Inicialmente, foram realizadas pesquisas de softwares Open Source

disponíveis na internet que utilizassem escaneamento com lasers, onde foram

encontrados 2 exemplares prontos para aplicação (Parsley e MakerScanner). O
objetivo foi realizar a montagem do ambiente, buscando simular o setup de acordo
com as especificações dadas de cada produto, e verificar a qualidade do resultado
final obtido com estas condições.

Testes com laser - Software Parsley

O software Parsley, encontrado com códigos e executáveis disponíveis em:

https://github.com/cheind/parsley

Foram realizados alguns testes para verificar a qualidade da nuvem de pontos

criadas a partir do escaneamento do objeto.
Primeiramente, para organizar o ambiente onde os testes foram realizados,
colocou-se uma prateleira disponível no laboratório, que serviu como fundo para as
calibrações necessárias, que serão citadas posteriormente.
Com o uso de padrões de calibração (xadrez) colocados em cada uma das
faces da prateleira, realizou-se a calibração intrínseca dos parâmetros, conforme
tutorial e vídeos atrelados ao link disponibilizado. Assim, após a medição das
distâncias para cada uma das faces da prateleira, realizou-se a calibração extrínseca.
A câmera utilizada foi uma webcam Logitech, disponível no laboratório.
Link sobre as calibrações citadas:

https://github.com/cheind/parsley/wiki/GettingStarted
https://www.youtube.com/watch?v=Nmu-038qYmo

Figura 1 - Tela inicial Parsley

 Figura 2 - Aba Setup utilizada

Após a configuração do ambiente, colocou-se um objeto na posição indicada

pelo vídeo tutorial e com a movimentação lenta do laser buscou-se a captura de uma
xícara, varrendo o feixe de luz do laser ao longo do objeto. A visualização do resultado
pode ser realizada na aba '3D image', conforme a figura anterior.
Notou-se que, para um teste preliminar, apesar das calibrações terem sido
executadas, não foi possível obter um resultado aceitável para o escaneamento com
esse Software junto às condições adotadas, visto que a captura exibida em tela era
mínima, com poucos pontos sendo visualizados, impossibilitando a identificação do
objeto escolhido.

Testes com laser - Software MakerScanner

O segundo programa testado, possui documentação e códigos disponíveis em:

http://www.makerscanner.com/
http://www.makerscanner.com/docs/3-makerscanner-software.html

Por meio do GitHub, a aplicação foi baixada e instalada. Novamente foi criado
um setup para realização dos testes, que consistiu em utilizar um apoio para manter a
webcam fixa, com uma distância pré-determinada entre a câmera e o anteparo de
referência. Nas configurações do programa são disponibilizadas duas opções de
ajuste:
1º Indicar a distância entre o anteparo e a câmera utilizada.
2º Calcular automaticamente a distância.
 Figura 3 – Tela inicial MakerScanner

Objetos utilizados:

 Xícara;
 Garrafa de plástico;
 Notebook com superfície brilhosa.
Após os ajustes de distância, os objetos escolhidos foram colocados no
ambiente montado, mantendo certa distância da referência (anteparo). O laser foi
posicionado nos arredores da câmera, mirado ao objeto, buscando manter a
separação indicada na documentação, assim, o escaneamento foi realizado.
Novamente o laser percorreu lentamente o alvo.
A cada teste realizado foi gerado um arquivo PLY, onde fora utilizado o
programa MeshLab para visualização da Point Cloud obtida.
Alguns pontos importantes a salientar são:
Quando utilizou-se um anteparo preto (disponível no laboratório) para
calibração da distância, a nuvem de pontos obtida apresentou problemas em relação a
profundidade, não conseguindo captar esses detalhes na xícara e garrafa.
Notou-se também que diferentes movimentações na posição do laser,
resultaram em distorções na nuvem de pontos. Assim, foram testadas duas
movimentações diferentes:
1º Manter o eixo do laser fixo, movimentando somente em relação a referência, de
modo a varrer o objeto.
2º Movimentar o laser na horizontal, mantendo uma distância fixa ao objeto
escaneado.
 Com o notebook posicionado para o escaneamento, verificou-se que a posição
da câmera em relação a superfície do objeto influenciou na qualidade da imagem
obtida, visto que o material do mesmo, refletia a iluminação e/ou o feixe de luz de
saída do laser, assim, somente trechos do objeto foram identificados.
Os testes foram repetidos em dois cenários (com e sem iluminação) e para as
configurações de ambiente utilizadas, nenhum dos resultados apresentou uma nuvem
de pontos detalhada, apesar de reconhecer certos pedaços dos objetos, a Point Cloud
ficou muito dispersa.