Examen nal

ELT2692 - Sistemas de Control II

Semestre 2-2018
MSc.Ing. Ramiro Franz Aliendre García

10 de enero de 2019

Primera pregunta. Considerando el sistema de la gura 1, dibujar el lugar de las raíces

cuando a varía de 0 a 8. Determinar el valor de a para que el factor de amortiguamiento de
los polos dominantes en lazo cerrado sea 0,5. Dibujar de manera aproximada la respuesta del

Figura 1: Sistema de control realimentado, primera pregunta.

sistema realimentado con el valor de a calculado, para entrada escalón de amplitud 5 (no se
requiere el cálculo de la transformada inversa de Laplace de la salida).

Segunda pregunta. Considerando el sistema de la gura 2. Dibujar los diagramas de Bode

de la función de transferencia en lazo abierto y determinar el valor de la ganancia K tal que
el margen de fase sea 50◦ . ¾Cuál es el margen de ganancia de este sistema con esta ganancia
K ?. Es imprescindible el dibujo de los diagramas de Bode y la determinación gráca de los
márgenes de fase y ganancia calculados.

Figura 2: Sistema de control realimentado, segunda pregunta.

1
Tercera pregunta. Para la ecuación en diferencias:
3 1 1
y(k) = y(k − 1) − y(k − 2) + u(k) − u(k − 1)
4 8 2
Obtener la secuencia de salida y(k) si la secuencia de entrada es {u(k)} = {0; 1; 2; 2; 2; . . .},
mediante:
a. La resolución directa de la ecuación en diferencias.
b. La aplicación de la transformada z , aplicando para el cálculo de la transformada z inversa,
la integral de inversión.
c. Comparar las soluciones obtenidas en los incisos anteriores.
d. Estudiar la estabilidad del sistema.

Cuarta pregunta. Dado el sistema de la gura 3, considerando como periodo de muestreos

T = 1 seg., se pide:

Figura 3: Sistema propuesto, cuarta pregunta.

a. Si la entrada es la secuencia {uk } = {1, 2, 2}, calcular el valor de los tres primeros ele-
mentos de {yk }.
b. ¾Es estable el sistema?. Determinar, si es nito, el valor en régimen permanente de la
secuencia de salida ante la misma entrada.
c. Calcular en las mismas condiciones, el valor de la señal y(t) para t = 1,5 seg. y t = 1,6
seg.

Quinta pregunta. Para el sistema mostrado en la gura 4, la señal de entrada es un escalón

de amplitud 2, calcular la señal de salida en tiempo continuo y(t), y en tiempo discreto y(kT ),
si el periodo de muestreo es: T = 0,5 [seg]. Hallar también la función de transferencia discreta
Y (z)
R(z)
.

Figura 4: Sistema de tiempo discreto realimentado, quinta pregunta.

Duración del examen: 120 minutos. BUENA SUERTE!!