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REPORT OF SIMULATION
~ COP ~
‘TP 02’
GENERALIZED PREDICTIVE
CONTROL
Responsible : Done by :
Professor Khaled BELARBI Badreddine BOUSEBA
kbelarbi@yahoo.com badreddine.bouseba@gmail.com
2019/2020
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BADREDDINE BOUSEBA – 5TH YEAR AUTOMATIC – 2019/2020
I- Introduction:
Proposée par Clarke en 1987, la commande prédictive généralisée est devenue l’un des
algorithmes de commande prédictive les plus répandus. Elle a été très tôt implémentée, avec
succès, dans nombreuses applications industrielles, et a montré de bonnes performances et un
certain degré de robustesse.
Ce rapport est structuré comme suit: Premièrement, nous allons voir une brève théorie.
Deuxièmement, nous allons manipuler et simuler cette structure. Après cela, nous allons
discuter des résultats et nous terminons par une conclusion.
II - Théorie:
L’idée à la base de la commande GPC est de calculer une séquence de commandes future de
telle façon qu’une fonction de coût à plusieurs composantes soit minimale sur un certain
horizon de prédiction. L’indice à optimiser est une fonction quadratique qui mesure la
distance entre la sortie prédite du système et une séquence de référence, plus une fonction
quadratique qui mesure l’effort de commande.
Le modèle employé dans l’algorithme de GPC est le modèle CARIMA (Controlled Auto
Regressive and Intergrated Moving Average). Il est donné par :
1
𝐴(𝑧 −1 )𝑦(𝑡) = 𝐵(𝑧 −1 )𝑢(𝑡 − 1) + 𝐶(𝑧 −1 ). 𝑛(𝑡)
∆
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∆= 1 − 𝑧 −1
𝑁2 𝑁𝑢−1
𝑚𝑖𝑛
1 2 2
𝑢 𝐽 = [ ∑ { (𝑦(𝑡 + 𝑗) − 𝑤(𝑡 + 𝑗)) } + ∑ 𝜆(Δ𝑢(𝑡 + 𝑗)) ]
2
𝑖=𝑁1 𝑗=𝑁1
Avec :
Δ𝑢(𝑡 + 𝑗) = 0 pour 𝑗 ≥ 𝑁𝑢
N1 : Horizon minimal de prédiction.
N2 : Horizon Maximal de prédiction.
Nu : Horizon de commande
𝜆 : Facteur de pondération du signal de commande positif.
𝑤(𝑡 + 𝑗) : Trajectoire future de référence connue à l’avance.
Δ𝑢(𝑡 + 𝑗) : Incrément de contrôle.
𝑔(1,0) 0 0 … 0
𝑔(2,1) 𝑔(2,0) 0 … 0
𝐺=[ ]
… … … … …
𝑔(𝑁, 𝑁 − 1) 𝑔(𝑁, 𝑁 − 2) … … 𝑔(𝑁, 0)
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𝑌̂ = 𝐺. 𝑢̃ + 𝐹 … (2)
𝑢 = [(𝐺 𝑇 𝐺) + 𝜆. 𝐼)]−1 . 𝐺 𝑇 . (𝑊 − 𝐹)
Cette équation fournie les incréments futures de contrôle pour les instants (𝑡) à (𝑡 + 𝑁𝑢 − 1),
basés sur les informations disponibles à l’instant (𝑡). Seulement Δ𝑢(𝑡) sera appliquée au
système et la commande alors dans ce cas est : 𝑢(𝑡) = Δ𝑢(𝑡) + 𝑢(𝑡 − 1)
0.2 + 0.3𝑧 −1
𝐺(𝑧 −1 ) =
1 − 0.5𝑧 −1
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Le facteur de pondération du signal de commande 𝜆 joue sur la stabilité et sur l’erreur entre la
consigne et la réponse du système : L’augmentation de ce facteur donne de bons résultats.
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IV- Conclusions:
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