Exercício

Definições:

- Sensor : são dispositivos usados para detectar, medir ou gravar fenômenos físicos
tais como calor, radiação etc., e que responde transmitindo informação, iniciando
mudanças ou operando controles. Considerem agora outra definição de sensores : “São
dispositivos que mudam seu comportamento sob a ação de uma grandeza física,
podendo fornecer diretamente ou indiretamente um sinal que indica esta grandeza.
Quando operam diretamente, convertendo uma forma de energia em outra, são
chamados transdutores. Os de operação indireta alteram suas propriedades, como a
resistência, a capacitância ou a indutância, sob ação de uma grandeza, de forma mais ou
menos proporcional. O sinal de um sensor pode ser usado para detectar e corrigir
desvios em sistemas de controle, e nos instrumentos de medição, que freqüentemente
estão associados aos SC de malha aberta (não automáticos), orientando o usuário.

Características dos sensores

• Linearidade: É o grau de proporcionalidade entre o sinal gerado e a grandeza

física. Quanto maior, mais fiel é a resposta do sensor ao estímulo. Os sensores
mais usados são os mais lineares, conferindo mais precisão ao SC. Os sensores
não lineares são usados em faixas limitadas, em que os desvios são aceitáveis,
ou com adaptadores especiais, que corrigem o sinal.
• Faixa de atuação: É o intervalo de valores da grandeza em que pode ser usado o
sensor, sem destruição ou imprecisão. Porem os sensores se dividem em
vários tipos como veremos mais tarde.

- Transdutor : um transdutor é um dispositivo que converte uma forma de energia

ou quantidade física em outra. Não há completa concordância em relação a esta
definição. Embora autoridades no assunto insistam que o termo transdutor deva ser
aplicado apenas para o dispositivo que transforma um tipo de energia ou quantidade
física em outra, existem outras definições de uso corrente. Observem a definição de
Brignell e White : Os transdutores dividem-se em duas subconjuntos, sensores fornecem
informações de entradas em nosso sistema a partir do mundo externo e atuadores que
executam ações de saída para o mundo externo. Notem que por esta definição sensores
são transdutores cuja ação é dar entradas do mundo externo para o sistema. Surge ainda
o termo atuador responsável pelas ações de saída do sistema para o mundo externo. Esta
definição é bastante apropriada para sistemas de controle. Para Brignell e White
detectores são definidos como sensores binários. Ogata apresenta uma definição em
termos de sinais de entrada e saída de um sistema, ou seja, um transdutor é um
dispositivo que converte um sinal de entrada em um sinal de saída de outra forma. Os
transdutores estão associados à entrada e saída de sistemas de controle. Ogata estende
um pouco mais a discussão sobre os transdutores, classificando-os como:

Transdutores analógicos: são transdutores nos quais os sinais de entrada e saída são
funções contínuas do tempo. As amplitudes dos sinais podem assumir quaisquer
valores dentro das limitações físicas do sistema.
 • Transdutores a dados amostrados: são transdutores nos quais os sinais e saída
ocorrem apenas em instantes discretos de tempo, normalmente periódicos. As
amplitudes do sinal são não - quantificáveis.
• Transdutores digitais: são aqueles nos quais nos quais os sinais de entrada e
saída são discretos e a amplitude dos mesmos são quantificáveis, ou seja,
podem assumir apenas certos valores discretos.
• Transdutores analógico-digital: são transdutores nos quais o sinal de entrada é
uma função contínua do tempo e o sinal de saída é um sinal quantificáveis que
pode assumir apenas certos valores discretos.
• Transdutores digital-analógico: são aqueles nos quais o sinal de entrada é um
sinal quantizado e o sinal de saída é uma função contínua do tempo.

- Sensores ativos e passivos: A diferença entre sensores ativos e passivos e a

forma de energia utilizada por eles. Os sensores ativos tem fonte própria de energia,
podem ser ativados a qualquer momento. Sensores passivos detectam a energia
disponível naturalmente, não podem ser acionados a qualquer momento.

Um sensor passivo não necessita de qualquer fonte de energia adicional e garante

diretamente um sinal elétrico em resposta a um estímulo externo; isto é, a energia do
estímulo de entrada é convertida pelo sensor no sinal de saída, como exemplo tem se, os
Sensores de temperatura (Thermocouples), Fotodiodos e sensores Piezoeléctricos. A
maioria dos sensores passivos são sensores diretos. Os sensores ativos necessitam de
força externa para sua operação, chamada sinal de excitação. Este sinal é modificado
pelo sensor produzindo um sinal de saída. Sensores ativos são comumente chamados de
paramétricos porque suas propriedades mudam em resposta a um efeito externo e estas
propriedades podem ser, subseqüentemente, convertidas em sinais elétricos.

- Sensores absolutos e relativos: Os sensores também podem ser classificados

como absolutos ou relativos. Um sensor absoluto detecta um estímulo referente a uma
escala física absoluta, que é independente das condições de medida, enquanto um sensor
relativo produz um sinal que é relacionado a alguns casos especiais. Um termistor
também é um exemplo de sensor absoluto, sua resistência elétrica é diretamente
relacionada à temperatura em escala absoluta em Kelvin. Outro sensor de temperatura,
muito popular, é o thermocouple, sendo este um sensor relativo, ele produz uma
voltagem elétrica que é função do gradiente da temperatura através das ligações do
thermocouple. Assim, o sinal de saída de um thermocouple pode não ser relacionado a
qualquer temperatura em particular, sem ter referência a uma linha de base conhecida.
Um outro exemplo de sensores absolutos e relativos é um sensor de pressão. Um sensor
de pressão absoluto produz um sinal referente a um vácuo, um zero absoluto em relação
a escala de pressão. Um sensor de pressão relativo produz um sinal que diz respeito a
uma relacionada linha de dados, não sendo pressão zero (por exemplo, a pressão
atmosférica).

- Superfície sensora: Uma superfície sensora é uma combinação de um número de

sensores localizados em grandes concentrações sobre uma superfície simples. Cada um
desses sensores envolvidos pode alimentar um sinal elétrico proporcional à quantidade
de força exercida sobre ele.
.
- Distância sensora:

• Distância Sensora Real: Valor influenciado pela industrialização, especificado

em temperatura ambiente (20ºC) e tensão nominal, com desvio de 10%.
Distância Sensora Efetiva: Valor influenciado pela temperatura de operação possui um
desvio máximo de 10% sobre a distância sensora real.

Distância Operacional: É à distância em que seguramente pode-se operar, considerando-

se todas as variações de industrialização, temperatura e tensão de alimentação.

- Calibração: Todos os sensores que medem grandezas no mundo real possuem

tolerâncias. Não existe um sensor absolutamente preciso e são muitos os fatores que
influenciam a tolerância e a confiabilidade.

Quando você compra um sensor de temperatura deve ter em mente que esta precisão
possui uma tolerância, que varia. Sensores baratos, especialmente, são menos
confiáveis. Por exemplo, você pode ter 98°C em seu sensor monitorando água fervente
ou algo próximo disso, quando deveria ter 100°C. Claro que este é apenas um exemplo
simples. Como o sensor é parte de todo um sistema, outros componentes também
afetam as medições. Nós precisamos ajustar o sensor para trabalhar como parte de um
sistema completo. A primeira coisa que você precisa fazer é excluir os fatores do
ambiente que afetam o sensor, como a temperatura da placa ou a temperatura do próprio
sensor. Isso é chamado de compensação.

A compensação não calibra o sensor. Ela apenas exclui fatores ambientais, mas não
calibra o sensor propriamente dito. Calibração é quando o sensor é colocado em um
ambiente conhecido onde a saída é medida como uma tensão X para temperatura T.
Sem a calibração o sensor produz uma tensão Y para a mesma temperatura T. Então,
medindo a temperatura conhecida, nós podemos construir uma tabela de referência que
pode ser armazenada na memória do micro controlador. Esta tabela pode ser utilizada
para consulta a cada leitura do sensor para determinar a temperatura atual. Algumas
calibrações podem ser feitas calculando-se o valor medido e a imprecisão já conhecida.
Mas o princípio é o mesmo.

A segunda parte importante de como calibrar e monitorar sensores é executada pelo

micro controlador. Isso pode ser feito de algumas formas:

- O sensor é conectado ao micro remotamente através de um cabo. O micro armazena os

valores de calibração na EEPROM. Isso possui algumas desvantagens. Primeiro: o
sensor calibrado está fora da placa do micro e cada parte substituída necessitará de uma
recalibração. Segundo: o micro não sabe quando o sensor foi alterado e se as leituras
estão corretas. Terceiro: se existem vários sensores cada um precisará ser recalibrado
sempre, e estes dados armazenados na memória, o que significa menos recursos para
outras tarefas.

- O segundo método é melhor porque o dado da calibração (EEPROM) é localizada na

mesma placa do sensor. Agora cada sensor possui seus próprios dados de calibração.
Isso significa uma melhor interconexão com as placas dos micro controladores sem
afetar os resultados. Porém, mais memória é necessária pois cada sensor precisa ser seu
próprio CI de memória.

- E este é o terceiro conceito: adicionar à placa do sensor um micro controlador

(sensores inteligentes). A própria calibração e seus dados resultantes estão no sensor.
Porém, mais processadores são necessários e o custo pode aumentar. Mas o processador
principal não vai precisar efetuar nenhuma calibração e os recursos estarão livres para
outras tarefas. Esta terceira variante é popular atualmente especialmente em tele-
medicina, onde sensores no corpo humano são independentes e podem enviar leituras no
caso de alguma coisa errada ou suspeita. Micro controladores são baratos e poderosos
hoje em dia, o que permite deslocar parte dos cálculos necessários através destes
sensores.

- Zona morta: existe uma área próxima ao sensor, onde não é possível a detecção do
objeto, pois nessa região a reflexão da luz não consegue chegar ao receptor. A zona
morta geralmente é de 10 a 20% da distância sensora.

- Repetibilidade: Repetibilidade refere-se a realização do ensaio sob condições as

mais constantes quanto possíveis, realizados durante um curto intervalo de tempo, em
um laboratório por um operador utilizando o mesmo equipamento.

- Histerese: A distância linear entre os pontos de ativação e de desativação de um

sensor de proximidade é chamada de histerese ou curso diferencial. Este curso (quer
dizer, deslocamento) do objeto-alvo, necessário à desativação do sensor, deve ser levado
em conta quando se determina a localização tanto de alvos quanto de sensores. A
histerese é necessária para ajudar a evitar oscilação (comutação/ descomutação
alternada da saída, instável e indesejada, em seqüência muito rápida) quando o sensor
estiver sujeito a choques e vibração ou quando o alvo estiver posicionado exatamente no
ponto de alcance nominal. A amplitude de vibração deve ser menor que a faixa de
histerese para evitar oscilação.

- Acurácia: A Acurácia (do inglês accuracy, também conhecida como repetibilidade

da avaliação) de uma estimativa é uma medida da correlação entre o valor estimado e os
valores das fontes de informação, ou seja, mede o quanto a estimativa que obtivemos é
relacionada com o "valor real" do parâmetro. Ela nos informa o quanto o valor estimado
é "bom", ou seja, quanto o valor estimado é "próximo" do valor real e nos dá a
"confiabilidade" daquela estimativa ou valor. Em sensores a acurácia nos diz o quão
precisa é aquela medida.

- Resolução: É dada pela mínima alteração na variável de entrada necessária para

produzir uma mudança detectável na saída. A resolução de um sensor (com saída
analógica) geralmente é limitada pela distribuição espectral do ruído. A resolução de um
sensor (com saída digital) geralmente é dada pelo bit menos significativo (LSB).
 Exemplos de sensores
1) de Temperatura

Termopares

Medição de Temperatura - Termopares

- O que são?

Chamamos de termopar ao conjunto constituído por dois fios de metais diferentes

soldados entre si em uma de suas extremidades.

- Princípio de Funcionamento

Os termopares baseiam-se no princípio termoelétrico descoberto por Seebeck e

posteriormente estudado por Peltier e Thomson de que qualquer diferença de
temperatura entre as junções de dois metais diferentes gera uma diferença de potencial
entre essas junções. Este potencial é determinado por três fatores: o potencial é
proporcional à diferença de temperatura entre as junções, o potencial depende da
combinação de metais diferentes, e o potencial depende da homogeneidade dos
materiais empregados.

- Funcionamento

Se colocarmos uma junta soldada do termopar num local onde deseja-se medir a
temperatura T1 (junta quente) e a outra extremidade num local à temperatura T2 (junta
fria), aparecerá uma tensão entre os extremos do fio que estão no local à temperatura
T2. Esta tensão é normalmente de poucas dezenas de milivolts e seu valor é linear com
a diferença de temperatura entre as duas extremidades do termopar, ou seja:

V = K (T1 - T2), onde K é a constante termoelétrica que dependerá dos materiais

utilizados na fabricação dos fios do termopar.

- O sistema

Os sistemas com termopares consistem do sensor propriamente dito, de fios de

extensão que conduzem o sinal elétrico do sensor até o receptor, e o receptor, que
subdivide-se em três partes: o medidor da tensão gerada, o compensador da temperatura
da junta fria (uma vez que variações na temperatura da junta fria T2 modificarão o valor
de V impedindo a medida precisa da temperatura da junta quente T1), e o gerador da
informação final, o qual processará o sinal compensado, produzindo em função dele
uma indicação e/ou registro e/ou um sinal de controle necessário.

2) de Pressão

Pressão: força por unidade de área que um material exerce sobre o outro.
 Unidades comuns: psi (lb/in2) e Pa (N/m2).
Sensores de pressão são compostos por duas partes:
Conversão de pressão numa força ou deslocamento.
Conversão de força ou deslocamento em sinal elétrico.
Medidas de pressão feitas para gases e líquidos.

Tipos de medida de pressão:

- Gauge pressure - diferença entre a pressão de interesse e a pressão ambiente.
- Pressão diferencial - diferença de pressão entre dois pontos distintos no circuito.
- Pressão absoluta - medida por um sensor de pressão diferencial com um dos lados em
0 psi (aproximadamente vácuo).

Tubo de Bourdon

O movimento é proporcional à pressão aplicada. O deslocamento pode ser linear ou

angular. Um sensor de posição, como um LVDT, transforma o
deslocamento num sinal elétrico. Disponível para pressões de 30 a 100.000 psi. Uso
típico: medida de pressão gauge de vapor d'água e
água.

3) de Vazão

Sensores de vazão medem a quantidade de material fluido passando por um ponto a

um certo tempo. Usualmente o material, gás ou líquido, está fluindo em um tubo ou um
canal aberto. Não se trata da vazão de sólidos neste documento.

Sensores de vazão baseados na pressão

A pressão de um fluido em movimento é proporcional à vazão. O sensor de vazão

mais simples é a placa de orifício.
 Equação aproximada: vazão real depende de efeitos de velocidade, da razão das áreas
A1/A2 e da condição da superfície do tubo. Outro sensor de vazão baseado na pressão
utiliza-se de um Venturi para criar a diferença de pressão.

Um Venturi é uma restrição gradual num tubo que faz com que a velocidade do fluido
cresça na área constrita. O sensor por Venturi tende a manter a vazão laminar.
Ambas a placa de orifício e o tubo Venturi ocasionam quedas de pressão no tubo por
onde escoa o fluido. O tubo Pitot é um sensor de vazão baseado na pressão que causa
um mínimo de restrição ao escoamento.
 O tubo Pitot é um pequeno tubo aberto que encara de frente a vazão.

4) de Nível

Especialmente apropriados para controle de nível em meios agressivos. São utilizáveis

em reservatórios abertos ou fechados, bem como,em reservatórios sob pressão.O
funcionamento não é influenciado por eventual pressão interna existente no reservatório
nem por condutibilidade,
concentrações densas ou composições químicas do líquido controlado.
Os sensores de Nível GOEMA são, também, os mais apropriados para a aplicação em
meios não condutores, e portanto, com concentração alternante. As variadas utilidades
dos Sensores, são determinadas
exclusivamente pelos limites de resistência térmica e química do material construtivo do
tubo de imersão e da bóia.

Tipos:
Necessitando-se apenas de sinais de comando, como por exemplo para proteção de
bombas contra funcionamento a
seco, disparo de alarme, etc.,é necessário apenas um Sensor de Nível tipo 1 Sp, 2 Sp,…
Dependendo dos sinais desejados.

5) de Posição e Deslocamento

O princípio de funcionamento do transformador LVDT baseia-se na Lei da indução de

Faraday, ela garante a geração de bobinas são enroladas em um formato de uma peça
oca de vidro estável reforçada de polímero, encapsulada contra umidade, envolvido em
um alto escudo permeável magnético, e então seguro em um cilindro de aço de
alojamento imaculado. Esta montagem de bobina é usualmente o elemento estacionário
do sensor de posição. O elemento movente de um LVDT está numa armadura separada
tubular de material magneticamente permeável que se chama núcleo, que está liberada
para se mover axialmente, este núcleo é acoplado com o objeto que está se querendo
medir.

A figura mostra um LVDT em corte.

Funcionamento do sensor:
Em operação, o enrolamento primário do LVDT é energizado por corrente alternada
de amplitude apropriada e freqüência, conhecido como a excitação primária. O sinal
elétrico de saída do LVDT é a tensão diferencial AC entre o dois enrolamentos, que
varia com a
posição axial do núcleo interno e a bobina LVDT. Quando o núcleo está no ponto
central do LVDT a indução em cada bobina secundária é a mesma, logo a diferença
entre as tensões é nula e a tensão de saída é 0V. Usualmente, esta saída AC de tensão é
convertida por circuitos eletrônicos adequados para alto nível DC de tensão ou corrente
que pode ser mais conveniente para usar.

A figura mostra a amplitude da tensão induzida em cada bobina secundária para cada
posição do núcleo

6) de velocidade e aceleração

Bobina pick-up Acelerômetros de deslocamento

• Este é um tipo de acelerômetro mecânico que mede a alteração da inércia sobre uma
massa.
• Como a aceleração é proporcional a essa força, a aceleração pode ser obtida e
fornecida pelo sensor.
• A composição comum:
– Um corpo vibrante (que se desloca apenas no eixo x), de massa m,
acoplado a um elemento elástico c (de coeficiente de elasticidade
K) e um elemento amortecedor com coeficiente viscoso r.

Funcionamento:
– Em condições de velocidade uniforme (aceleração nula), a massa está em posição de
repouso x1.
– Quando o corpo é submetido a aceleração a, de acordo com o princípio da inércia,
surge uma força –m.a que se opõe à força elástica de restauração da mola.
– A massa m adota então uma nova posição de equilíbrio x2 onde a
força de inércia é contrabalanceada pela força de restauração da mola.
– Normalmente um líquido é inserido na cápsula para, através de sua
viscosidade, estabilizar oscilações do equipamento.
– Relação do deslocamento (em cm), segundo a aceleração (em cm/s2) da massa (em g)
e a constante de mola (em dynas/cm).

Exemplos de montagens
– Com elemento piezoelétrico
- Com potenciômetro
7) de movimento

Acelerômetro

O acelerômetro é outro componente que está se tornando um ítem de série nos novos
aparelhos. Existem vários tipos de acelerômetros; os mais simples são dispositivos
eletro-mecânicos (”micro electro-mechanical systems” ou MEMS), que incluem uma
série de estruturas similares a agulhas, que detectam os movimentos, gerando as leituras
que são então transmitidas ao circuito principal.

Esse design simples faz com que o acelerômetro seja um componente bastante
compacto e barato, que custa apenas 2 ou 3 dólares por unidade aos fabricantes.
A aplicação mais óbvia para o acelerômetro é a mudança da orientação da tela ao girar
o aparelho. A grande questão é que quase todos os aparelhos utilizam telas com
orientação vertical, mas, atividades como navegar na web ou assistir vídeos, demandam
uma tela com orientação horizontal. Normalmente, você precisaria ativar uma opção
para alterar o modo, mas com um acelerômetro isso pode ser feito automaticamente. É
algo simples, que acaba tendo um grande efeito com relação à usabilidade:
O acelerômetro pode ser usado também para funções de atalho, como mudar a faixa
no MP3player, atender ou recusar uma ligação, abrir ou fechar aplicativos, e assim por
diante. Uma chacoalhada adianta a faixa, duas colocam o telefone em modo silencioso,
e por aí vai. Duas outras áreas importantes são os jogos e os aplicativos de GPS. No
caso dos jogos, o acelerômetro permite implantar controles no estilo do Nintendo Wii, o
que abre toda uma nova gama de possibilidades:

No caso dos aplicativos de GPS, o acelerômetro permite que o software detecte

arrancadas e freiadas, curvas, e assim por diante, variáveis que podem ser usadas para
tornar o software mais inteligente, detectando quando você perdeu uma curva ou
mantendo uma estimativa aproximada da localização quando perde o sinal dos satélites
por alguns segundos, por exemplo.

Estas são melhorias que, isoladamente, não dizem muita coisa, mas que, em conjunto,
acabam fazendo uma grande diferença, mais do que suficiente para pagar o pequeno
aumento de custo resultante do componente adicional.

O que faz com que o acelerômetro pareça ser um componente dispendioso, é o

simples fato de os fabricantes optarem por incluí-lo apenas nos modelos mais caros
(como uma forma de diferenciá-los dos modelos mais simples) e não realmente devido
ao custo dos chips. Assim como em outros casos, eles devem se popularizar com o
tempo, pegando carona na queda dos preços e na integração de componentes.

8) de força, torque e tato

Normalmente, se objetos a serem manipulados forem delicados ou possuem problemas

posicionais que não podem ser resolvidos com técnicas de visão, então um sentido de
tato deve ser implementado para que se conheça os atributos da peça. Existem duas
deficiências principais em sistemas de visão que tornam o tato atrativo em algumas
aplicações. Essas deficiências são: baixa precisão e falta de habilidade para ver objetos
escondidos. Devido à imprecisão, peças podem ser posicionadas fora de uma faixa
aceitável de tolerância. Quando isto acontece, a posição precisa deve ser assegurada, e
isto pode ser feito através do tato. Semelhantemente, o fato de que sistemas de visão são
incapazes de ver a parte traseira de objetos, permitindo no máximo uma visão 2½-D,
isto torna impossível a manipulação da parte traseira de objetos. Portanto, o uso de
sensores táteis torna-se muito importante.
Sensores sofisticados tentam emular o sentido humano do tato. Tal sentido tem dois
aspectos distintos: o sentido cutâneo, que refere-se à habilidade de perceber padrões
textuais encontrados pela superfície da pele; e o sentido cinestético, que refere-se à
habilidade humana de detectar forças e
momentos.

O sensor tátil possui tipicamente a capacidade de detectar o seguinte:

- presença de objetos;
- forma, localização e orientação de peças;
- área de contato, pressão e distribuição da pressão;
- magnitude, localização e direção da força;
- magnitude, plano e direção do momento.

Um sensor tátil pode funcionar segundo diferentes princípios. Sensores típicos

possuem a seguinte estrutura:
a) Uma superfície tátil que consiste de uma matriz de pinos de pressão (piezoelétricos),
resistores, capacitores variáveis ou dispositivos óticos.
b) Um transdutor, que converte forças ou momentos locais em impulsos elétricos.
c) Um multiplexador que conecta os elementos da matriz com um circuito de medição e
amplificação.
d) Uma interface de controle para trazer os dados medidos para o computador para
avaliação.
Existem essencialmente dois tipos de sensores táteis: sensores de toque e de força. Os
sensores de toque são usados geralmente para detectar a presença ou ausência de um
objeto sem levar em conta a força de contato.
Os sensores de força medem forças localizadas. No caso de um sensor matricial, o
computador avalia o padrão de toque com o auxílio de algoritmos similar àqueles de
sistemas de visão.
Um outro tipo de sensor de força consiste daqueles utilizados para medir as forças no
sistema robótico quando ele efetuas as diversas operações. Forças que o robô usa na
manipulação e montagem são normalmente de grande importância. Para medir tais
forças, pode-se utilizar um pulso que consiste de uma célula de carga especial montada
entre a garra e o pulso. Um outro método consiste em medir o torque exercido em
cada junta, e isto pode ser feito medindo-se a corrente em cada um dos motores em cada
junta.

TRABALHO I
 PRINCIPAIS SENSORES UTILIZADOS EM ROBÓTICA
INDUSTRIAL

Sensores são dispositivos cuja finalidade é obter informações sobre o ambiente

em que se encontram, e são utilizados como componentes do sistema de controle de
realimentação do robô. Há diversos tipos de sensores que podem ser classificados de
acordo com os princípios físicos sobre os quais eles estão baseados.
O uso de mecanismos sensoriais permite ao robô interagir com o seu ambiente de
uma forma muito mais flexível do que se a sua operação fosse pré-programada (como é
mais habitual nas aplicações industriais) e permite ainda que o robô seja capaz de
realizar operações com maior grau de complexidade. A função dos sensores pode ser
dividida em duas categorias principais: estado interno e estado externo. Os sensores de
estado externo lidam com a detecção de variáveis como a posição da junta do braço, que
depois são usadas para controlo do robô. Os sensores de estado externo lidam com
variações como a proximidade e toque, que são usadas para guiar o robô, identificação e
manipulação de objetos. Os sensores de estado externo podem ainda ser subdivididos
como sendo de contacto ou não-contacto tal como o seu nome indica, de contato
responde a contato físico como toque, não-contato baseia-se na resposta de um detector
de variações de radiações acústicas ou eletromagnéticas.

- Sensor de posição

O sensor de posição determina as posições dos elos ou de elementos externos,

informando ao sistema de controle que, então, executa as decisões apropriadas para o
funcionamento. Um tipo de sensor de posição, por exemplo, é o “encoder” que tem
como propriedade informar a posição por meio de contagem de pulsos. Neste caso, tem-
se uma fonte de luz, um receptor e um disco perfurado, que irá modular a recepção da
luz ao girar. Este disco está preso a uma junta, de forma a criar um movimento
rotacional, enquanto que a fonte de luz e o receptor estão fixos. A rotação do disco cria
uma série de pulsos pela interrupção ou não da luz recebida pelo detector. Estes pulsos
de luz são transformados pelo detector em uma série de pulsos elétricos. Os “encoders”
podem ser classificados em absoluto e incremental.

- Sensor de toque
O sensor de toque fornece um sinal binário de saída que indica se houve ou não
contato com o objeto. Um dos modelos mais simples é feito com duas chapas de metal
que devem ser tocadas ao mesmo tempo pelos dedos de uma pessoa. A resistência dos
dedos é suficiente para acionar um circuito sensível.

- Sensor de pressão

O sensor de pressão é uma estrutura mecânica planejada a deformar-se dentro de

certos limites. Um modelo simples deste tipo de sensor pode ser feito com material de
esponja condutora, pois ela tem uma resistividade elevada que se altera quando
deformada.
Outro modelo mais sofisticado e versátil é o strain-gage, que é, na sua forma
mais completa, um resistor elétrico composto de uma finíssima camada de material
condutor. As tensões mecânicas são proporcionais às deformações medidas pelo sensor.

- Sensor de distância
 Um sensor de distância mede a distância desde um ponto de referência
(normalmente o próprio sensor) até objetos no campo de operação do sensor.É usada
para a movimentação do robô e evitar obstáculos determinando a distância aos objetos
mais próximos.
• Triangulação

Um dos métodos mais simples para medir as distâncias é através de técnicas de

triangulação. De uma forma simples, consiste na iluminação de um objeto por ação de
um raio de luz. Com a ajuda de um detector apontado para um ponto do objeto, é
detectada a luz proveniente da iluminação do objeto. Depois, uma vez sabida a distância
do detector à fonte emissora de luz (B) e o ângulo que essa fonte faz com a linha base, é
possível calcular a distância D através de D=B*tan(teta). Esquematizando:

• Padrão de luz estruturado

Este método consiste na projeção de um padrão de luz sobre um conjunto de

objetos e usar a distorção do padrão para calcular a distância. O padrão mais usado é a
chamada folha de luz ("sheet of light") gerada através de lentes cilíndricas. A
intersecção da folha com os objetos origina uma linha de luz que é visionada através de
uma câmara de televisão colocada a uma distância B da fonte de luz. O padrão da linha
de luz obtida é então analisado por computador para obter a informação da distância.
Esquematizando:
 • Tempo de Viagem
O tempo de viagem tem como idéia central a determinação das distâncias com
base no tempo decorrido entre a transmissão e retorno de um determinado sinal.
Para fazer isto podemos considerar 3 métodos, 2 utilizam um lazer e o terceiro utiliza
ultra sons. A 1ª forma de utilização do laser consiste em determinar o tempo que um
determina raio leva a regressar coaxialmente da superfície que o reflete. Neste caso a
distância a essa superfície é dada por D=cT/2, em c é a velocidade da luz e T é o tempo
de transmissão do sinal. A 2ª forma de utilizar o utilizar o laser consiste em utilizá-lo de
uma forma continua e medir o atraso entre os raios que são emitidos e que regressam.
Esquematizando:

O método que utiliza ultra sons tem como idéia base é a mesma do 1º método que usava
o laser, ou seja, enviar durante um curto espaço de tempo um sinal, neste caso ultra
sônico. Uma vez que se sabe a velocidade do som para um determinado meio, um
cálculo simples envolvendo o intervalo de tempo entre a saída do sinal e o eco
retornado.

- Sensores de proximidade

Um sensor de proximidade têm normalmente uma saída binária que indica a

presença de um objeto dentro da área delimitada por um determinado raio. São usados,
por exemplo, em robótica para pegar objetos.
 • Sensores Indutivos

Baseiam-se na variação da indutância devido à presença de um objeto metálico.

A aproximação do sensor a um material ferromagnético provoca a alteração nas linhas
de fluxo do ímã. Em situações estáticas não há movimento das linhas de fluxo e, logo,
não há correntes geradas por indução. No entanto, à medida que o objeto
ferromagnético entra ou sai do campo do ímã, a alteração resultante nas linhas de fluxo
provoca, por indução, um impulso de corrente cuja amplitude é proporcional à taxa de
modificações do fluxo. A forma de onda da tensão observada fornece uma meio de
"sentir" a proximidade.

Sensores de efeito-Hall

Baseiam-se no efeito de Hall, que relaciona a tensão entre dois pontos num
material condutor ou semi-condutor com o campo magnético alongo do material.
Quando usados isoladamente estes sensores apenas detectam objetos magnetizados, mas
em conjunto com um ímã podem detectar objetos ferromagnéticos. Baseando-se na lei
de Lorenz, quando se aproxima um material ferromagnético do ímã diminui a força do
campo magnético, logo reduzindo a força de Lorenz e, finalmente, a tensão ao longo do
semicondutor. Esta quebra de tensão é a chave para "sentir" a proximidade.

Sensores capacitivos

Estes sensores, ao contrário dos anteriores, são capazes, potencialmente, de

detectar todos os materiais sólidos e líquidos. Tal como o seu nome indica, baseiam-se
na detecção de uma alteração na capacitância por parte de uma superfície próxima do
sensor.

Sensores ultra sônicos

Nestes sensores o elemento básico é um transdutor eletroacústico que envia e

recebe os sinais e é usado para calcular a proximidade em função da energia acústica
recebida.

Sensores ópticos de proximidade

São semelhantes aos ultra sônicos, na medida em que detectam a proximidade de

um objeto pela sua influência na propagação de uma onda conforme esta vai de um
transmissor para um receptor. Uma das abordagens mais comuns para estes sensores
consiste num LED, que funciona como emissor de luz infra-vermelha, e um fotodiodo,
que funciona como receptor. Os cones de luz formados através da focagem do emissor e
receptor no mesmo plano intersectam-se num longo volume. Este volume define o
campo de ação do sensor.

Esquematizando:

- Sensores de toque

Sensores de toque são usados em robótica para obter informação associada ao

contacto entre a "mão2 do manipulador e os objetos. Esta informação pode ser usada
para localização do objeto e reconhecimento, bem como para controlo do força a
exercer num objeto. Estes sensores podem ser divididos em duas categorias principais:
binários e analógicos.

Sensores Binários

Estes sensores são basicamente interruptores que respondem à presença ou

ausência de objetos. São úteis para determinar se algo está entre os dedos. Podem ser
usados vários sensores na superfície de cada dedo para maior informação.

Sensores Analógicos

Estes sensores fornecem uma saída proporcional à força aplicada.

- Sensores de força e momento

Estes sensores são usados principalmente para medir forças de reação

desenvolvidos nas diversas interações. As principais abordagens para fazer isto são os
sensores de junção e de pulso

Sensores de junção

Um sensor de uma junção, mede as componentes cartesianas da força e do

momento aplicados na junção e soma-os vetorialmente.

Sensores de pulso
 São montados entre a extremidade do braço e o defletor, permitindo quantificar a
deflexão da estrutura mecânica devido a forças externas.

Conclusão: Os Sensores permitem os robôs interagirem com seus ambientes numa

maneira adaptativa e inteligente. Existem inúmeros transdutores disponíveis que medem
as variáveis físicas mais importantes da manufatura.

Bibliografia:

- http://www.grima.ufsc.br/sim/apostila/Capit5.pdf
- web.eep.br/.../view.php?.../Sensores%20e%20Atuadores/...Sensores

-http://www.goema.com.br/SN.pdf
- http://www.ime.eb.br/~aecc/Automacao/Sensores_Parte_2.pdf
- http://hermes.ucs.br/ccet/demc/vjbrusam/inst/lvdt20071.pdf

-KILIAN, Christopher. Modern Control Technology:

Components & Systems, Capítulo 6. Delmar, 2a Ed., 2004.