Simulación en Matlab GUIDE de un Robot Planar de 3 Grados de

Libertad
Escuela de Ingeniería Electrónica en Control y Redes Industriales
Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Johan Mantuano, Estudiante, johanmantuano1995@gmail.com
Daniel Vallejo, Estudiante, danosos@hotmail.com
Byron Argos, Estudiante, Byronpaul88gmail.com

Resumen— La presente investigación desarrollada, incorpora
un entorno de programación visual disponible en Matlab para
realizar y ejecutar simulaciones y cálculos para un robot planar
de 3 grados de libertad, desarrollando como primer parámetro
el modelo cinemático desde la obtención de su tabla de
parámetros de Denavit Hartenberg, para realizar la cinemática
directa, que es donde se obtienen datos de entrada, ángulos de los
ejes y también posiciones cartesianas, las cuales se utilizaran
para posteriormente sacar el Jacobiano del robot y una vez
calculado proceder a simular el manipulador robótico.
Palabras clave— Cinemática simulación, código, Denavit-
Hartenberg, grados de libertad, robot, entorno.
El estudio de la cinemática del manipulador se ha basado en
un análisis del movimiento del mismo con respecto a un
sistema de referencia, para ello se ha descrito analíticamente el
robot como una función del tiempo, además de definir las
relaciones entre la posición y orientación del extremo del
manipulador, para establecer la localización del mismo y los
valores de sus coordenadas articulares. Para ello se han
utilizado en este análisis tres modelizaciones distintas: el
modelo cinemático directo, el modelo cinemático inverso y el
modelo diferencial [3].
Análisis Cinemático Directo

I. INTRODUCCIÓN Conocer la cinemática directa del modelo permite relacionar

En el presente trabajo se describe los aspectos del diseño y
simulación de un robot de 3 GDL, ya que estos poseen
movimientos articulares que son de suma importancia en el
manejo de manipulación y experimentación en la industria y
en el desarrollo tecnológico [1].
La simulación se realizará de tal forma que el usuario envié
desde el computador los datos de entrada en la interfaz gráfica
hecha en matlab, se visualice el manipulador de 3 GDL [2].
las coordenadas generalizadas con las coordenadas cartesianas
en la punta del brazo usando como datos los movimientos
realizados en cada uno de los pares cinemáticos [1]. Para
lograr realizar este cálculo se proponen dos métodos, los
cuales son:
a) Resolución por métodos geométricos
El mecanismo del brazo robótico es equivalente al que se
muestra en l figura 1 [4].

En la cinemática directa que se necesita para realizar los

cálculos del manipulador se tiene como datos de entrada los
parámetros de los elementos y los desplazamientos en las
articulaciones para obtener la posición y orientación del
efector final. Mientras que en la cinemática inversa los datos
son los parámetros de los elementos, la posición y orientación
del efector final con lo que se determinan los desplazamientos
de las articulaciones [1]. Los cálculos tanto de cinemática
directa e inversa del manipulador de 3GDL se realizará por
medio de la simulación en matlab.

II. OBJETIVO
 Desarrollar el análisis cinemático directo e inverso
Fig1. Esquema Cinemático
para el movimiento de un robot de 3 grados de
libertad. GUIDE “Graphical user Interphase Development”
 Utilizar la herramienta de Matlab para simular el
Es un juego de herramientas que se extiende por completo el soporte
movimiento de un robot de 3GDL
de MATLAB, diseñadas para crear GUI “Graphical User Interfaces”
fácil y rápidamente dando auxiliando en el diseño y presentación de
III. DESARROLLO. los controles de la interfaz, reduciendo la labor al grado de
seleccionar, tirar, arrastrar y personalizar propiedades.
Análisis Cinemático
Una vez que los controles están en posición se editan las funciones de 𝐶𝑜𝑠 𝑞1 − 𝑠𝑒𝑛𝑞1 0 𝐿1𝑐𝑜𝑠𝑞1
llamada “Callback” de cada uno de ellos, escribiendo el código de 𝑠𝑒𝑛𝑞1 𝐶𝑜𝑠𝑞1 0 𝐿1𝑆𝑒𝑛𝑞1
MATLAB que se ejecutará cuando el control sea utilizado. Siempre 𝐴10 = [ ]
0 0 1 0
será difícil diseñar GUI, pero no debería ser difícil implementarlas.
GUIDE está diseñado para ser menos tediosos el proceso de
0 0 0 1
aplicación de la interfaz gráfica y obviamente para trabajar como 𝐶𝑜𝑠 𝑞2 − 𝑠𝑒𝑛𝑞2 0 𝐿2𝑐𝑜𝑠𝑞2
herramienta de trazado de GUI, entre sus poderosos componentes
𝑠𝑒𝑛𝑞2 𝐶𝑜𝑠𝑞2 0 𝐿2𝑐𝑜𝑠𝑞2
está el editor de propiedades “property editor”, este se encuentra 𝐴21 = [ ]
disponible cualquier momento que se esté lidiando con los controles 0 0 1 0
de MATLAB, el editor de propiedades por separado se puede 0 0 0 1
concebir como una herramienta de trazado, y asistente de
codificación o compilador. Cuando se fusiona con el panel de control,
𝐴20
el editor de menú, y herramienta de alineación, resulta una 𝐶𝑜𝑠𝑞1 ∗ 𝐶𝑜𝑠2 − 𝑆𝑒𝑛𝑞1 ∗ 𝑆𝑒𝑛𝑞2 − 𝐶𝑜𝑠𝑞1 ∗ 𝑆𝑒𝑛𝑞2 − 𝑆𝑒𝑛𝑞1 ∗
combinación que brinda extraordinario control de los gráficos en 𝑆𝑒𝑛𝑞1 ∗ 𝐶𝑜𝑠𝑞2 + 𝐶𝑜𝑠𝑞1 ∗ 𝑆𝑒𝑛𝑞2 − 𝑆𝑒𝑛𝑞1 ∗ 𝑆𝑒𝑛𝑞2 + 𝐶𝑜𝑠𝑞1 ∗
=[
MATLAB [1]. 0 0
0 0 0
ALGORITMO DENAVIT Y HARTENBERG

Denavit y Hartenberg propusieron un método sistemático para

𝐴20
describir y representar la geometría espacial de los elementos de una 𝐶𝑜𝑠(𝑞1 + 𝑞2) − 𝑆𝑒𝑛(𝑞1 + 𝑞2) 0 𝐿2 ∗ (𝐶𝑜𝑠𝑞1 ∗ 𝐶𝑜𝑠𝑞2 −
cadena cinemática, y en particular de un robot, con respecto a un
= [ 𝑆𝑒𝑛(𝑞1 + 𝑞2) 𝐶𝑜𝑠(𝑞1 + 𝑞2) 0 𝐿2 ∗ (𝑆𝑒𝑛𝑞1 ∗ 𝐶𝑜𝑠𝑞2 +
sistema de referencia fijo. Este método utiliza una matriz de 0 0 1
transformación homogénea para describir la relación espacial entre 0 0 0
dos elementos rígidos adyacentes, reduciéndose el problema
cinemático directo a encontrar una matriz de transformación Para este caso de estudio la cinemática directa viene dada por:
homogénea 4 x 4 que relacione la localización espacial del extremo
del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base
(1)
De la ecuación anterior se desprenden los términos que
corresponden al posicionamiento del extremo del robot
manipulador propuesto. De esta matriz los primeros tres
elementos de la cuarta columna muestran la posición del
extremo del manipulador.

Figura 2. Diagrama de relación entre cinemática directa e inversa.

Co ejemplo de utilizara para el manipulador robótico en estudio los

parámetros de Denavit Hatenberg se muestran en la tabla 1.

b) Cinemática inversa

Tabla1. Parámetros de Denavit Hatenberg del manipulador Contrariamente al caso de la cinemática directa, en la
cinemática inversa se buscan los valores que deben tomar las
IV. ALGORITMO DE DENAVIT-HARTENBERG articulaciones, para que el robot se posicione y oriente en una
𝐶𝑜𝑠 𝜃 − 𝑠𝑒𝑛𝜃𝐶𝑜𝑠𝜎 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑠𝑒𝑛𝜎 𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃 determinada localización espacial. El cálculo de la cinemática
𝑖−1 𝑠𝑒𝑛𝜃 𝐶𝑜𝑠𝜃𝐶𝑜𝑠𝜎 − 𝐶𝑜𝑠𝜃𝑆𝑒𝑛𝜎 𝑎𝑆𝑒𝑛𝜃 inversa no es tan fácil como el caso de la cinemática directa,
𝐴𝑖 =[ ] ya que en este caso depende mucho de la configuración del
0 𝑆𝑒𝑛𝜎 𝐶𝑜𝑠𝜎 𝜎
0 0 0 1 robot. A pesar de que existen métodos genéricos, programados
para que un computador pueda realizar la cinemática inversa a
partir de la cinemática directa; los mismos son métodos
iterativos que muchas veces suelen ser lentos e incluso no se
garantiza la convergencia de los resultados.
 El desarrollo de la cinemática inversa para el manipulador en Todos estos elementos son necesarios para la realización de la Guide,
estudio se muestra a continuación: primero se definen las que nos permite realizar la simulación de los eslabones.
matrices inversas de las matrices de transformación
homogéneas:
VI. RESULTADOS

Nos quedaría de la siguiente manera el programa realizado. Ver

Figura 6.

Primero se ingresa la tabla:

Tabla2. Parámetros de entrada

Una vez obtenidas las matrices de rotación inversa, y

partiendo de la ecuación (1), se manipulan de manera que las
variables articulares queden en función de la posición espacial.

(2)

V. CONSTRUCCION DE LA GUIDE

Para la realización de la Guide, abrimos el programa MATLAB y en

ella escribimos Guide. Creamos un proyecto nuevo. Ver figura 3.
Figura 4. Animación Guide

Una de las opciones cuando se termina de ingresar los datos de los

eslabones, es la posición final a la que debe llegar el efector final.

VII. CONCLUSIONES

El análisis de la cinemática directa de un robot básicamente se

resuelve con el cálculo de las variables DH. Las cuales pueden
ser encontradas por el algoritmo correspondiente.

Se diseñó y construyó un prototipo de robot manipulador con

Figura 3. Guide de Matlab tres grados de libertad para fines educativos. El mismo puede
Luego procedemos a colocar los elementos necesarios para la
ser utilizado para realizar prácticas de programación de robots
construcción del programa como: manipuladores, análisis de mecanismos, uso de sensores y
actuadores, control de procesos.
 Static Text
 Pop-up menú
 Axes El uso de herramientas computacionales para el cálculo
 Edit text matemático también ayudó a la reducción considerable del
 Push button tiempo de desarrollo del manipulador, permitiendo realizar
simulaciones y variaciones de varias propuestas.
Bibliografía

[1] A. Iñaki, «Diseño de un manipulador robotico con

tres grados de libertad para fines educativos,»
Ciencia e Ingenieria, vol. 30, nº 1, p. 11, 2009.

[2] R. Lizcano, «Control para un robot articulado con

tres grados de libertad que simule e movimiento de
pata,» Bogota, 2005.

[3] J. Otero, «Diseño y Construccion de un brazo

mecanico de tres grados de libertad,» Scientia et
Technica, vol. 1, nº 19, 2005.

[4] L. Lopez, «Modelacion y simulacion dinamica de un

brazo robotico de 4 grados de libertad para tareas
sobre un plano horizontal,» Lima, 2009.

[5] Elaboracion de Gui mediante la herramienta GUIDE