Benemérita Universidad Autónoma

de Puebla

Maestrı́a en Ciencias de la Electrónica

Opción en Automatización

Control Lineal y Servomecanismos

Profesor:
Dr. Fernando Reyes Cortés

Tarea 6: Análisis de sistemas lineales a partir

de variables de estado

Alumno:
Eduardo Pastor Torres

Puebla, Pue., 3 de septiembre de 2018

1. Abstract
El análisis de un sistema de control de tercer orden en el trabajo anterior nos
demostró que los sistemas analizados en el dominio de la frecuencia, o a partir de
su función de transferencia, puede llegar a ser más complejo, lamentablemente,
los sistemas que usamos hoy dı́a suelen ser de mayor complejidad, por lo que el
orden del sistema crece tanto que con las técnicas previamente usadas es casi
imposible darles solución.

Por suerte, se ha llegado a estudiar nuevas técnicas del control, conocido

ahora como control moderno. En el control moderno pasamos del dominio de la
frecuencia a dominio del tiempo, y la interpretación de la información generada
se facilita porque, lo que ahora llamaremos variables de estado, otorgan informa-
ción explı́cita del los elementos mecánicos o electrónicos que están involucrados
en el mismo.

En este trabajo empezamos a analizar una ecuación diferencial de primer

orden, representaremos el sistema como variables de estado y mostraremos su
comportamiento ante la entrada de una función rampa. Por otro lado, también
estudiaremos el comportamiento del sistema bajo la norma L y cómo alguna de
sus propiedades son importantes para conocer el sistema, demostrando que si la
entrada tiene ciertas propiedades de la norma L, fácilmente podemos concluir
el comportamiento de la salida.

2. Introducción
Cuando empezamos el análisis de sistemas de control desde el punto de vista
clásico, notamos que el análisis a través de la función de transferencia se empieza
a complicar si el orden del sistema crece. Es en este momento cuando pasamos
de analizar los sistemas en dominio de la frecuencia a un análisis en el dominio
del tiempo, es decir hemos pasado del control clásico al control moderno.

Un sistema en variables de estado permite implementar técnicas para reducir

el orden de un sistema, consecuentemente tendremos un conjunto de ecuacio-
nes de primer orden, mismo que se puede representar a través de una matriz,
la solución del sistema a través de operaciones matriciales resulta más fácil y
además otorga ciertas ventajas, entre ellas es observar de una forma simple la
interpretación fı́sica del sistema analizado.

Algunas formas de representar las variables de estado son:

Variables de estado de fase.

Variables de estado canónicas.

Forma canónica diagonal.
 Representación de Jordán.

Cabe resaltar que para este trabajo, se presenta el análisis de un sistema de

orden 1, que puede ser visto como un escalar.

En general, podemos representar las variables de estado de la siguiente forma:

ẋ = −Ax + bu

y = cx + du
Donde la matriz A representa las variables de estado, b será un vector de
entrada, c un vector de ganania al sistema y d un vector que puede representar
perturbaciones o comportamientos no deseados.

3. Objetivos
3.1. General
Desarrollar un algoritmo en Matlab que permita calcular una ecuación dife-
rencial de primer orden y compararla con su desarrollo analı́tico para corroborar
la fiabilidad del software.

Demostrar las propiedades de una norma L2 y L∞ cuando están involucradas

en una ecuación de diferencial de primer orden, es decir: cómo afectan la salida
del sistema cuando las entradas tienen estas formas de L.

3.2. Especı́ficos
3.2.1.
Desarrollar un algoritmo que resuelva un sistema de ecuaciones diferenciables
con entrada la señal impulso, mostras la respuesta por método analı́tico y con
la fucnión ODE45.

3.2.2.
Demostrar que si una entrada u(t) ∈ L∞ para un sistema de ecuaciones
diferenciales, entonces la salida y(t) ∈ L∞ .
3.2.3.

4. Planteamiento del problema

Consideremos el sistema dinámico de primer order en espacio de estados
definido por:

ẋ = −ax + bu (1)

y = cx + du (2)
Donde a=4, b=4, c=1, d=0.

1. Desarrolle un código en matlab para obtener la respuesta del sistema

dinámico lineal a una entrada impulso. Utilice en la simulación del sis-
tema la función de Runge-Kutta ode45(...). Compare los resultados de
simulación con la solución analı́tica; considere el intervalo de simulación
para un vector tiempo t=[0,0.001,..., 10] segundos.

2. Para el sistema dinámico (1),(2) con a, b, c, d ∈ <+ demostrar si la entrada

u(t) ∈ L∞ ∀t ≥ 0, entonces la salida del sistema y(t) ∈ L∞ y ẋ(t) ∈ L∞

3. Suponga que para el sistema (1) la entrada u(t) = 0, ∀t ≥ 0, entonces que

procedimiento analı́tico puede proponer para demostrar que x(t) ∈ L2 .

4.1. Resolución de ejercicios

Solución de 1
En primer lugar, definamos la funcion x(t) con señal de entrada la funcion
delta como u(t) = δ(t) (3), entonces tendremos que (4) es la función x(t) para
la entrada descrita [Reyes Cortés, 2018].
(
∞ t=0
u(t) = (3)
0 t6= 0
Z t
x(t) = e−a(t−t0 ) x(t0 ) + be−at eaσ δ(σ − t0 )dσ (4)
t0

Por lo que el desarrollo hecho [Reyes Cortés, 2018] nos conduce a redefinir
la función como:

x(t) = e−a(t−t0 ) x(t0 ) + be−at

 Sin embargo, para nuestro caso hemos considerado las condiciones iniciales
iguales a cero, entonces (5) será la respuesta del sistema de primer orden a una
entrada de tipo delta, con iniciales iguales a cero.

x(t) = be−at (5)

Entonces, consideremos el código 1 de Matlab implementado en clase [Reyes
Cortés, 2018], y modificando la entrada aplicada en sub código 1 y la función
(5) llamada ’y’ dentro del código, podemos graficar el comportamiento de la
función a partir de la técnica ODE45 y la función adquirida de forma analı́tica.

Es importante considerar que la señal de entrada implementada en el sub

código 1 representa la función delta con aproximación por el método escalón
[Louis Leithold, 1998], quiere decir que dicha señal no es estrı́ctamente la señal
delta de dirac desde el punto de vista matemático, sino una aproximación dada.
Como debe cumplirse la propiedad de área bajo la curva de la función (6), esta
se logrará cuando el paso de integración utilizado (que la veremos como la base
de un rectángulo) en el intervalo [0, .001] tiene una amplitud de 1000.

Z ∞
δ(t) = 1 (6)
−∞
 Código 1 de Matlab
clc; % limpia ventana de comandos.
clearvars; % libera memoria de todas las variables asignadas en el programa
close all; % cierras todos los recursos abiertos por el programa.
format short % formato en 4 dı́gitos fraccionales.
ti=0; %Tiempo inicial
h=0.001; %paso de intervalo de tiempo
tf = 10; % tiempo final
configura=odeset(’ RelTol’ ,1e-6, ’AbsTol’,1e-6, ’InitialStep’,h, ’MaxStep’,h); %
configura ODE45
disp( ’Simulación de un sistema lineal de primer orden’ )
c=1; % parámetros del sistema dinámico
b=4;
a=4;
[t, x]=ode45( ’odepo’,t,xo,configura); % algoritmo de integración numérica
Runge-Kutta 4/5
T=1/a; % constante de tiempo
y=exp(-a*(t))*xo+1/T*exp(-t/T); % x(t) calculada de forma analı́tica
subplot(3,1,1);
plot(t,x)
xlabel([’tiempo t en segundos’])
ylabel([’x(t)’])
subplot(3,1,2);
plot(t,y)
xlabel([’tiempo t en segundos’])
ylabel([’x(t)’])
subplot(3,1,3);
plot(t,x,t,y,’g’)
xlabel([’tiempo t en segundos’])
ylabel([’x(t)’])

Sub código 1 de Matlab

function xp=odepo(t,x)
u(t¡=.001)=1000;
u(t¿.001)=0; % entrada escalón unitario:
a=4;
b=4;
xp=-a*x+b*u; % sistema dinámico lineal de primer orden
end

Cabe mencionar que la función ODE45 de Matlab es una técnica de cálculo

de ecuaciones diferenciales a partir de la técnica Runge-kutta, misma que parte
de generar la salida en el tiempo ’kh’ una sumatoria en la salida por series de
 Figura 1: Comprtamiento de la funcion x(t) con entrada tipo impulso

Taylor.

La figura 1 despliega 3 gráficas: la primera gráfica es la función x(t) obtenida

con el método Runge-Kutta, la segunda gráfica será la función x(t) calculada
por el método analı́rico y la tercera gráfica compara las dos gráficas previas,
donde podemos ver que son prácticamente iguales en el intervalo [0,10].

Con esta comparativa podemos concluir que la aproximación del método

numérico que ofrece Matlab es confiable si la comparamos con la solución analı́ti-
ca.

Solución de 2
Nota: la solución se ha hecho de forma colaborativa en el área de
trabajo de los estudiantes de la maestrı́a en ciencias de la electrónica,
opción automatización por los estudiantes generación 2018 los dı́as
30 y 31 de agosto de 2018

Retomando el sistema dinámico (1) y (2), sabemos que la entrada u(t) ∈ L∞ ,

entonces se cumple que [Reyes Cortés, 2018]:
 ||u(t)||L∞ = sup||u(t)|| ≤ ∞
Por accioma del supremo [Angoa Amador, Juan, 2016], sabemos que la nor-
ma de u(t) está acotado. Entonces ahora tenemos (1) y (2), como (1) es una
ecuación diferencial de primer orden, al resolverla ésta puede ser expresada como
[Reyes Cortés, 2018]:
Z t
x(t) = e−a(t−t0 ) x(t0 ) + be−a(t−σ) u(σ)dσ (7)
t0
| {z }
fx

y(t) = cx(t) + du(t) (8)

Recordemos que debemos demostras que la salida y(t) ∈ L∞ , entonces em-
pezamos a desarrollar x(t). Entonces fx será:
Z t Z t
fx = be−a(t−σ) u(σ)dσ = be−at eaσ u(σ)dσ
t0 t0

Resolvemos la integral por partes [Louis Leithold, 1998], y tenemos:

u = eaσ
du = aeaσ
dv = u(σ)dσ
v = u(σ)

h t Z t i
fx = be−at eaσ u(σ) − a u(σ)eaσ dσ

t0 t
| 0 {z }
fx
be−at

t
fx (1 + a) = be−at eaσ u(σ)

t0

Supongamos que t0 = 0 tenemos que:

b −at at b
fx = e (e u(t) − e0 u(0)) = (u(t) − e−at u(0))
1+a 1+a
Por lo que fx ∈ L∞ , x(t) ∈ L∞ .

∴ y(t) ∈ L∞ (9)
Finalmente observamos que la salida expresada en (8) depende de x(t) y u(t)
y como ambas pertenecen a L∞ se concluye que y(t) ∈ L∞
Solución de 3
Partimos de la ecuación (7) y recurrimos a la definición de la norma L2
[Reyes Cortés, 2011] ası́:
sZ
∞
||f (x)||L2 = ||f (x)||2 dt (10)
0

Donde x(t) se expresa como (7) y como la entrada como u(t)=0, fx = 0 en

(7) entonces:
sZ
∞
|x(t)|L2 = |(e−a(t−t0 ) x(t0 ))|2 dt
0

Asumimos nuevamente que el tiempo inicial es en cero, es decir t0 = 0

tenemos ahora:
sZ
∞
|x(t)|L2 = (e−2at x2 (0))dt
0

sZ sZ
∞ ∞
r
e−2at ∞
|x(t)|L2 = x(0) (e−2at )dt = x(0) (e−2at )dt = x(0)
−2a 0

0 0

x(0)
∴ |x(t)|L2 = √ < ∞ (11)
2a
Como a,b,c y d pertenecen a los reales positivos, se concluye que x(t) ∈ L2

5. Conclusiones
Un sistema que se desea controlar puede ser representado en variables de
estado. Esto significa que podemos analizarlos en el dominio del tiempo, mismo
que es más facil interpretar su comportamiento.

Por un lado, hemos visto la respuesta de una ecuación diferencial de primer

orden a través de Matlab. Por otro lado, hemos logrado implementar el algorit-
mo del toolbox para solucionar la ecuación diferencial con la función ODE45,
mismo que ha sido comparado con la solución de la ecuación diferencial desde
el punto de vista analı́tico. Los resultados obtenidos son muy similares, y con
ello podemos decir que las herramientas computacionales son una gran alterna-
tiva para solucionar estos sistemas, principalmente cuando se desea optimizar
tiempo.

También hemos visto que si una entrada de señal o sistema pertenece o tiene
propiedades relacionadas a la norma L, esta repercute en el sistema y consecuen-
temente la salida del sistema tendrá propiedades similares a la norma L. Estos
elementos son importantes en sistemas de control porque es una forma más sen-
cilla de comprobar estabilidad, cosa que precisamente se busca en sistemas de
control electromecánicos.

Referencias
[1] Kuo Benjamı́n Sistemas de control automático, 7ma Ed. Prentice Hall, 1996.
[2] Reyes Cortés, Fernando Capı́tulo 2: Sistemas lineales con en-
foque en variables de estado, Control lineal y servomecanismos,
ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/FernandoReyes/CLSM/ , 2018
[3] Louis Leithold El cálculo, 4ta Ed. OXFORD UNIVERSITY PRESS, 1998.

[4] Reyes Cortés, Fernando Robótica, control de robots manipuladores, 1ra Ed.
Alfaomega, 2011.
[5] Angoa Amador, Juan et al, Matemáticas elementales, 2da. Ed., Textos
cientı́ficos, 2016.