Respuestas:. (a) 𝜔𝜔𝐷𝐷𝐷𝐷 = 0,4 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟�𝑠𝑠; (b) 𝑉𝑉𝐸𝐸 = 80 𝑚𝑚𝑚𝑚⁄𝑠𝑠

Problema 7.

Para la posición mostrada, la velocidad angular y la aceleración angular de la barra AB son 𝜔𝜔𝐴𝐴𝐴𝐴 =
𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟
3 en el sentido de las manecillas del reloj, y 𝛼𝛼𝐴𝐴𝐴𝐴 = 12 2 en contra de las manecillas del reloj
𝑠𝑠 𝑠𝑠
respectivamente. Para el instante mostrado, calcule la aceleración del rodillo en C.

Respuestas: 22.7 m/s2.

Problema 8.
Un collarín C es empujado a lo largo de una barra horizontal por medio de un pasador
en el punto P, mismo que puede deslizarse a través de la ranura en el elemento AB.
El elemento AB rota a velocidad constante de 4 rad/s en sentido anti-horario. Para
la posición mostrada determine:
a) La velocidad relativa de P con respecto al elemento AB
b) La aceleración relativa de P con respecto al elemento AB

Respuestas: a) 0.64 m/s; b) 7.4 m/s2

Problema 9.
El mecanismo de Ginebra o Cruz de Malta que se muestra se utiliza
para proporcionar un movimiento rotatorio intermitente del disco 𝑆𝑆.
El disco 𝐷𝐷 gira con una velocidad angular constante 𝜔𝜔𝐷𝐷 de 8 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟⁄𝑠𝑠
en sentido contrario al de las manecillas del reloj. Se une un pasador 𝑃𝑃
al disco 𝐷𝐷, el cual tiene la posibilidad de deslizarse en una de las seis
ranuras cortadas con igual espaciamiento en el disco 𝑆𝑆. Se desea que la
velocidad angular del disco 𝑆𝑆 sea cero cuando el pasador entre y salga
de cada una de las seis ranuras; esto ocurrirá si la distancia entre los
centros de los discos y los radios de los mismos se relacionan de la
manera indicada. Determine la velocidad y la aceleración angulares del
disco S en el instante en el que 𝜙𝜙 = 150°.

Respuestas: 𝜔𝜔𝑆𝑆 = 3,794 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟⁄𝑠𝑠; 𝛼𝛼𝑆𝑆 = 81,409 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟⁄𝑠𝑠 2 .