Sunteți pe pagina 1din 20

Teoria Sistemelor_________Cap.

1 7

1. Problematica generală a teoriei sistemelor pe


spațiul stărilor. Considerații generale referitoare la
conceptele de semnal și sistem

1.1. INTRODUCERE .......................................................................................................................... 8

1.2. NOȚIUNI DE BAZĂ PENTRU REPREZENTAREA MATEMATICĂ A SISTEMELOR ....... 9

1.3. SEMNALE. CLASIFICAREA SEMNALELOR ....................................................................... 15

1.4. CLASIFICAREA SISTEMELOR .............................................................................................. 18

1.5. TESTE DE AUTOEVALUARE ................................................................................................. 24

1.6. REZUMAT. TERMENI ESENȚIALI ........................................................................................ 26


Teoria Sistemelor_________Cap. 1 8

1.1. INTRODUCERE

Noţiunea de sistem implică un grad foarte larg de generalitate, deoarece este utilizat în multe
discipline ştiinţifice: informatică, fizică, pedagogie, biologie, chimie, logică, matematică,
sociologie, psihologie, filozofie, etc. Această generalizare nu permite identificarea direcţiilor şi
conţinuturilor unice ale Teoriei Sistemelor ca disciplină, ci mai mult fixarea ramificaţiilor specifice
fiecărui domeniu de studiu. În același timp Teoria Sistemelor poate însă constitui o punte de
legătură interdisciplinară ce are ca şi concept sistemul.
O definiţie cuprinzătoare într-un sens mai larg (care cuprinde și sistemele din domeniului
ingineriei sistemelor) a formulat-o încă din anul 1932 savantul L. Von Bertalanffy. Sistemul este un
ansamblu de entităţi sau elemente componente de naturi diferite unite prin interdependenţă sau
interacţiune pentru a forma un întreg. Prin interdependențe se înțeleg acele legi şi principii care
guvernează fenomenele ce stau la baza funcţionării sistemelor, iar prin interacţiune sunt specificate
de obicei interconexiunile dintre elementele componente.
Ansamblul componentelor conferă sistemului un caracter structural, interdependenţele şi
interconexiunile dau sistemului o funcţionalitate. În acelaşi timp exemplificarea unui sistem îl
delimitează de lumea înconjurătoare, dar aceasta nu exclude posibilitatea ca un sistem să devină o
entitate, parte componentă a unui alt sistem.
Definiţie: Teoria Sistemelor (TS) reprezintă ansamblul de cunoștințe independente de
aplicaţii ce pot fi folosite pentru interpretarea, respectiv studiul structural şi funcţional al
sistemelor de orice natură.

OBIECTIVE:
1. Prezentarea rolului teoriei sistemelor în ingineria sistemelor
2. Prezentarea modului în care sunt reprezentate sistemele în teoria sistemelor
3. Clasificarea și exemplificarea matematică a principalelor tipuri de sisteme
4. Evaluarea modului în care sunt înțelese conceptele de bază în reprezentarea
sistemelor și recunoscute principalele tipuri sisteme
Teoria Sistemelor_________Cap. 1 9

1.2. NOȚIUNI DE BAZĂ PENTRU REPREZENTAREA


MATEMATICĂ A SISTEMELOR

Deşi în funcţie de natura lor se disting o mare varietate de sisteme, din punct de vedere
tehnic prezintă importanţă sistemele fizice (SF). Aceste sisteme reprezintă o categorie aparte care
permit desfăşurarea unor procese fizice/fizico-chimice, deci a unor transformări temporale şi
spaţiale care implică în general fenomene de transfer de materie, masă şi energie (de ex. sisteme
mecanice, electrice, termice, electronice) [Pre].
Figura 1.1.
Exemple de sisteme tehnice (motor de current continuu, resort elastic) în care are loc
transfer de energie.

Din punct de vedere al relaţiei cu mediul înconjurător un sistem fizic SF este caracterizat
prin două categorii de mărimi:
- mărimi de intrare, notate cu variabila u(t), denumite şi mărimi cauză care influenţează din
exterior evoluţia în timp a SF;
- mărimi de ieşire, notate cu variabila y(t), denumite şi mărimi efect care permit
interpretarea evoluţiei în timp a SF.
În general un SF poate avea un număr supraunitar de intrări şi ieşiri, iar în acest caz
mărimile sunt caracterizate prin variabile vectoriale:
ut   u1 t  ... u m t  , u  R mx1
T

 
yt   y1 t  ... y p t  , y  R px1
T (1.1)

Pe lângă aceste două categorii de mărimi, denumite mărimi exogene (exterioare), mai este
folosită şi o a treia categorie de mărimi, considerate a fi interioare sistemelor, denumite mărimi de
stare, caracterizabile prin intermediul variabilelor de stare și notate unitar în Teoria Sistemelor cu
Teoria Sistemelor_________Cap. 1 10

x(t). Prin variabila de stare se înțelege aceea funcție vectorială de timp a căror valori la orice
moment de timp arbitrar t definesc situația/starea în care se află sistemul.
xt   x1 t  ... xn t  , x  R nx1
T
(1.2)
Totalitatea mărimilor de intrare, de ieşire şi de stare referitoare la un SF alcătuiesc mărimile
caracteristice sistemului şi ele ajută la descrierea calitativă şi cantitativă a fenomenelor din acel SF.
Caracterizarea matematică a unui SF presupune asocierea unui model matematic (MM),
adică a unor relaţii între mărimile caracteristice și de structură ale sistemului.
În funcţie de mărimile caracteristice conţinute în caracterizarea matematică a SF se
evidenţiază:
- relaţii/model intrare-ieșire (IE), ce conţin mărimi de intrare şi ieşire din sistem: Put , y t   0 ;
- relaţii/model intrare-stare-ieșire (ISE), ce conţin toate mărimile SF: Put , xt , y t   0 .
Exemplul 1.1.
Se consideră de exemplu un circuit RLC serie, unde mărimea de intrare este
tensiunea de alimentare şi mărimea de ieşire este diferenţa de potenţial de pe
condensator.

Caracterizarea IE a SF presupune găsirea unei relaţii de dependenţă între u(t) şi y(t).


În această situaţie nu există nici o informaţie directă asupra evoluţiei intensităţii
curentului prin circuit i(t), considerată mărime interioară, iar SF este urmărit din
exterior asemeni unei cutii negre (blackbox). Această informaţie suplimentară poate
fi furnizată însă dacă se determină o dependenţă între mărimea de intrare u(t),
mărimea interioară i(t) și mărimea de ieşire y(t), adică a unei caracterizări ISE.
Dacă mărimea i(t) poate să reprezinte o stare a SF la un moment dat, atunci practic
se realizează o caracterizare ISE. În realitate caracterizarea completă ISE a unui SF
presupune de obicei existenţa mai multor mărimi de stare. Asupra numărului de stări
şi a modului de determinare/alegere a acestora se va reveni pe parcursul acestui
capitol.
Un sistem fizic respectă întotdeauna principiul cauzalităţii, interpretat prin două aspecte
[Pre]:
- evoluţia în timp este direcţionată în sensul trecut-prezent-viitor;
- evoluţia ieşirilor y(t) este determinată de evoluţia intrărilor u(t) şi a stării iniţiale a sistemului x0(t).
Teoria Sistemelor_________Cap. 1 11

Un sistem care nu respectă principiul cauzalităţii este un sistem anticipativ, iar ieşirile la un
moment de timp dat depind de evoluţia mărimilor de intrare la momente de timp ulterioare. Este
evident că sistemele fizice sunt neaticipative, de unde şi denumirea de sisteme cauzale [Mar].
Concluzii:
Sistemele fizice permit desfăşurarea unor procese fizice/fizico-chimice(fenomene de
transfer de materie) și respectă principiul cauzalității.
Caracterizarea matematică a sistemelor se face prin relații IE sau ISE, în funcție de
mărimile funcționale folosite (intrări, stări și ieșiri).
MM-ISE spre deosebire de MM-IE sunt mai complete deoarece oferă prin intermediul
mărimilor de stare și informații interioare sistemelor, dar tratarea sistemelor prin
MM-IE este mai simplă și mai intuitivă.

Construcţia unui model matematic, adică procesul de obţinere a descrierii matematice pentru
un SF se face prin două metode [Olt1]:
- pe baza unor analize teoretice şi analitice şi a unor cunoștințe cu privire la natura SF, cunoscută
sub denumirea de identificare/modelare analitică;
- pe baza unor experimente, din analiza semnalelor funcţionale (exogene) corelate, câteodată, cu
informaţiile furnizate de o analiză teoretică efectuată în prealabil, cunoscută sub denumirea de
identificare/modelare experimentală.
Particularităţile şi etapele specifice determinării MM, precum şi corectitudinea descrierii
calitative şi cantitative sunt tratate în discipline şi cărţi de specialitate dedicate, cu denumiri
apropiate celor două noţiuni (Modelare şi simulare, Identificarea sistemelor, Identificarea
experimentală a sistemelor, etc.).
În ceea ce priveşte MM obţinut, acesta este considerat adecvat scopului propus dacă
satisface câteva cerinţe [Dul2, Dul3]:
- MM trebuie să conţină un număr limitat de parametri, care pot fi determinaţi analitic sau
experimental, astfel încât să reprezinte o aproximare simplificată a realităţii, dar care să redea
proprietăţile şi fenomenele esenţiale ale SF;
- complexitatea MM depinde de precizia dorită în descrierea comportării sistemului;
- MM trebuie să fie suficient de general astfel încât să caracterizeze toate sistemele din aceeaşi
categorie, iar parametrii determinaţi au în general semnificaţii fizice;
- MM trebuie să aibă o formă utilizabilă.

Observații:
Deoarece prin specificul lor cele două tipuri de caracterizări matematice presupun
noțiuni și metode de studiu diferite, acestea au impus o separare a disciplinei. Astfel
“Teoria sistemelor. Studiul sistemelor reprezentate prin modele matematice intrare-
stare-ieșire” se referă la metode de studiu dedicate sistemelor reprezentate pe
spațiul stărilor prin MM-ISE.
Teoria Sistemelor_________Cap. 1 12

Construcţia modelului matematic intrare-stare-ieșire se face în funcţie de mărimile de stare.


Principial se poate apela la două modalităţi de rezolvare a acestei probleme [Olt2]:
a) pe baza unor relaţii primare (legi fizice, reguli şi principii) care stau la baza funcţionării
SD, se aleg variabilele de stare x care au, de regulă (dar nu obligatoriu), semnificaţie fizică, fiind
mărimi de stare;
b) pe baza unor procedee matematice care au ca rezultat determinarea unor variabile de
stare x care nu mai au semnificaţie fizică nemijlocită (vezi determinarea formelor canonice
controlabile, observabile, etc.), dar care au scopul de evidenţiere a unor proprietăţi structurale, de
simulare pe calculator numeric a comportamentului SD, de dezvoltare a unor structuri sau algoritmi
de reglare.
Dacă celei de-a doua modalităţi de determinare a MM-ISE îi este dedicat un capitol întreg,
pentru prima categorie de metode sunt necesare câteva recomandări, deoarece alegerea mărimilor
de stare nu este unică [Pre].
- mărimile de stare trebuie să aibă o variaţie continuă în timp;
- mărimile de stare trebuie să poată caracteriza fenomene de transfer, de acumulare/stocare a
materiei prin sistemul fizic, astfel încât să asigure funcţionarea în cauzalitate integrală;
- mărimile de stare ale unui sistem nu pot fi mărimile de intrare în sistem, dar pot fi mărimi de
ieşire;
- numărul mărimilor de stare este dependent de numărul elementelor care permit acumularea
(stocarea) de energie și furnizează ordinul sistemului n.
Pornind de la numărul mărimilor de stare se defineşte spaţiul stărilor ca fiind spaţiul n-
dimensional care are la bază vectorul de stare x(t) şi traiectoria de stare (evoluţia stărilor) curba
definită pe spaţiul stărilor de variaţia variabilei x(t) în timp.
Exemplul 1.2.
Se consideră determinarea unui MM-ISE pentru circuitul RLC serie prezentat în
Exemplul 1.1 prin alegerea variabilelor de stare ca și variabile cu semnificație fizică.
Deoarece elementele circuitului RLC sunt conectate în serie, intensitatea curentului
prin cele trei componente este aceeași, iR(t)=iL(t)=iC(t)=i(t). Conform legii lui
Kirchoff, relaţia pentru tensiuni este: u(t)=uR(t)+uL(t)+uC(t).
Mărimea de intrare este tensiunea de alimentare u(t) şi mărimea de ieşire este
diferenţa de potenţial de pe condensator y(t)=uC(t).
Deoarece SF are o singură intrare şi o singură ieşire, caracterizarea IE presupune
găsirea unei relaţii de dependenţă între u(t) şi y(t).
d 2 y t  dy t 
ut   L  C  2
 R C   y t 
dt dt
Teoria Sistemelor_________Cap. 1 13

Ecuația diferențială ce caracterizează IE sistemul RLC serie evidenţiază existenţa


unui SF de ordin 2 ceea ce impune alegerea a două stări x1(t) și x2(t). În plus, din
schema de conexiune fizică serie se recunosc cele două elemente acumulatoare de
energie, bobina şi condensatorul (n=2). Dacă se folosesc legile lui Henry şi Faraday
atunci se aleg următoarele două variabile de stare, ce caracterizează mărimile de
stare [Dul2, Dul3]:
 di t  diL t  1
    u L t , iL 0  iL0
 dt dt L

 duC t   1  iC t , iC 0  iC

 dt C 0

În această situaţie se observă că cele două mărimi (intensitatea curentului prin


bobină şi tensiunea de pe condensator) respectă cerinţele de alegere a mărimilor de
stare, în sensul că au o variaţie continuă în timp, reprezintă fenomene de transfer de
materie în SF şi nu sunt mărimi de intrare (x1(t)=i(t) și x2(t)=uC (t)).
De asemenea, cele două mărimi de stare caracterizează complet dinamica SF prin
relaţiile:
 di t  1
 dt  L  et   L  iL t   L  uC t 
R 1


 duC t   1  i t 
 dt C
respectiv oferă informaţii suplimentare faţă de modelul IE asupra evoluţiei interne.
Deoarece ieşirea din sistem este chiar diferenţa de potenţial de pe condensatorul C,
atunci pentru determinarea ieşirii din SF se ia în considerare y t   uC t  .
În continuare se va vedea că nu există o caracterizare unică a SF prin model ISE, iar această
caracterizare depinde de alegerea sau determinarea mărimilor de stare. O altă modalitate de alegere
a mărimilor de stare pentru exemplul 1.2 este sub forma semnalului de ieşire, împreună cu cele
(n-1) derivate ale acestuia în raport cu timpul. În această situaţie variabilele de stare corespund
variabilelor de fază.
Exemplul 1.3.
Se consideră alegerea variabilelor de stare ca și variabile de fază pentru determinarea
unui MM-ISE pentru circuitul RLC serie prezentat în Exemplul 1.1.
SF are o singură intrare şi o singură ieşire, iar caracterizarea IE este o ecuație
diferențială de ordin II:
d 2 y t  dy t 
ut   L  C  2
 R C   y t 
dt dt
Teoria Sistemelor_________Cap. 1 14

 x1 t   y t 

x t   y ' t 
Pentru SF de ordin II variabilele de fază sunt  2
Deoarece alegerea mărimilor de stare este strict matematică și nu se face pornind de
la legile fizice care dau funcționalitate sistemului RLC, acestea nu au o semnificație
fizică ca și în Exemplul 1.2.
Pentru ca două reprezentări matematice IE şi ISE ale aceluiași sistem fizic să fie echivalente
variabila x(t) trebuie să fie aleasă astfel încât să se respecte condiţiile de consistenţă (altfel spus
modelele trebuie să fie consistente în redarea transferului dinspre mărimile de intrare spre mărimile
de ieșire) [Mar].
Condiţia de consistenţă mutuală: orice pereche de valori ordonate (u,y) care satisface
relaţia IE a unui sistem abstract orientat trebuie să satisfacă şi relaţia ISE ale aceluiaşi sistem pentru
o stare iniţială x(t0).
Concluzii:
Studiul analitic al sistemelor fizice se face prin intermediul modelelor matematice
deduse prin metode experimentale sau analitico-teoretice.
Nu există o soluție unică de MM-ISE pentru un SF, ci aceasta depinde de metoda de
determinare, scopul propus și de tipul mărimilor de stare.
Numărul mărimilor de stare depinde de ordinul sistemului (de numărul elementelor
fizice acumulatoare de energie).
Modelele IE și ISE descriu același SF dacă respectă condiția de consistență mutuală.
Teoria Sistemelor_________Cap. 1 15

1.3. SEMNALE. CLASIFICAREA SEMNALELOR

Noţiunea de semnal este întâlnită foarte des alături de noţiunea de sistem, mai ales în ceea
ce priveşte comunicarea între componentele sistemelor (interacţiunea dintre acestea), prin
intermediul mărimilor de intrare şi ieşire.
Semnalul poate fi definit ca o mărime fizică ce poate constitui un suport purtător de
informaţie. Cele două noţiuni nu trebuie confundate, deoarece informaţia presupune existenţa unei
metodologii de măsurare şi a unor criterii, respectiv cunoaşterea mulţimii valorilor posibile. De fapt,
informaţia este prezentă în realitatea fizică prin intermediul semnalelor de diferite tipuri.
Orice semnal se defineşte analitic prin intermediul unor funcţii f(t), adică a unei relaţii de
legătură între domeniul de definiţie D al variabilei independente t şi codomeniul valorilor funcţiei
C. Variabila independentă t este în cele mai multe cazuri timpul, iar funcţia f este o aplicaţie ce
asociază fiecărei variabile t elemente din mulţimea valorilor funcţiei f.
Din punct de vedere al ingineriei sistemelor semnalele sunt purtătoare de informaţii
referitoare la evoluţia sistemelor fizice. În continuare semnalele vor fi clasificate pe scurt în funcţie
de tipul domeniului şi codomeniului, fără a se da exemple şi interpretări, acestea fiind cuprinse într-
un capitol special dedicat.
Dacă se consideră efectele pe care le produc asupra sistemelor, semnalele sunt utile, dacă
introduc efecte dorite (de exemplu tensiunea de intrare într-un amplificator, tensiunea de alimentare
a unui motor) sau perturbatoare, dacă introduc efecte nedorite (de exemplu zgomotele suprapuse
peste semnalul de intrare util la un amplificator, cuplul rezistent la un motor).
Semnalele au o comportare deterministă sau nu. Un semnal are o comportare deterministă
dacă poate fi reprezentat matematic prin funcţii concrete, iar experimentul care a generat forma de
undă, repetat în aceleaşi condiţii va conduce la acelaşi rezultat. Un semnal are o comportare
nedeterministă dacă evoluţia acestuia în raport cu variabila independentă este întâmplătoare şi nu
poate fi transpusă într-o formă matematică concretă, ci doar reprezentată grafic sau apreciată
probabilistic prin intermediul distribuţiei semnalului. În această situaţie experimentele identice
repetate în aceleaşi condiţii pot produce rezultate diferite probabilistice. Semnalele nedeterministe
mai sunt denumite şi semnale stohastice [Col, Voi1].
Semnalele, utile sau perturbatoare, deterministe sau stohastice, se grupează în [Pre]:
Teoria Sistemelor_________Cap. 1 16

a) în funcţie de tipul mulţimii de definiţie D (domeniu)


- semnale continue în timp sau cu timp continuu, ce prezintă o dependenţă continuă a mărimii
fizice în raport cu variabila independentă: f t ,t  0,  ;

 0, t  kTe , k   Te ,0    1, k  0,1,2...


- semnale discontinue în timp: f (t ) ;
 0, rest
- semnale discrete în timp sau cu timp discret, ce prezintă un domeniu de valori discrete, adică o
secvenţă temporală de valori corespunzătoare unor momente de timp discret.
Dacă succesiunea de valori (impulsuri) în cazul semnalului discret se obţine plecând de la un
semnal continuu, luând valorile acestuia doar la momentele de timp discret tk=kTe, unde Te este
perioada de eşantionare constantă, atunci semnalul se mai numeşte eşantionat:
f t , t  t k  kTe , Te  ct., k  0,1,2... [Col]
Figura 1.2.
Exemplificarea grafică a clasificării semnalelor în funcție de tipul mulțimii de
definiție a semnalelor (semnale continue, discontinue și discrete în timp).

b) în funcţie de tipul mulţimii C (codomeniu)


- semnale cu valoare continuă, pentru care codomeniul reprezintă o mulţime compactă;
- semnale cu valoare cuantizată, pentru care codomeniul reprezintă o mulţime numărabilă.
Figura 1.3.
Exemplificarea grafică a clasificării semnalelor în funcție de tipul codomeniului
semnalelor (semnale cu valoare continuă și cuantizată).

Clasificarea semnalelor în una din categorii nu este condiţionată. Astfel, un semnal poate fi
discontinuu în timp şi cu valoare cuantizată. Semnalele continue în timp şi cu valoare continuă se
numesc semnale continue şi sunt specifice în ingineria sistemelor elementelor clasice (electrice,
Teoria Sistemelor_________Cap. 1 17

electronice, mecanice, hidraulice, pneumatice). Semnalele continue în timp şi cu valoare cuantizată


sunt prezente sub forma unor extensii continue a semnalelor cu timp discret şi sunt specifice unor
scheme ce conţin atât elemente clasice, cât şi componente moderne (microprocesoare, calculator).
c) în funcţie de modul de prezentare a informaţiei conţinute în semnal
- semnale necodificate, pentru care purtătoarea conţinutului informaţiei este chiar valoarea
semnalului la un moment dat;
- semnale codificate pentru care conţinutul informaţiei este un cod reprezentat sub forma unei
succesiuni de impulsuri transmis la un moment dat.
Operaţia de codificare survine de obicei în urma unei operaţii de eşantionare a unui semnal
continuu şi cuantizării eşantionului la un moment dat.
Fie f(t) un semnal continuu, f(tk) semnalul eşantionat, f’(tk) semnalul cuantizat, iar fcod(tk)
valoarea codificată a semnalului eşantionat şi cuantizat atunci reprezentarea grafică a codificării
informaţiei este dată în Figura 1.4. Transmisia codului corespunzător valorii eşantionate şi
cuantizate din semnalul continuu iniţial se face în mod paralel sau în mod serie.
Figura 1.4.
Exemplificarea grafică a operațiilor de eșantionare, cuantizare și codificare a unui
semnal cu timp continuu și valoare continuă (semnal continuu).

Semnalele cu timp discret cu valoare cuantizată (şi de obicei codificată) sunt specifice în
ingineria sistemelor, elementelor moderne cu dispozitive numerice, motiv pentru care mai sunt şi
denumite semnale digitale (numerice). [Che, Phi]
Concluzii:
Semnalele de intrare sau ieșire din sisteme pot fi definite ca mărimi fizice ce pot
constitui un suport purtător de informaţie referitoare la comportamentul sistemului.
Semnalele pot fi utile sau perturbatoare, deterministe sau stohastice.
În Teoria Sistemelor prezintă o mare importanță matematică semnalele continue
(specifice sistemelor clasice), semnalele discrete în timp (prin care se reprezintă
sistemele moderne) și semnalele continue și cu valoare cuantizată (specifice
componentele de interfațare între sisteme clasice și moderne).
Teoria Sistemelor_________Cap. 1 18

1.4. CLASIFICAREA SISTEMELOR

Sistemele pot fi clasificate în funcţie de caracteristicile conţinute în descrierea realizată de


modelul matematic în [Col, Mar]:
a) sisteme SISO sau MIMO
În funcţie de complexitatea sistemelor și de numărul intrărilor și ieșirilor sisteme
monovariabile la intrare şi ieşire (cu o singură intrare și o singură ieșire, single input single output
SISO), respectiv sisteme multivariabile la intrare şi ieşire (cu mai multe intrări și ieșiri, multiple
input multiple output MIMO).
b) sisteme deterministe sau stohastice
În funcţie de forma semnalelor de ieşire un sistem este considerat determinist dacă
semnalele de ieşire sunt determinate univoc de semnalele de intrare, iar parametrii sistemului sunt
cunoscuţi cu exactitate.
La sistemele stohastice indiferent de semnalele aplicate sistemului există mai multe valori
posibile ale semnalelor de ieşire datorate variabilelor aleatorii din descrierea sistemului. Fiecare
valoare are o anumită probabilitate de apariţie pentru aceleaşi semnale de intrare. Se elimină pentru
cazul sistemelor stohastice situaţia în care semnalele de ieşire sunt stohastice doar datorită existenţei
unui semnal de intrare stohastic [Col].
c) sisteme statice sau dinamice
Dacă la un sistem valorile semnalelor de ieşire depind la un moment dat doar de valorile
semnalelor de intrare de la acel moment de timp atunci sistemul este static sau fără memorie. Dacă
valorile semnalelor de ieşire depind şi de valorile semnalelor de intrare de la momente de timp
anterioare învecinate atunci sistemul este dinamic sau cu memorie (adică posedă atribute de
acumulare/înmagazinare a energiei) [Hăn].
Sistemele statice sunt considerate ideale deoarece în comportarea lor nu apar regimuri
tranzitorii. Se evidențiază că un sistem static nu poate fi descris printr-un model ISE deoarece nu
posedă elemente acumulatoare/înmagazinare de energie.
d) sisteme staţionare sau nestaţionare
Sistemele sunt denumite staţionare sau invariante dacă parametrii de structură nu se
modifică în timp, deci rămân constanţi. În caz contrar sistemele sunt nestaţionare sau variante.
Teoria Sistemelor_________Cap. 1 19

O caracteristică importantă a sistemelor invariante este aceea că poate fi efectuată o


translatare în timp a semnalelor exogene, adică valoarea şi forma semnalelor de ieşire nu depind de
momentul în care se aplică semnalele de intrare. Astfel, dacă semnalele de intrare u(t) produc
efectele y(t), atunci răspunsul sistemului la semnalele de intrare u(t-τ) va fi caracterizat prin
mărimile y(t-τ), indiferent de timpul t şi întârzierea τ [Pre].
Dacă totuşi variaţia parametrilor de structură este suficient de lentă în raport cu comportarea
dinamică a sistemului, atunci acesta poate fi considerat ca fiind un sistem staţionar sau invariant pe
porţiuni [Col].
e) sisteme continue sau discrete
Sistemele care au asociate semnale de intrare, ieşire continue, respectiv sunt caracterizabile
matematic prin funcţii şi se poate asocia oricărei valori a timpului o valoare univocă a funcţiei se
numesc sisteme continue (netede sau analogice) [Col].
Sistemele care au asociate semnale de intrare, ieşire discrete, respectiv sunt caracterizabile
matematic prin funcţii şi se pot asocia valori ale funcţiei numai la anumite valori ale timpului
tk=kTe, cu Te=tk+1-tk, unde Te perioada de eşantionare, se numesc sisteme discrete (eşantionate).
Sistemele dinamice continue sunt caracterizate prin ecuaţii diferenţiale, iar cele discrete de
ecuaţii cu diferenţe între mărimile caracteristice.
f) sisteme cu parametrii concentraţi sau distribuiţi
Dacă atributele de structură ale unui sistem pot fi înlocuite cu proprietăţile lor dependente de
timp atunci sistemul are parametrii concentraţi, dacă însă acestea au proprietăţi ce depind pe lângă
variabila independentă timp şi de alte variabile independente cu semnificaţie specială atunci
sistemele sunt cu parametrii distribuiţi.
Deoarece sistemul este un ansamblu de obiecte interconectate, această clasificare în funcţie
de structura parametrilor poate fi interpretată şi prin modul de propagare al efectului semnalelor de
intrare asupra obiectelor. Astfel, la un sistem cu parametrii concentraţi o excitaţie aplicată la intrare
se propagă instantaneu la toate obiectele, în timp ce la un sistem cu parametrii distribuiţi excitaţia se
propagă cu anumită întârziere în sistem, iar dacă această viteză este mică atunci se foloseşte în
aproximarea propagării timpul mort.
g) sisteme uniforme sau neuniforme
Există situaţii în care structura relaţională a unui sistem suferă modificări, astfel încât
indiferent de comportarea atributelor şi obiectelor, relaţiile şi interacţiunile dintre acestea se
modifică pe durata evoluţiei sistemului şi atunci acesta este neuniform.
P1 u (t ), x(t ), yt , t   0, t  t 0
 (1.3)
P2 u (t ), x(t ), yt , t   0, t  t 0
Teoria Sistemelor_________Cap. 1 20

Dacă sistemul nu implică modificări în structura relaţională pe durata evoluţiei în timp


atunci acesta este uniform:
Pu(t ), x(t ), yt , t   0, t (1.4)
h) sisteme liniare sau neliniare
Un sistem la care relaţiile între mărimile utilizate în descrierea sistemului sunt neliniare se
numeşte sistem neliniar. În schimb un sistem uniform care are asociate relaţii liniare între mărimile
sistemului este denumit sistem liniar. Dacă, relaţiile sunt liniare pe segmente adiacente ale axei
timpului atunci sistemul neuniform este considerat liniar pe porţiuni [Col].
Sistemele liniare sunt caracterizate prin ecuaţii (diferenţiale sau cu diferenţe) liniare şi admit
principiul superpoziţiei: răspunsul la mai multe semnale cumulate aplicate la intrare poate fi obţinut
prin însumarea răspunsurilor pentru fiecare semnal de intrare aplicat separat. Pentru condiţii iniţiale
nule şi un semnal de intrare compus de forma u(t)=c1u1(t)+c2u2(t), răspunsul sistemului satisface
forma: y(t)=c1y1(t)+c2y2(t), unde y1 și y2 sunt ieșirile sistemului la intrările u1 și u2.
Un sistem care nu satisface principiul superpoziţiei este neliniar.

Observații:
Este recomandabilă cunoașterea conceptelor și metodelor de analiză care se referă
studiul sistemelor reprezentate prin MM-IE.
Diferențierea tipului de sistem folosit devine foarte importantă din punct de vedere
al studiului ce urmează a fi realizat, deoarece fiecare categorie implică metode
specifice pentru analiza și sinteza sistemelor.
O categorie particulară este cea a sistemelor liniare și invariante SLI (“linear time
invariant LTI”). Această categorie fixează elementele de bază pentru studiu, care prin
aproximare pot fi împrumutate și în alte situații (la sisteme liniare pe porțiuni,
uniforme pe porțiuni, invariante pe o anumită perioadă).

Un sistem fizic se poate încadra în mai multe noţiuni din perechile prezentate. Însă în teoria
sistemelor nu trebuie specificate (şi nu sunt specificate de obicei) toate categoriile, ci doar
caracteristicile ce interesează mai mult pentru aplicaţia sau studiul efectuat.
Astfel un model matematic IE pentru un sistem SISO continuu liniar invariant de ordin n
este caracterizat printr-o ecuație diferențială de ordin n între intrarea și ieșirea sistemului.

an  y n t   ...  a1  y' t   a0  yt   bm  u m t   ...  b1  u' t   b0  ut 


(
(1.5)
Această relaţie poate să caracterizeze un sistem cauzal (propriu sau fizic realizabil) dacă
n≥m, respectiv strict cauzal (strict propriu) dacă n>m. În caz contrar sistemul este necauzal
deoarece el devine anticipativ, o caracteristică imposibilă a sistemelor reale. În plus, dacă relaţia nu
suferă modificări în timp din punct de vedere al atributelor constante (parametrilor a,b) sau al
conexiunilor între mărimile fizice sistemul este invariant şi uniform.
Teoria Sistemelor_________Cap. 1 21

Exemplul 1.4.
Se consideră trei exemple de modele matematice IE pentru sisteme continue.
a) sistem SISO liniar invariant și uniform (n=2,m=1,p=1)
d 2 yt  dyt 
u t   2  2
 3  yt 
dt dt
b) sistem MIMO liniar invariant și uniform (n=2,m=1,p=2)
d 2 y1 t  dy t 
u t   2  2
 3  1  y1 t 
dt dt
du t  dy 2 t 
  y 2 t 
dt dt

c) sistem SISO liniar variant și uniform (n=2,m=1,p=1)


d 2 yt  dyt 
u t   k (t )    4  yt 
dt 2 dt
Dacă modelul matematic este ISE atunci deoarece ordinul sistemului furnizează numărul
mărimilor de stare, dinamica sistemului se regăsește în cele n ecuații diferențiale care descriu
mărimile de stare.
 x1 ' t   f1 t , xt , u t 
...

 (1.6)
 xn ' t   f n t , xt , u t 
 y t   g t , xt , u t 
Asupra modelului matematic ISE cu forma generală (1.6) se va reveni în capitolele
următoare. În funcție de tipul funcțiilor f și g și de dimensiunile variabilelor de intrare și ieșire,
sistemul poate fi clasificat în una din categoriile enumerate.
Exemplul 1.5.
Se consideră trei exemple de modele matematice ISE pentru sisteme continue.
a) sistem SISO neliniar invariant și uniform (n=2,m=1,p=1)
 x1 ' t   x 2 t   u t 

 x 2 ' t   3  sin x1 t 
 y t   2  x t   x t 
 1 2

b) sistem MIMO liniar invariant și uniform (n=2,m=1,p=2)


 x1 ' t   x 2 t   u1 t 

 x 2 ' t   x 2 t   u 2 t 
 y t   2  x t 
 1

c) sistem SISO liniar variant și uniform (n=2,m=1,p=1)


 x1 ' t    (t )  x2 t   u t 

 x2 ' t   3  x1 t   x2 t 
 y t   x t 
 2
Teoria Sistemelor_________Cap. 1 22

Astfel un model matematic IE pentru un sistem SISO discret liniar invariant de ordin n este
caracterizat printr-o ecuație cu diferențe de ordin n între intrarea și ieșirea sistemului.
an  yk  n  ...  a1 k   yk  1  a0  yk   bm  uk  m  ...  b1  uk  1  b0  uk  (1.7)
Această relaţie poate să caracterizeze un sistem cauzal (propriu sau fizic realizabil) dacă
n≥m, respectiv strict cauzal (strict propriu) dacă n>m. Sistemul devine un sistem variant dacă cel
puțin unul din parametrii a,b este variabil în timp. O particularitate specifică doar sistemelor
discrete este dată de evoluția urmărită prin intermediul mărimilor caracteristice “din când în când”,
la momente discrete ale timpului, tk, k=0,1,2... Aceste momente discrete de timp sunt în general
echidistante la intervalul de timp Te, denumit perioadă de eşantionare. Această prelucrare şi
observare a evoluţiei SF din semnale continue la momente discrete de timp poartă denumirea de
eşantionare, realizată de către operatorul uman sau de un dispozitiv specializat, şi are ca rezultat
analiza sistemelor prin secvenţele de valori u(k) şi y(k), denumite eşantioane ale semnalelor
continue u(t) şi y(t).
Exemplul 1.6.
Se consideră trei exemple de modele matematice IE pentru sisteme discrete.
a) sistem SISO neliniar invariant și uniform (n=2,m=1,p=1)
uk   2  yk  2  yk  1  yk 
b) sistem MIMO liniar invariant și uniform (n=2,m=1,p=2)
uk   2  u(k  1)  2  y1 k  2  3  y1 k  1  y1 k 
uk   y2 k   y2 k  1
c) sistem SISO liniar variant și uniform (n=2,m=1,p=1)
uk    (k )  yk  2  yk  1  4  yk 
Dacă modelul matematic pentru sistemul discret este de tip ISE atunci ordinul sistemului
furnizează numărul mărimilor de stare și dinamica sistemului se regăsește în cele n ecuații cu
diferențe care descriu mărimile de stare.
 x1 k  1  f1 k , xk , u k 
...

 (1.8)
 xn k   f n k , xk , u k 
 y k   g k , xk , u k 
Asupra modelului matematic ISE cu forma generală (1.8) se va reveni în capitolele
următoare. În funcție de tipul funcțiilor f și g și de dimensiunile variabilelor de intrare și ieșire,
sistemul poate fi clasificat în una din categoriile enumerate.
Exemplul 1.7.
Se consideră trei exemple de modele matematice ISE pentru sisteme discrete.
a) sistem SISO neliniar variant și uniform (n=2,m=1,p=1)
Teoria Sistemelor_________Cap. 1 23

 x1 k  1   k   x2 k   u k 

 x2 k  1  3  sin x1 k 
 y k   2  x k   x k 
 1 2

b) sistem MIMO liniar invariant și uniform (n=2,m=1,p=2)


 x1 k  1  x2 k   u1 k 

 x2 k  1  x1 k   u 2 k 
 y k   6  x k 
 2

c) sistem SISO liniar variant și uniform (n=2,m=1,p=1)


 x1 k  1   (k )  x2 k   u k 

 x2 k  1  3  x1 k   x2 k 
 yk   x k 
 2

Concluzii:
Sistemele pot fi clasificate după diferite criterii, dar cele mai importante dintre
acestea se referă la numărul mărimilor caracteristice, liniaritatea/neliniaritatea
relațiilor dintre parametrii de structură și dependența în timp a acestora; de unde și
categoria specială de sisteme liniare invariante SLI.
Încadrarea într-o anumită clasă de sisteme se face pentru a evidenția caracteristicile
sistemului și metodele specifice acestora.
Indiferent de tipul MM folosit, IE sau ISE, dinamica sistemelor continue este descrisă
prin ecuații diferențiale, iar dinamica sistemelor discrete este descrisă prin ecuații cu
diferențe (între diferite mărimi caracteristice).
Ordinul unui sistem este dat de numărul elementelor acumulatoare/înmagazinare de
energie, ordinul ecuației diferențiale/cu diferențe pentru MM-IE sau numărului
mărimilor de stare pentru MM-ISE.
Teoria Sistemelor_________Cap. 1 24

1.5. TESTE DE AUTOEVALUARE


I. Încercuiți răspunsurile corecte la întrebările următoare. Pot exista și
întrebări cu mai multe răspunsuri.
Timpul necesar pentru rezolvare: 10 min.
I
1. Mărimile de intrare:
a) se notează unitar cu variabila y(t) Da / Nu
b) sunt denumite și mărimi cauză Da / Nu
c) sunt considerate mărimi exterioare sistemelor Da / Nu
d) nu pot fi folosite ca și mărimi de stare pentru un MM-ISE Da / Nu
e) sunt denumite și mărimi efect Da / Nu
2. Un sistem fizic:
a) respectă principiul cauzalității Da / Nu
b) permite desfășurarea unor procese fizico-chimice Da / Nu
c) este un sistem necauzal Da / Nu
d) are întotdeauna evoluția în timp direcționată în sens trecut-prezent-viitor Da / Nu
e) este anticipativ Da / Nu
3. MM-IE oferă mai multe informații despre comportamentul intern al sistemelor decât
MM-ISE. DA / NU
4. Mărimile de stare:
a) caracterizează fenomene de transfer de energie pentru SF Da / Nu
b) au întotdeauna semnificație fizică Da / Nu
c) nu pot fi alese ca și mărimi de intrare în sistem Da / Nu
d) depind de ordinul sistemului Da / Nu
e) sunt caracterizate prin variabila x(t) Da / Nu
5. Un sistem variant este un sistem la care valorile semnalelor de ieșire la un moment dat
de timp depind doar de valorile semnalelor de intrare de la același moment de timp.
DA / NU
6. O ecuație diferențială poate caracteriza un sistem:
a) discret b) continuu c) static d) invariant
 x1 k  1  x1 k   x2 k   u1 k 

7. Sistemul dat de MM-ISE  x2 k  1  x1 k   u 2 k  este:
 y k   6  x k 
 2

a) liniar și continuu b) discret și variant c) static și discret d) neliniar și discret

Răspunsuri:
1.b,c,d 2.a,b,d 3.NU 4.a,c,d,e 5.NU 6.b,d 7.d
Teoria Sistemelor_________Cap. 1 25

II. Încercuiți răspunsurile corecte la întrebările următoare. Pot exista și


întrebări cu mai multe răspunsuri.
Timpul necesar pentru rezolvare: 10 min.
II
1. Care din următoarele sisteme nu este considerat un sistem tehnic.
a) motor de c.c. b) amplificator c) bacterie d) incintă termică
2. Mărimile de ieșire:
a) se notează unitar cu variabila y(t) Da / Nu
b) sunt denumite și mărimi cauză Da / Nu
c) sunt considerate mărimi exterioare sistemelor Da / Nu
d) nu pot fi folosite ca și mărimi de stare pentru un MM-ISE Da / Nu
e) sunt denumite și mărimi efect Da / Nu
3. MM-ISE:
a) se pot deduce pe baza unor analize teoretice Da / Nu
b) reprezintă relații între intrări și ieșiri Da / Nu
c) sunt unica formă de reprezentare matematică a unui SF Da / Nu
d) reprezintă o aproximare simplificată a realității Da / Nu
e) sunt folosite în cazul sistemelor statice Da / Nu
4. MM-IE și MM-ISE caracterizează același SF dacă se respectă condițiile de consistență.
DA / NU
5. Pentru sistemele fizice semnalele sunt mărimi fizice care pot constitui suport purtător de
informaţie referitoare la comportamentul acestuia. DA / NU
6. Un sistem dinamic posedă întotdeauna atribute de acumulare/stocare energie.
DA / NU
7. O ecuație cu diferențe poate caracteriza un sistem:
a) continuu b) variant c) fără memorie d) liniar
 x1 ' t   k t   x2 t   u t 

8. Sistemul dat de MM-ISE  x2 ' t   3  sin x1 t  este:
 y t   2  x t   x t 
 1 2

a) liniar și continuu b) discret și variant c) continuu și neliniar d) liniar și variant

Răspunsuri:
1.c 2.a,c,e 3.a,d 4.DA 5.DA 6.DA 7.b,d 8.c
Teoria Sistemelor_________Cap. 1 26

1.6. REZUMAT. TERMENI ESENȚIALI


REZUMAT:

Studiul SF din punct de vedere analitic se realizează prin intermediul modelelor


matematice. În funcție de tipul mărimilor caracteristice cuprinse în descrierea
matematică a SF se folosesc MM-IE sau MM-ISE. MM-ISE sunt mai complete, dar
MM-IE sunt mai intuitive și mai simple.
SF sunt caracterizate prin fenomene de transfer de materie, iar numărul
elementelor acumulatoare/înmagazinare de energie furnizează ordinul sistemului și
numărul mărimilor de stare din descrierea ISE. MM-ISE nu sunt unice pentru un SF
și depind de alegerea/determinarea prin procedee matematice a mărimilor de
stare.
În funcție de caracteristicile sistemelor acestea pot fi clasificate în diferite grupe.
Dintre aceste categorii de sisteme unele prezintă caracteristici speciale, care
simplifică studiul teoretic și care permit o generalizare. Dinamica sistemelor
continue/discrete este descrisă prin ecuații diferențiale/cu diferențe.
“Teoria sistemelor. Studiul sistemelor reprezentate prin modele matematice
intrare-stare-ieșire” grupează un cumul de cunoștințe care permit interpretarea și
studiul structural și funcțional al sistemelor de orice natură reprezentate prin MM-
ISE.

TERMENI ESENȚIALI:

Sistem fizic SF – sistem ce permite desfăşurarea unor procese fizice/fizico-chimice,


care implică în general fenomene de transfer de materie și care respectă principiul
cauzalității
Model matematic MM – asocierea unei descrieri matematice pentru un SF sub
forma unei relații între mărimile caracteristice sistemului
Mărimi de intrare și ieșire – mărimi exterioare de tip cauză și efect
Mărime de stare – mărimea interioară unui sistem care descrie situația în care se
află sistemul la un moment dat
Sistem SISO – sistem cu o singură intrare și o singură ieșire
Sistem MIMO – sistem cu mai multe intrări și/sau mai multe ieșiri
Sistem liniar – sistem caracterizat prin relații liniare între mărimile caracteristice
Sistem invariant – sistem cu parametrii de structură care nu se modifică în timp