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AUTOMATIQUE 4
Correction des systèmes asservis
F. Bateman
Ecole de l’Air
15 décembre 2016
1 / 24
AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
1 Objectifs de la correction
Effets Correcteurs
2 Correcteurs
Proportionnel
Dérivé
Proportionnel Dérivé
Avance de phase
Intégral
Proportionnel Intégral
Proportionnel Intégral Dérivé
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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correction
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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correction
3 / 24
AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correction
4 / 24
AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correction
FTBFdes (p)
C (p) =
BONC (p) (1 − FTBFdes (p))
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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correction
FTBFdes (p)
C (p) =
BONC (p) (1 − FTBFdes (p))
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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correction
FTBFdes (p)
C (p) =
BONC (p) (1 − FTBFdes (p))
5 / 24
AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correction
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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correction
ω ωπ
précision → ajout de gain 0dB Bode Diagram
20
0
MG
−10
Magnitude (dB)
−20
−30
stabilité/amortissement → diminution du gain
−40
−50
−60
0
MΦ
−180
−270
−1 0 1
10 10 10
Frequency (rad/s)
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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correction
Effets
20 −5 1
0
−10 BONC
0.9
−20 BONC Correcteur BOC
−15
−40
0.8
Magnitude (dB)
Magnitude (dB)
−60 −20
BOC
−80 −25 0.7
−100
−30
−120 0.6
−35
Amplitude
−140
0.5
−160 −40
0 0
−45 0.4
−90
−30
0.3
Phase (deg)
Phase (deg)
−135
−180 0.2
−60
−225
0.1
−270
−315 −90
−1 0 1 2 −1 0 1 2
0
10 10 10 10 10 10 10 10 0 10 20 30 40 50 60
Frequency (rad/s) Frequency (rad/s) Time (seconds)
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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correcteurs
Proportionnel
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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correcteurs
Proportionnel
Bode Diagram
Objectifs
20
Marge de phase 45◦
10
0
∆ Gain≈+3dB Précision ր
BONC
Magnitude (dB)
−10
BOC
−20
−30
Réglages
−40 |BONC (0)|dB 6dB
−50
|BONC (0)| 2
−60
0
< BONC (1rads −1 ) > -135◦
−90 <BONC>=−135° |BONC (1rads −1 )|dB -3dB
Phase (deg)
gain statique BF 10 20
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (seconds)
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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correcteurs
Dérivé
ω ω0dBcω
0 0
ω ωd ω0dBnc ω
0 0
1
ωd = Td
<C > < FTBO >
BONC
ω ωπnc ω
0 0
1
−π ωd = Td −π
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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correcteurs
Proportionnel Dérivé
C (p) = Kp + Kd p = Kp (1 + Td p)
BF : Effet Proportionnel
diminution de l’erreur par augmentation du gain statique Kp
HF : Effet Dérivé
stabilisation par ajout de phase à partir d’une pulsation en
amont de ω0dB .
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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correcteurs
Proportionnel Dérivé
Bode Diagram
Objectifs
50
BONC
ε(∞) ≤ 5%
ω =2.5rads−1
0
+19.5dB 0dB BOC (Kp=9.5) Marge de phase 45◦
BOC
Magnitude (dB)
−50
Réglages
−100 |BONC (0)|dB on lit 6dB
1
−150
0
ε(∞) = Kp |BONC (0)| ≥ 19
1 + Kp |BONC (0)|
−90
|BOC (0)|dB 25.5dB
Phase (deg)
ajout de 69° d’avance de phase or |BONC (0)|dB = 6dB |C (0)|dB = |Kp |dB = 19.
−180
<BOC(Kp)=−204°→ instable
Kp 9.5
ω0dB (Kp ) 2.5rad/s
69◦
−270
10
−2 −1
10 10
0
Frequency (rad/s)
1
10 10
2
< C (jω0dB ) > !
69π
Réponse indicielle en BF
Td = tan−1 1s
1.5 180ω0dB
Performances
1020
gain statique BF(0) ≈ 0.95
0.5
25.5
1 + 10 20
0
0 1 2 Time (seconds)
3 4 5 6
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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correcteurs
Avance de phase
ω ω0dBnc ω
0 0
1 1
ατ τ BOC
< C >ϕ < FTBO >
m BONC
ω ωπnc ω
0 0
1 ωm 1
−π
ατ τ
α−1
ϕm = arcsin
α+1
1
ωm =
√
τ α 16 / 24
AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correcteurs
Avance de phase
20
α=6
15
α=5
10
α=4
α=3
5
α=2
0
90
α=20 α=5
Phase (deg)
60
α=10 α=4
α=6
30
α=3
α=2
0
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
Objectifs
20
ε(∞) ≤ 20%
+10.88dB BONC
ω0dB (Kp=3.5)
45◦
10
0
KpBONC Marge de phase
−10
BOC
Magnitude (dB)
−20
−30
Réglages
1
ε(∞) = |BOC (0)| ≥ 8
−40
1 + |BOC (0)|
−50
−60
−45
−90
|BOC (0)|dB 18dB
Kp 3.5
Phase (deg)
−135
−180
−270
MΦ(BOC) ≈ 20° < BOC (jω0dB )Kp =4.5 > −175◦
40◦
−1 0 1
α−1
< C (jω0dB >= arcsin α = 4.6
1.5
Réponse indicielle du système corrigé
α+1
1
ωm = ω0dB (Kp = 3.5) = √ τ = 0.28s
τ α
1
Performances
La réponse est mal amortie le correcteur
Amplitude
introduit du gain à ω
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30
Time (seconds)
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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correcteurs
Intégral
Ki
Correcteur intégral C (p) = p
t
1 1
Z
L Ki
u(t) = Ki ε(θ)dθ → U(p) = ε(p) → C (p) = → C (jω) =
0 p Ti p jωTi
|C |dB |FTBO|dB BOC
1
Ti ω ω0dBnc ω
0 0
Correcteur proportionnel-intégral
Z t
L Ki
u(t) = Kp ε(t) + Ki ε(θ)dθ → U(p) = Kp ε(p) + ε(p)
0 p
Ki 1 jωTi + 1
→ C (p) = Kp + = Kp 1 + → C (jω) = Kp
p Ti p jωTi
ω ωi ω0dBnc ω
0 1 0
ωi =
Ti
<C > < FTBO >
BONC
ω ωπnc ω
0 1 −π/20
ωi = −π
Ti
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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correcteurs
Proportionnel Intégral
Ki 1
C (p) = Kp + = Kp 1 +
p Ti p
Bode Diagram
Objectifs
60
augmentation de la classe
ε(∞) = 0
40
Marge de phase 45◦
+3dB
Magnitude (dB)
20
ω0dB (Kp=1.4)
0
Réglages
−20
|BONC (ω−135◦ )dB | −3dB
−40
|C (jω0dB |dB +3dB
−60
0
|Kp |dB +3dB
√
−90
Kp 2
Phase (deg)
BONC
ω0dB (Kp ) 1rad/s
−180 BOC(K )
+45°
10
BOC
p
Ti = 10s
−270
ω0dB (Kp )
Performances
−3 −2 −1 0 1
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
1.4
Step Response
boucle stable MΦ = 45◦
gain statique BF(0) 1
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30 Time (seconds) 40 50 60 70
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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correcteurs
Proportionnel Intégral Dérivé
Correcteur proportionnel-intégral-dérivé
Ki 1
C (p) = Kp + + Kd p = Kp 1 + + Td p
p Ti p
BF : Effet Intégral
annulation de l’erreur par augmentation de la classe du système
HF : Effet Dérivé
éviter l’effet déstabilisant autour du point critique
∀ω : Effet Proportionnel
ddl supplémentaire pour jouer sur stabilité, rapidité, précision
de rang suivant
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AUTOMATIQUE 4 Correction des systèmes asservis
Correcteurs
Proportionnel Intégral Dérivé
ω
0
1 1
ωi = ω0 ωd =
Ti Td
<C >
ω
0
1 1
ωi = ω0 ωd = 1
Ti T d ω0 =√ ϕ(ω0 ) = 0
Ti Td
Kp
pour ω ≪ ωi
jωTi
C (jω) =
Kp
pour ωi ≪ ω ≪ ωd
jωKp Td pour ω ≫ ωd
24 / 24