DISEÑO DE TRAYECTORIAS DE DESPLAZAMIENTO PARA UN ROBOT

HEXAPODO BASADO EN LA DINAMICA DE UN ROBOT 3GDL.

Wendy Aritzel Cortez Martínez, Israel Ceron Morales

Instituto Tecnológico Superior de Poza Rica, Calle Luis Donaldo Colosio Murrieta
S/N, Col. Arroyo del Maíz C.P. 93230, Poza Rica Veracruz, México
Wenalain2626@gmail.com

RESUMEN
El presente proyecto surge con el objetivo del diseño de trayectorias
dedesplazamiento para un robot hexápodo basado en la dinámica de un robot
3GDL dedicado al aprendizaje de programación robótica por parte de estudiantes
de ingeniería.
El objetivo principal de este trabajo es comprobar el diseño de trayectorias de
desplazamiento para poder obtener un movimiento omnidireccional en un robot
hexápodo con 3GDL en cada una de las patas.

PALABRAS CLAVE
Robótica móvil, cinemática, trayectorias, desplazamiento, programación, hexápodo

INTRODUCCIÓN
Durante la historia el hombre se ha sentido fascinado por dispositivos capaces de
imitar las funciones y los movimientos de los seres vivos. Los griegos tenían una
palabra especifica para denominar a estas máquinas: automatos, de esta palabra
deriva el actual autómata:máquina que imita la figura y movimientos de un ser
vivo.
Recientemente las investigaciones se enfocan hacia el desarrollo de máquinas
caminantes (hexápodos), debido a que en algunas aplicaciones se requiere de
una considerable movilidad, sobre todo cuando se tiene la necesidad de
locomoción en terrenos irregulares. Los robots hexápodos permiten una
coordinación de movimientos para aislar las irregularidades del terreno.

MODELO MATEMÁTICO
fue diseñado con el modelado que implementa el control de Takegaki y Arimoto,
Euler Lagrange y cinemática directa e inversa. El modelado matemático de un
robot hexápodo está basado en la cinemática y en la dinamina de su mecanismo
de eslabones articulador, ambos permiten el diseño de una configuración del
robot, así como el estudio de algoritmos de control.
El modelado cinemático del robot consiste en encontrar las ecuaciones de la
cinemática directa e inversa de posición, velocidad y aceleración. El modelado
cinemático directo consiste en determinas las coordenadas operacionales y
derivadas respecto al tiempo, estas ecuaciones permiten conocer sus valores
instantáneos de la posición velocidad y aceleración .El modelado cinemático
inverso consiste en determinas las coordenadas generalizadas (variables de
control) en función de las coordenadas operaciones (trayectorias).
Figura(1) se muestran la lista de variables y su descripción
A continuación, se muestran las ecuaciones utilizadas.

2 2
𝜏1 = [𝑚2 𝑙𝑐2 𝑙𝑐2 𝑠𝑒𝑛2 (𝑞2 ) + 𝑚3 [𝑙2 𝑠𝑒𝑛 (𝑞2 ) + 𝑙𝑐3 𝑠𝑒𝑛(𝑞2 + 𝑞3 )]+𝑙𝑧2 𝑐𝑜𝑠 2 (𝑞2 ) +
2
𝑙𝑦2 𝑠𝑒𝑛2 (𝑞2 ) + 𝑙𝑧3 𝑐𝑜𝑠 2 (𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝑙𝑦3 𝑠𝑒𝑛2 (𝑞2 + 𝑞3 )]𝑞1+2[𝑚2 𝑙𝑐2 𝑠𝑒𝑛(𝑞2 )𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) +
(𝑙𝑦2 − 𝑙𝑧2 )𝑠𝑒𝑛(𝑞2 )𝑐𝑜𝑠(𝑞2 ) + (𝑙𝑦3 − 𝑙𝑧3 )𝑠𝑒𝑛(𝑞2 + 𝑞3 )𝑐𝑜𝑠(𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝑚3 [𝑙2 𝑠𝑒𝑛 (𝑞2 ) +
𝑙𝑐3 𝑠𝑒𝑛(𝑞2 + 𝑞3 )][𝑙2 𝑐𝑜𝑠 (𝑞2 ) + 𝑙𝑐3 𝑐𝑜𝑠 (𝑞2 + 𝑞3 )]]𝑞1 𝑞̇ 2 + 2[(𝑙𝑦3 − 𝑙𝑧3 ) cos(𝑞2 +
𝑞3 ) 𝑠𝑒𝑛(𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝑚3 𝑙𝑐3 𝑐𝑜𝑠 (𝑞2 + 𝑞3 )[𝑙2 𝑠𝑒𝑛 (𝑞2 ) + 𝑙3 𝑠𝑒𝑛(𝑞2 + 𝑞3 )]]𝑞1 𝑞2
(1)

𝜏2
= [𝑙2 + 𝑙3 + 𝑚3 𝑙22 + 𝑚2 𝑙𝑐2
2 2
+ 𝑚3 𝑙𝑐3
+ 2𝑚 𝑙 𝑙 cos(𝑞 )]𝑞 + [𝑚 ̈ 𝑙2
3 2 𝑐3 3 2 3 𝑐3
2
+ 𝑚3 𝑙2 𝑙𝑐𝑜𝑠 (𝑞3 )]𝑞3̈ − [𝑚2 𝑙𝑐2 𝑐𝑜𝑠(𝑞2 )
+ 𝑚3 [[𝑙2 𝑠𝑒𝑛 (𝑞2 )
+ 𝑙𝑐3 𝑠𝑒𝑛(𝑞2 + 𝑞3 )][𝑙2 cos(𝑞2 )
+ 𝑙𝑐3 cos(𝑞2 + 𝑞3 )]
+ [𝑙𝑦3 − 𝑙𝑧2 ] cos(𝑞2 + 𝑞3 ) 𝑠𝑒𝑛(𝑞2
+ 𝑞 )] 𝑞 2̈ − 𝑚 𝑙
3 1 3 2

MODELO DE ESTABILIDAD.

1._ MODELO DINÁMICO el siguiente paso se demuestra la estabilidad del núcleo

En(3) se utilizan las variables de estado para la posición y la velocidad del robot,
se propone una ley de control takegaki-arimotomas compensación de gravedad (4)
𝑑 𝑞̃ −𝑞
se 𝑑𝜏 [ ] = [𝑚[𝜏 − 𝑏𝑞 − 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑠𝑒𝑛(𝑞)]]
𝑞̇

2._ LEY DE CONTROL

𝜏 = 𝐾𝑝𝑞̃ − 𝑘𝑣 + 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑠𝑒𝑛(𝑞)
𝑑 𝑞̃ − 𝑞̇
[ ]=[ ]
𝑑𝜏 𝑞̇ [𝑘𝑝𝑞̃ − 𝑘𝑣𝑞̇ + 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑠𝑒𝑛(𝑞) − 𝑏𝑞̇ − 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑠𝑒𝑛(𝑞)]

𝑑 𝑞̃ − 𝑞̇
[ ]= [ ]
𝑑𝜏 𝑞̇ 𝑚[𝑘𝑝𝑞̃ − (𝑘𝑣 + 𝑏)𝑞̇ ]
Se propone la función candidata

1 1
𝑣(𝑞̃, 𝑞̇ ) = 𝑘1 𝑞̃ 2 − 𝑘2 𝑞̇ 2
2 2
Se sustituye n las variables de estado del modelo dinámico (6) en (7) lo que

El trasado de trayectoria se realiza de la siguiente manera:

Tabla 1. Parametros físicos de una para en formato de robot de 3GDL.

parametro Eslabon Eslabon Eslabon Unidades
1 2 3

m1 m2 m3
Masa Kgs
0.195 0.13 0.11
l1 l2 l3
Longitud M
0.12 0.11 0.11
Longitud lc1 lc2 lc3
centro de M
masa 0.05 0.05 0.05

Inercia I1 I2 I3
rotaciona M
l 0.415 0.37 0.271

Coeficie b1 b2 b3
nte de
1.8 1.8 1.8 N·m·s-1
friccion
viscosa
Torque 𝜏1 𝜏2 𝜏3 N
Posicion 𝑞1 𝑞2 𝑞3
Grados
angular
Velocida 𝑞1̇ 𝑞3̇ 𝑞3̇
d grados·s-1
angular
Acelerac 𝑞1̈ 𝑞2̈ 𝑞3̈
ion grados·s-2
algular

Las matemáticas requeridas son:

𝑞1̈ 𝑖11 𝑖12 𝑖13 𝜏1 𝑐11 𝑐12 𝑐13 𝑞1̇ 𝑏1 𝑞1̇ 𝑔1

𝑞 ̈ 𝑖
[ 2 ] = [ 21 𝑖22 𝑖23 ] {[𝜏2 ] − [𝑐21 𝑐22 𝑐23 ] [𝑞2̇ ] − [𝑏2 𝑞2̇ ] − [𝑔2 ]}
𝑞3̈ 𝑖31 𝑖32 𝑖33 𝜏3 𝑐31 𝑐32 𝑐33 𝑞3̇ 𝑏3 𝑞3̇ 𝑔3
(1)
La matriz inversa es:
𝑖11 𝑖12 𝑖13 𝑚11 𝑚12 𝑚13 −1
[𝑖21 𝑖22 𝑖23 ] = [𝑚21 𝑚22 𝑚23 ] (2)
𝑖31 𝑖32 𝑖33 𝑚31 𝑚32 𝑚33
Las ecuaciones explicitas del modelo son:
𝑚11 = 𝑚1 𝑙𝑐1 2 + 𝐼1 + 𝑚2 𝑙1 2 + 2𝑚3 𝑙1 𝑙𝑐2 cos(𝑞2 ) + 𝑚2 𝑙𝑐2 2 𝑐𝑜𝑠 2 (𝑞2 ) + 𝐼2 + 𝑚3 𝑙1 2 + 2𝑚3 𝑙1 𝑙2 cos(𝑞2 ) +
2𝑚3 𝑙1 𝑙𝑐3 cos(𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝑚3 𝑙2 2 𝑐𝑜𝑠 2 (𝑞2 ) + 2𝑚3 𝑙2 𝑙𝑐3 cos(𝑞2 ) cos(𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝑚3 𝑙𝑐3 2 𝑐𝑜𝑠 2 (𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝐼3

(3)

𝑚12 = 𝐼2 + 𝐼3 (4)

𝑚13 = 𝐼3 (5)

𝑚21 = 𝐼2 + 𝐼3 (6)

𝑚22 = 𝑚2 𝑙𝑐2 2 + 𝑚3 𝑙2 2 + 𝑚3 𝑙𝑐1 2 + 𝐼2 + 𝐼3 + 2𝑚3 𝑙2 𝑙𝑐3 cos(𝑞3 )

(7)

𝑚23 = 𝐼3 + 𝑚3 𝑙2 𝑙𝑐3 cos(𝑞3 ) + 𝑚3 𝑙𝑐3 2 (8)

𝑚31 = 𝐼3 (9)

𝑚32 = 𝐼3 + 𝑚3 𝑙2 𝑙𝑐3 cos(𝑞3 ) + 𝑚3 𝑙𝑐3 2 (9)

𝑚33 = 𝐼3 + 𝑚3 𝑙𝑐3 2 (10)

𝑐11 = −2𝑚2 𝑙1 𝑙𝑐2 𝑞2̇ sen(𝑞2 ) − 2𝑚2 𝑙𝑐2 2 𝑞2̇ cos(𝑞2 ) sen(𝑞2 ) − 2𝑚3 𝑙1 𝑙2 𝑞2̇ sen(𝑞2 ) − 2𝑚3 𝑙1 𝑙𝑐3 𝑞2̇ sen(𝑞2 + 𝑞3 )

(11)

𝑐12 = −2𝑚3 𝑙2 2 𝑞1̇ cos(𝑞2 ) sen(𝑞2 ) − 2𝑚3 𝑙2 𝑙𝑐3 𝑞1̇ cos(𝑞2 ) sen(𝑞2 + 𝑞3 ) − 2𝑚3 𝑙𝑐3 2 𝑞1̇ cos(𝑞2 + 𝑞3 ) 𝑠𝑒𝑛(𝑞2 +
𝑞3 ) (12)

𝑐13 = −2𝑚3 𝑙1 𝑙𝑐3 𝑞1̇ sen(𝑞2 + 𝑞3 ) − 2 𝑚3 𝑙2 𝑙𝑐3 q1̇ sen(q2 + q3 ) cos(𝑞2 ) − 2𝑚3 𝑙𝑐3 2 𝑞1̇ cos(𝑞2 + 𝑞3 ) 𝑠𝑒𝑛(𝑞2 +
𝑞3 ) (13)

𝑐21 = 𝑚3 𝑙1 𝑙2 𝑞1̇ sen(𝑞2 ) + 𝑚3 𝑙1 𝑙𝑐3 𝑞1̇ sen(𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝑚3 𝑙2 2 𝑞1̇ cos(𝑞2 ) sen(𝑞2 ) +

2𝑚3 𝑙2 𝑙𝑐3 𝑞1̇ cos(𝑞2 ) sen(𝑞2 + 𝑞3 ) + 2𝑚3 𝑙2 𝑙𝑐3 𝑞1̇ sen(𝑞2 ) cos(𝑞2 + 𝑞3 ) + 2𝑚3 𝑙𝑐3 2 𝑞1̇ cos(𝑞2 + 𝑞3 ) sen(𝑞2 +
𝑞3 ) (14)

𝑐22 = −2𝑚3 𝑙2 𝑙𝑐3 𝑞3̇ sen(𝑞3 ) (15)

𝑐23 = −𝑚3 𝑙2 𝑙𝑐3 𝑞3̇ sen(𝑞3 ) (16)

𝑐31 = 𝑚3 𝑙1 𝑙𝑐3 𝑞1̇ sen(𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝑚3 𝑙2 𝑙𝑐3 𝑞1̇ cos(q2 )sen(𝑞2 + 𝑞3 ) + 𝑚3 𝑙𝑐3 2 𝑞1̇ cos(𝑞2 + 𝑞3 ) sen(𝑞2 + 𝑞3 )

(17)
𝑐32 = −𝑚3 𝑙2 𝑙𝑐3 𝑞3̇ sen(𝑞3 ) (18)

𝑐33 = 𝑚3 𝑙2 𝑙𝑐3 𝑞2̇ sen(𝑞3 ) (19)

𝑔1 = 0 (20)

𝑔2 = 𝑚2 𝑔𝑙𝑐2 cos(𝑞2 ) + 𝑚3 𝑔𝑙2 cos(𝑞2 ) + 𝑚3 𝑔𝑙𝑐3 cos(𝑞2 + 𝑞3 )

(21)

𝑔3 = 𝑚3 𝑔𝑙𝑐3 cos(𝑞2 + 𝑞3 ) (22)

LOCOMOCIÓN DEL HEXÁPODO

Los robots móviles necesitan de un mecanismo de locomoción adecuado que le
permita desplazarse en diferentes terrenos. Hay varias formas de moverse y por lo
tanto la decisión de la forma en que el robot se moverá es un aspecto muy
importante del diseño de este por lo que se está investigando para que pueda
caminar, correr.

Figura(2)se muestra la locomocion del robot hexapodo

Una trayectoria que permite un movimiento de desplazamiento es aquella que describe una línea
recta en el plano de la superficie de referencia del robot hexápodo, esta trayectoria se observa en
la Figura 5, es desarrollada mediante ecuaciones parametricas.

Fig. 3.- Trayectoria con linea recta en la superficie de contacto, la grafica se realiza en Scilab.
CONTROL DE LA TRAYECTORIA
Para el diseño de trayectorias se desplazamiento para un robot hexapodo basado
en la dinamica de un robot 3GDL es necesario realizar una planificacion simple de
trayectorias el cual debe seguir el robot. Dada una determinada trayectoria
deseada se debe diseñar el control para las acciones motoras que lleve
asintoticamente la trayectoria real hacia la trayectoria deseada.el movimiento del
robot tiene que ser suave y este debe estar acuerdo con las restricciones de los
actuadores se divide cada trayectoria articular en tres segmentos,
correspondientes a la aceleración del motor, el periodo de velocidad máxima y la
deceleración o frenado del motor.

PROGRAMACIÓN
Para la visualización de trayectorias del robot se utilizó el software LabVIEW, y
para programar la tarjeta de desarrollo STM32L476RG SE requirió del software
SystemWorkbenchfor STM32 y STM32CubeMX.

LA ESTRUCTURA DEL HEXÁPODO

El robot hexápodo se construyo con 18 servomotores, piezas de acrílico cortados
con laser y diversos tornillos para la unión de las partes. La estructura fue
diseñada en el software freeCAD.
en la figura (3) se muestra el diseño de una pata de robot. Este tipo de estructuras
cuenta con ciertas características que la hace inadecuada. El control del robot
puede ver dificultado por la necesidad de mapear las posiciones deseadas a las
posiciones reales del servomotor.

figura(3)diseño de una pata del robot hexápodo

El diseño del cuerpo se debe hacer teniendo en cuenta el diseño previamente

realizado de las patas, una condición es que sus dimensiones no deben ser
demasiado grande, para evitar diferencias en la realidad y el modelo cinemático
del robot hexápodo debidas a holguras e imprecisiones.

Figura (4)se muestra la planta de cuerpo de hexápodo

En la figura (5) se muestra finalmente el hexápodo una vez ensamblado

Figura (5) hexápodo

Resultados
Se logro la simulación de las trayectorias en el software Labview, y en las salidas
analógicas de la tarjeta STM32.
 Figura 7. Salida de trayectorias en 3D para el robot propuesto. Las graficas se
presentan el Labview.

CONCLUSIÓN
proyecto dio como resultado final el diseño de trayectorias de desplazamiento para
el robot hexápodo que cumple con la mayoría de las especificaciones planteadas.
Gracias a las ecuaciones de control de Takegaki y Arimoto, Euler Lagrange y
cinemática directa e inversa el robot tubo una mejor estabilidad en cuanto a la
aceleración y posición. El software LabVIEW fue de gran ayuda para poder
visualizar las trayectorias del robot.
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