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La FT de lazo cerrado es
Usando las definiciones anteriores
Es posible
con solo
ganancia?
Elijamos ahora el controlador C(s) de primer orden
caracterizado por la estructura
Con este controlador la FT de lazo cerrado será
Es decir
Nótese que al haber escogido el controlador de orden
m = 2, hay 6 incógnitas y apenas 5 ecuaciones.