Dinâmica do corpo

rígido
Capítulo 12
 Introdução
•  O movimento de um corpo rígido pode sempre ser
descrito como a translação de um ponto mais uma
rotação em torno desse ponto

•  Estamos terminando de construir a tabela de

analogia entre os movimentos de translação e
rotação de 1 partícula

~ = ⇤~
L !?
= m~a
= m~v
•  Trataremos a rotação em torno de um eixo fixo
Rotação em torno de um
eixo fixo Seção 12.1

•  Considerando, inicialmente, a rotação de uma patícula

em torno de um eixo fixo (similar ao pêndulo cônico)

•  Escolhendo o eixo de rotação como eixo OZ

•  A partícula de massa m está na posição ~

r !
~ = !ẑ
•  Velocidade da partícula ~ ⇥ ~r
~v = !
•  Partícula descreve um círculo de raio R

~v = !R✓ˆ
0 ~r
 Rotação em torno de um
eixo fixo
~v = !R✓ˆ !
~ = !ẑ ~ = ⇤~
L !?
•  Em relação ao centro do círculo
~ = ~r ⇥ p~ = mR2 !ẑ
L
•  Mas em relação a outro ponto varia
~
L

•  Rotação em torno de um eixo

•  Existe uma direção privilegiada: OZ R

•  Componente Lz? 2
Lz = mR ! ~r
0
 Momento de Inércia
•  Então, temos que na rotação em torno de um
eixo fixo Lz = mR2 !

•  A componente do momento angular na

direção do eixo de rotação é proporcional a
velocidade angular

•  Definimos o momento de inércia da partícula

de massa m em relação ao eixo de rotação
I = mr2 Lz = I!
r é a distância da partícula ao eixo de rotação
 Torque x Momento
Angular
•  A componente z do momento angular em relação ao
eixo de rotação é sempre

Lz = I! (p = mv)
•  Derivando
dLz d
⌧z = = (I!)
dt dt
•  Momento de inércia é constante I = mr2
d!
⌧z = I ) ⌧z = I↵ (F = ma)
dt
As quantidades que tem analogia com o momento linear e a força são
as componentes do momento angular e do torque na direção do eixo de rotação
Rotação em torno de um eixo fixo é um caso particular de rotação (movimento 1D)
 Energia cinética de
rotação
•  Qual a energia cinética associada a uma
partícula rodando em torno de um eixo fixo?
1 1
K = mv = m! 2 r2
2
2 2 !
~ = !ẑ
1 2 2
K = mr !
2
~v
Momento de inércia da partícula r

1 2
K = I!
2
 Energia cinética de
rotação
•  Se temos um corpo rígido rodando em
torno de um eixo fixo
•  Todos tem a mesma velocidade angular
!
~
•  A energia cinética total será
n
X n
X
1 1
K= mi vi2 = mi ri2 ! 2
i=1
2 i=1
2
•  ri é a distância de cada partícula ao eixo
de rotação n
!
1 X
K= mi ri2 ! 2
2 i=1
 Momento de inércia de
um corpo rígido
! n
X
1
K= mi ri2 !2
2 i=1
•  Definimos o momento de inércia de um corpo
rígido, composto por n partículas, em relação
ao eixo de rotação Xn
I= mi ri2
i=1

•  Soma dos produtos da massa de cada partícula

pela distância de cada uma ao eixo de rotação
 Momento de inércia
•  A energia cinética de rotação (em torno de um eixo
fixo) de um corpo rígido 1 2
K= I!
2
n
X
•  Onde I é o momento de inércia do corpo rígido I = mi ri2
i
•  Da mesma forma para o momento angular de um
corpo rígido com n partículas !
n
X X X
Lz = Liz = mi ri2 ! = mi ri2 !
i=1 i i

Lz = I! ) ⌧z = I↵
 Momento angular x
velocidade angular
Lz = I!
•  Se temos um corpo rígido simétrico em
relação ao eixo de rotação
•  As componentes perpendiculares do
momento angular se cancelam
•  As componentes paralelas se somam
•  Somente para corpos simétricos em
relação ao eixo de rotação
~ = I~
L !
 Analogia Translação x
Rotação
•  A r o t a ç ã o e m Translação Rotação
torno de um eixo Posição x(t) Ângulo de rotação θ(t)
fixo é um caso Velocidade: dx Velocidade angular: d✓
v= !=
particular de uma dt dt
rotação Aceleração:
a=
dv Aceleração angular:
↵=
d!
dt dt
Momento linear: p=mv Momento angular: Lz=Iω
•  Análoga a uma
Força: dp Torque: dLz
t r a n s l a ç ã o
F =
dt
= ma ⌧z = = I↵
dt
unidimensional Energia cinética: 1 Energia cinética: 1 2
K = mv 2 K = I!
2 2
X
Massa inercial: m Momento de inércia: I = mr2

 Momento de inércia
•  Momento de inércia mede o quão
difícil é causar uma rotação
n
X
I= mi ri2
i
•  É sempre calculado em relação a
um eixo

•  Depende das massas e das

distâncias ao eixo de rotação

•  É um escalar

•  Tem unidade kg.m2 no SI

 Exemplo aula passada
•  N a a u l a p a s s a d a
usamos conservação
de momentos linear e
angular na colisão de
u m d i s c o c o m u m
haltere
~ `
•  Antes da colisão Li = m v0 k̂
3
•  Momento angular já
está na direção do eixo
de rotação `
Lz = m v 0
3
 Exemplo aula passada
`
Lz = m v 0
•  Após a colisão: rotação 3 m
em torno do CM

•  Momento de inércia `
X
em relação ao eixo I = mi ri2
paralelo ao eixo OZ, CM
que passa pelo CM?
2m
✓ ◆2 ✓ ◆2
2` ` 6m`2 2m`2
I=m + 2m = =
3 3 9 3
v0
2m`2 ` !=
Lz = I! )
3
! = m v0
3
2`
Bem mais fácil!
 Exercício
Um corpo rígido consiste em 4
partículas de massa m, ligadas
p o r b a r r a s d e m a s s a
desprezível, formando um
Eixo de rotação Eixo de rotação
retângulo de lados 2a e 2b. O
sistema gira com velocidade
angular ω constante.

a)Qual a energia cinética de

rotação do sistema quando ele
gira conforme a figura (a)?

b)Qual a energia cinética de

rotação quando o sistema gira
conforme a figura (b)?
 Exercício
a)Energia cinética de
1 2 Não depende de b!
rotação? K = I!
2
Eixo de rotação Eixo de rotação
•  Momento de inércia?
X
I= mi ri2

•  Todas as partículas tem

mesma massa e estão a
mesma distância do
eixo de rotação I = ma2 + ma2 + ma2 + ma2 = 4ma2
1
K = 4ma2 ! 2 ) K = 2ma2 ! 2
2
 Exercício
X
b)Momento de inércia? I= mi ri2
I = m.0 + m.0 + m(2a)2 + m(2a)2 = 8ma2

1 2 Eixo de rotação Eixo de rotação
K = I!
2 2 2

K = 4ma !
•  O momento de inércia é maior na
situação (b)

•  É mais difícil causar rotação no

segundo caso

•  Isso faz com que a energia cinética

s e j a m a i o r c o m a m e s m a
velocidade angular
 Conservação de
Momento Angular
•  Se a soma dos torque externos e nula

~ = constante
~⌧ ext = 0 ) L
•  Na rotação em torno de um eixo fixo
⌧zext = 0 ) Lz = I! = constante

•  Em uma situação em que o momento de

inércia varia, ω deve mudar de acordo

I 0 !0 = I f !f
 Conservação de
Momento Angular
 Cálculos de Momento de
Inércia Seção 12.2

r é a distância de cada elemento

•  Como calcular momentos infinitesimal ao eixo de rotação
de inércia de corpos
rígidos extensos?

•  D i v i d i m o s o C R e m
pequenos elementos de ri
massa Δmi I=
Xn
m r2
i i
i=1
Δmi
•  Para garantir que todos
os elementos estejam a
mesma dist ância Z
n
X
I = lim
n!1
mi ri2 )I= r2 dm
i=1
 Momentos de inércia de
corpos extensos
Z
I= r2 dm
•  Para corpos de forma irregular esse cálculo pode ser muito
difícil
•  Mas para objetos simples se tivermos (em especial) um
eixo de simetria, a integral se simplifica
•  Precisamos relacionar o elemento infinitesimal com a
distância
•  Será fundamental utilizar o conceito de densidade (a
quantidade de massa no volume, na área ou no
comprimento)
dm dm dm
⇢= ; = ; =
dV dA d`
 I de uma barra
homogênea !~
•  Qual o momento de x
inércia de uma barra de
0
massa M e comprimento
L que gira em torno de L dm x
um eixo perpendicular a
ela que passa pelo seu
centro? •  Escolha do eixo x

•  Dividimos a barra em •  D i s t â n c i a d e c a d a
elementos infinitesimais elemento dm ao eixo é a
de comprimento dx e coordenada x
massa dm Z Z
I= 2
r dm I= x2 dm
 I de uma barra
Z
I= 2
x dm homogênea !~
•  dm? x
0
•  Barra homogênea
L dm x
•  Massa distribuída de maneira
uniforme no comprimento
Z
dm M
= = constante Ibar = x2 dx
dx L
M •  Limites de integração?
•  Em particular =
L M
Z L/2
M
✓
x3
L/2
M Ibar = x2 dx =
dm = dx = dx L L 3
L L/2 L/2
M L2
λ é a densidade linear de massa da barra Ibar =
12
 I de uma barra
homogênea
!
~
•  Momento de inércia de
uma barra homogênea,
de comprimento L e 0
massa M, em relação a
um eixo perpendicular a L dm x
barra que passa pelo seu
centro
M L2
Ibar = •  Seria maior ou menor?
12
•  E se a rotação fosse em •  Mudariam os limites de
torno de um eixo que integração
p a s s a p o r u m a d a s
extremidades? ✓ 3 L
M x M L2
Ibar0 = =
L 3 0 3
 I de um anel
•  Qual o momento de inércia
de um anel de massa M e
raio R que gira em torno de
um eixo perpendicular ao
plano do anel e que passa
pelo seu centro?
Z
2
!
~
I= r dm
•  Todos os elementos estão a
mesma distância (R)
Z
Ianel = R2 dm ) Ianel = M R2

Mesmo de uma partícula a uma distância R do eixo. Por quê?

 I de um disco
•  I de um disco de massa M
e raio R que gira em torno
dm
de um eixo perpendicular
ao plano do disco e que
passa pelo seu centro?

•  Dividimos o disco em
!
~
vários aneis de espessura z
dr e massa dm

•  Disco homogêneo (massa

distribuída na área)
dm M
= = σ é a densidade superficial de massa do disco
dA ⇡R2
 I de um disco
Z Z
2 2 dm M
I= r dm = r dA = =
dA ⇡R2
dm
•  dA? dA =Z2⇡rdr
M
I= 2
2⇡ r3 dr
⇡R
•  Limites de integração?
!
~
Z R ✓ 4 z
R
2M 3 2M r
Idisco = 2 r dr = 2
R 0 R 4 0

1
Idisco = M R2
2
 Teorema dos Eixos
Paralelos (Steiner)
•  Em princípio pode-se calcular o momento de inércia pela
definição (Pode ser difícil)

•  Normalmente sabemos os ICM (em relação a um eixo que

passe pelo centro de massa)

•  Pode-se mostrar (livro) que: o

momento de inércia em relação a um
eixo paralelo ao qual sabemos ICM é:
2
I = ICM + M h
M é a massa do corpo rígido e h a distância entre os eixos
 I da Barra
!
~ !
~ CM
•  Vimos que ICM da barra
homogênea é
M L2 L
ICM =
12
•  Usando o Teorema dos
✓ ◆2
Eixos Paralelos para L
encontrar I em relação I = ICM +M
2
a um eixo que passe na
extremidade da barra M L2 M L2
I= +
12 4
2
I = ICM + M h M L2
I=
3
 I de uma esfera
•  I C M d e u m a e s f e r a
homogênea !
~
2
ICM = M R2
5
•  Em relação a um eixo
paralelo que passe pela
extremidade
•  Momento de inércia é
2 s e m p r e m e n o r e m
I = ICM + M h relação a um eixo que
passa pelo CM
2 7
I = M R + M R ) I = M R2
2 2
5 5
Exemplos de momento
de inércia
Casca cilíndrica Casca cilíndrica espessa

Placa retangular
Cilindro

Barra em torno
Barra em torno
Do centro
da extremidade

Esfera em
Casca esférica
torno do centro
torno do centro
 Exercício
Duas partículas, de massa m
cada uma, estão ligadas
entre si e a um eixo de
rotação em O por dois
b a s t õ e s fi n o s d e
comprimento l e massa M
cada um. O conjunto gira em
torno do eixo de rotação
com velocidade angular ω.
Determine o momento de
inércia e a energia cinética
de rotação, ambos em
relação a O.
 Exercício
M L2
•  Trataremos o corpo rígido ICM =
f o r m a d o p e l a s d u a s
12
partículas+bastões 2
I = ICM + M h
•  Momento de inércia? 2
2 2
I = m` + m(2`) + Ibar1 + Ibar2 h1

m`2 m`2 m`2 1

I1 = + =
12 ✓4 ◆ 3
2 h2
m`2 3`
I2 = +m 8m` 2
12 2 I = 5m`2 +
m`2 9m`2 28m`2 7m`2
3
I2 = + = = 23m`2
12 4 12 3
I=
3
 Exercício
•  Energia cinética?

1 2
K = I!
2

23m`2 2
K= !
6
 Aula passada
•  Rotações de um corpo rígido •  É sempre calculado em relação
em torno de um eixo fixo são a um eixo
análogas a translações em 1D

•  Componentes de L e do torque
na direção do eixo de rotação
tem analogia

•  O momento de inércia é o
análogo a massa nas rotações
Xn
I= mi ri2
i=1
•  Mede a dificuldade de causar
rotação a um corpo rígido
 Máquina de Atwood
•  A máquina de Atwood
consiste em 2 blocos
presos por um mesmo
fio ideal que passa por m1>m2
uma roldana, que está
presa ao teto

•  Vimos a máquina de
A t w o o d c o m o
aplicação das Leis de
Newton com polia ideal
(sem massa)
m1 m2
a= g
m1 + m2
 Máquina de Atwood
•  E se a polia não for ideal? Acelerações são iguais pois fio é ideal!

•  Massa M e raio R

•  Diagrama de forças? m1>m2

R
M
•  2a Lei de Newton T~1 + P~1 = m1~a1
T~2 + P~2 = m2~a2
m1 g T1 = m1 a T2
T2 m2 g = m2 a T1
•  Até aqui é igual ao caso
de polia ideal m1
P2
P1
 Máquina de Atwood
m1 g T1 = m1 a As trações na polia são iguais a nos
blocos, em módulo, pois fio é ideal
T2 m2 g = m2 a
•  Até aqui nada mudou
m1>m2
•  O fio exerce forças de R
tração na polia M
T~1 T~2
•  A s t r a ç õ e s g e r a m
torque que faz a polia
girar em torno do eixo T2
que passa pelo seu CM! T1

m1
P2
P1
 Máquina de Atwood
•  Ela gira em torno do eixo fixo
que passa pelo seu CM
⌧z = ICM ↵ z
•  Momento de inércia da polia?
m1>m2
R
•  Disco homogêneo de raio R e M
massa M M R2 T~1 T~2
ICM =
2
•  Torque gerado pelas duas
trações T2
T1
⌧1z + ⌧2z = ⌧z
m1
P2
P1
 Máquina de Atwood
r1 ? T~1
•  Torque causado por cada uma? ~ ~r2 ? T~2

~⌧ = ~r ⇥ F~ z

•  Rotação em torno de um eixo

~r1 ~r2 m1>m2
R
~⌧2
que passa pelo CM ~⌧1
T~1 T~2
~⌧1 = ~r1 ⇥ ( T~1 ) ) ~⌧1 = RT1 k̂
~⌧2 = ~r2 ⇥ ( T~2 ) ) ~⌧2 = RT2 k̂
T2
T1
⌧z = ICM ↵
Análogo nas rotações da 2a Lei de Newton m1
M R2 P2
RT1 RT2 = ICM ↵ ) (T1 T2 )R = ↵ P1
2
 Máquina de Atwood
M R2
(T1 T2 )R = ↵
2
•  Para haver torque resultante as
trações não podem ser iguais! z
~⌧1 ~r1 R ~r2 m1>m2
•  Para os blocos m1 g T1 = m1 a ~⌧2
T2 m2 g = m2 a
T~1 T~2
T1 = m1 (g a); T2 = m2 (g + a)
MR
m1 (g a) m2 (g + a) = ↵
2 T2
•  Polia gira sem o fio deslizar T1
•  Aceleração de um bloco =
m1
aceleração linear de um ponto na
extremidade da polia P2
a = ↵R P1
 Máquina de Atwood
MR
✓
m1 (g a) m2 (g + a) =
◆ 2
↵ a = ↵R
M
a m1 + m2 + = (m1 m2 ) g
2 z
•  Aceleração dos blocos para a ~⌧1 ~r1 ~r2 m1>m2
máquina de Atwood com uma R
~⌧2
polia com massa (e momento de
inércia) T~1 T~2
!
m1 m2
a= g
m1 + m2 + M
2 T2
T1
•  Menor que no caso da polia ideal

•  É preciso gastar energia (realizar m1

trabalho) para rodar a polia P2
P1
 Ponto de aplicação da
força Peso?
•  Começamos a resolução fazendo
o diagrama de forças ~
N
•  Aplicamos o análogo da Segunda
Lei de Newton para rotações

•  Atenção: no caso de tratarmos da

rotação é fundamental colocar as
forças no seu ponto de aplicação

•  Torque depende do ponto de

aplicação

•  2a Lei de Newton sobre a polia?

Força de sustentação da polia. Não realiza

torque. ~⌧ = ~r ⇥ F~
 Torque da força peso
•  O torque depende do ponto de aplicação

•  Onde está aplicada a força peso de um

corpo rígido?

•  Seja um corpo rígido composto de várias

partículas

•  Aceleração da gravidade é constante

•  Para cada partícula do CR P~i = mi~g

 Torque da força peso
•  Torque causado pelo peso de todas as partículas?
X X
•  Torque é um vetor ~⌧ = ~⌧i = ~ri ⇥ P~i
i i
!
X X ~ CM ⇥ (M~g )
~⌧ = R
~⌧ = mi~ri ⇥ ~g = mi~ri ⇥ ~g
i ~ CM i
MR Peso total do sistema de partículas
~ CM ⇥ P~
~⌧ = R
•  O torque da força peso em relação a qualquer ponto atua como se
toda a massa estivesse concentrada no Cento de Massas do corpo
rígido

•  Peso atua no centro de massa do sistema

 Máquina de Atwood
Peso?
•  No caso da máquina de
Atwood ~
N
~⌧P = ~r ⇥ P~
•  Peso nunca exerce
torque em relação ao P~
CM
~ CM = 0
R
Pêndulo Físico (Exemplo)
Um pêndulo físico é constituído por
uma barra fina, homogênea, de massa O
M e comprimento L, presa ao teto por
uma de suas extremidades, podendo
girar livremente no plano vertical, sob
a ação da força peso. A barra é
liberada do repouso na posição
horizontal.

a)Qual a velocidade angular da barra

quando passa pela posição vertical?

b)Qual a velocidade do CM nessa

posição?
 Pêndulo Físico (Exemplo)
~
N
•  Rotação pura em torno do eixo
perpendicular a figura, que passa pelo
ponto O O
~rP
CM θ z
•  Quem gera torque?

•  Apenas o peso (aplicado no CM) ~⌧N = 0(~rN = 0)

M Lgsen✓
~⌧P = ~rP ⇥ P~ ~⌧ = ~⌧P = k̂
2
⌧z = I↵ ) ↵ =
M gLsen✓ 3
. P~
2 M L2
•  A aceleração angular depende do
ângulo que o pêndulo faz
3 gsen✓
↵=
•  Energia! (Força peso é conservativa) 2 L
 Exemplo
O
•  Barra abandonada da horizontal em
repouso K = 0 L
•  Na posição vertical? 2
1 2 CM
•  Rotação em torno de O K = 2 I!
M L2
•  Momento de inércia da barra em I = 3
relação a extremidade
K= U Peso atua no CM da barra!
•  Variação de energia mecânica? r
L M L2 2 L !=
3g
U= Mg ) ! = Mg L
2 6 2
 Exemplo
!
~
b)Velocidade do centro de
massa na posição vertical? L
•  Rotação 2
~CM = !
V ~ ⇥ ~r CM ~CM
V
p
L 3gL
VCM = ! ) VCM =
2 2
 Movimento plano de um
Corpo Rígido Seções 12.3 e 12.4

•  O movimento de um corpo rígido é dito plano quando

as trajetórias de todas as partículas do CR são
paralelas a um plano fixo (plano do movimento)
•  Movimento CR: translação + rotação em torno desse
ponto
•  Para o movimento ser plano é preciso que a translação
seja paralela ao plano e o eixo de rotação seja fixo,
perpendicular a esse plano
•  Rotação em torno de um eixo fixo é caso particular
•  Exemplo mais típico: rolamento
 Movimento plano de um
Corpo Rígido
•  Translação + Rotação

•  Várias vantagens em esse ponto ser o CM

~ ext d~p CM se translada como se todas as forças externas
F = atuassem nele. Concentra todo o momento linear.
dt
ext d ~0
L Rotação em torno do CM é dada pelo torque das
⌧~0 = forças externas.
dt
•  Para rotação em torno de um eixo fixo ! ~ = ! k̂
F~ ext = M A
~ CM ; ~⌧ ext = ICM ↵
~
Aceleração do CM e aceleração angular em torno do CM.
 Movimento plano de um
Corpo Rígido
•  Energia cinética de um sistema de partículas
1 2
K = M VCM + K0
2
•  Movimento em relação ao CM é uma rotação
em torno de um eixo fixo 0 1
K = ICM ! 2
2
•  Para o Centro de massa
1 1
K = M VCM + ICM ! 2
2
2 2
 Rolamento
•  Diz-se que há rolamento puro
quando um objeto rola sem
deslizar sobre uma superfície

•  A transalção do objeto é

XCM = s = R✓ VCM = !R
•  Cada ponto da roda só entra em
contato com um ponto do plano
horizontal por vez
XCM
 Rolamento
•  Movimento será tratado como translação do
CM + rotação em torno do CM

•  Velocidade de um ponto do corpo rígido

~CM + !
~v = V ~ ⇥ ~r VCM = !R

Se o objeto rola sem deslizar, velocidade do corpo rígido no ponto de contato é nula!
 Rolamento
•  Como no ponto de contato a velocidade do corpo
rígido é nula, podemos pensar no movimento como
rotação pura de mesma velocidade angular, em torno
do eixo instantâneo de rotação

•  O eixo fixo que passa pelo ponto de contato

Eixo instantâneo de rotação

 Esfera Rolando
Uma esfera homogênea de
raio R e massa M é solta do
repouso sobre um plano
inclinado de um ângulo θ e
rola, sem deslizar, plano
abaixo. Há atrito entre a
esfera e o plano.

a)Determine a aceleração do
seu centro de massa

b)Com que velocidade angular

ela atinge a base do plano?
 Esfera Rolando
•  Componente y
•  Trataremos a translação do CM e
a rotação em torno do CM ACM y = 0 ) N = M g cos ✓
•  Diagrama de forças sobre a esfera
•  Peso
•  Normal ~
N
•  Força de atrito

•  Cuidado com os pontos de F~at

aplicação das forças!
P~
•  Translação (2a Lei de Newton):
P~ + N
~ + F~at = M A
~ CM
 Esfera Rolando
•  Componente x M gsen✓ Fat = M ACM
•  Tipo de atrito?
•  O atrito é estático!

•  Não sabemos Fat nem ACM ~

N
•  Rotação: ~⌧ ext = ICM ↵
~
•  Torques ~⌧ ext
= ~⌧P + ~⌧N + ~⌧F at F~at
P~
~⌧ = ~r ⇥ F~ ~⌧P = 0
~ CM = 0)
•  Peso é aplicado no CM (R

Se o objeto rola sem deslizar, velocidade do corpo rígido no ponto de contato é nula!
 Esfera Rolando
•  Torque gerado pela normal ~
~⌧N = ~rN ⇥ N
Vetor que vai do CM ao ponto
•  ~
r é antiparalelo a
N
~
N ~⌧N = 0 de aplicação da força
z
•  Torque gerado pelo atrito
~
N
~⌧F at = ~rat ⇥ F~at ~rat = ~rN

~rat ? F~at ) ~⌧F at = Fat Rk̂ F~at ~rN

•  Somente o atrito gera torque! P~
•  Se não houvesse atrito, não
haveria rolamento (a esfera ext
deslizaria como uma partícula)
~⌧ = ~⌧F at = Fat Rk̂
 Esfera Rolando
•  Torque resultante ~⌧ ext = Fat Rk̂ ↵
~= ↵k̂
•  2a Lei de Newton para rotações ~⌧ ext = ICM ↵
~ z
x ↵
~
•  Momento de inércia de uma esfera
em relação a um eixo que passa ~
N
pelo CM 2 2
ICM =
MR
5
2 2 2
Fat R = M R ↵ ) Fat = M R↵ F~at
5 5
•  Da translação do CM P~
M gsen✓ Fat = M ACM

•  Condição de rolamento VCM = !R ) ACM = ↵R

 Esfera Rolando
2
•  Da rotação em torno do CM: Fat = M ACM
5
•  Da translação do CM: M gsen✓ Fat = M ACM
z
2
M gsen✓ M ACM = M ACM
5
~
N ↵
~= ↵k̂
5
ACM = gsen✓
7
b)Com que velocidade o CM atinge a F~at
base do plano?
P~
•  Aceleração constante do CM: 5 h
2 2 2
VCM = VCM 0+ 2ACM x) VCM = 2. gsen✓.
r 7 sen✓r
0
h 10gh VCM 1 10gh
x= VCM = != =
sen✓ 7 R R 7
 Energia da esfera
rolando
•  E a energia?

•  Atuam sobre a esfera no rolamento: peso, normal e atrito

Z
•  Isso vale no ponto de aplicação da força W = F~ · d~r
•  Normal e atrito atuam no ponto de contato entre a esfera e
o plano

•  No rolamento sem deslizamento: não há movimento no

ponto de contato (v=0)
WN = WF at = 0
•  Peso é uma força conservativa: Energia mecânica se
conserva!

No rolamento sem deslizamento a força de atrito não realiza trabalho!

 Energia da esfera
deslizando
•  Energia mecânica se conserva Ei = Ef ICM =
2
M R2
Ki = 0 5
•  O peso atua no CM da esfera

•  Para a energia potencial gravitacional

importa apenas a posição do CM

•  Escolhendo U=0 na base do plano

•  Kf?
Uf = 0; Ui = M gh
1 1
Kf = M VCM + ICM ! 2
2
2
VCM
2 ✓ 2 ◆ r
1 2 2 2 2 10gh
M gh = M VCM + R ! VCM =
2 5 7
Rolamento de diferentes
objetos
Os seguintes objetos são abandonados, ao mesmo
tempo, do alto de um plano inclinado e rolam, sem
deslizar, para baixo: uma esfera, uma casca esférica, uma
casca cilíndrica e um cilindro. Todos tem mesma massa M
e raio R. Qual a ordem de chegada?
 Rolamento de diferentes
objetos
•  O que muda de um objeto para o outro?

•  Momento de inércia
2 2 1
Iesf = M R ; Icesf = M R ; Icil = M R2 ; Iccil = M R2
2 2
5 3 2
•  Todos tem aceleração constante (vimos pra esfera)

•  O tempo de chegada na base do plano será em ordem

inversa a da velocidade de chegada
1 2
•  Energia se conserva!
x = at
2
 Rolamento de diferentes
objetos
1 1
•  Conservação de energia M gh = M VCM + ICM ! 2
2
2 2
1 1 V 2
2 2M gh
2
M gh = M VCM + ICM CM ) VCM = ICM
2 2 R2 M + R2

•  Quanto maior o ICM, menor será a velocidade com que

o objeto chega a base do plano

•  Quanto menor a velocidade, mais tempo ele leva

Iesf < Icil < Icesf < Iccil
Vesf > Vcil > Vcesf > Vccil
Rolamento de diferentes
objetos

tesf < tcil < tcesf < tccil

 Exercício
Um cilindro de raio R e massa M é
puxado pelo centro por uma
força horizontal de módulo F e
rola sem deslizar sobre uma
superfície horizontal. Determine
a aceleração do centro de massa
do cilindro e a força de atrito.

Repita para o caso em que a

força é aplicada na extremidade.
 Exercício
Vista lateral
•  Diagrama de forças
y
•  Pra onde está o atrito? x

•  Se não houvesse atrito, o

cilindro seria arrastado
~
N F~

para direita F~at
•  Translação do CM+Rotação
em torno do CM P~
•  Translação: F~ + N
~ + P~ + F~at = M A
~ CM
N = M g; F Fat = M ACM
 Exercício
•  Rotação ~⌧ ext
= ICM ↵
~ ~⌧ = ~r ⇥ F~
ext y
~⌧ = ~⌧P + ~⌧F + ~⌧N + ~⌧F at ↵
~ x
x z
•  Peso e força F estão ~
N F~
aplicadas no CM ~ ⌧P = ~⌧F =0
~ ) ~⌧N = 0
~rN //N F~at ~rN

•  Mais uma vez apenas o P~

atrito produz torque ~⌧ = ~rN ⇥ F~at
~⌧ = Fat Rk̂ ) Fat R = ICM ↵
 Exercício
1
ICM = M R2
•  Momento de inércia do cilindro 2
•  Condição de rolamento sem deslizamento
2
ACM = ↵R
M R ACM M ACM
Fat R = ) Fat =
2 R 2
•  Da translação
M ACM
F Fat = M ACM ) F = M ACM
2
2F
ACM = F
3M Fat =
3
 Exercício
Vista lateral
b ) F o r ç a a p l i c a d a n a
extremidade y
x
z
•  Nada muda na translação
~
~rF N F~
N = M g; F Fat = M ACM
F~at ~rN
•  Na rotação ~ ~ ) ~⌧N = 0
rN //N
~⌧P = 0 ~⌧at = Fat Rk̂ P~
•  Força F ~ agora produz
torque!
~⌧F = ~rF ⇥ F~ = F Rk̂
 Exercício
Vista lateral
•  2 a Lei de Newton para
rotação do CM y
~⌧ = ICM ↵~ x
M R2 z
Fat R + F R = ↵
2
•  Condição de rolamento ACM = ↵R
~
N F~

M ACM F~at
Fat + F =
2
•  Translação F Fat = M ACM P~
3M ACM 4F
•  Somando 2F = ) ACM =
2 3M
4F F
Fat = F M ) Fat =
3M 3
 Exercício
F y
Vista lateral
Fat = x
3
•  Qual o significado do sinal de z
~
N F~
menos?
F~at F~at
•  Era pra ser o módulo

•  Fizemos a escolha errada do

sentido da força de atrito!
~v P~
~v = V ~CM + !~ ⇥ ~r
•  Sem atrito, o cilindro rolaria e
deslizaria •  Dependendo do que for maior,
movimento vai ser em um
•  No ponto de contato, translação sentido ou no outro
para direita mas rotação para
esquerda •  Nesse caso

 Exercício
Vista lateral
y
•  Esse é o diagrama de x
forças correto z
~
N F~

F~at

4F F P~
~
ACM = ~
ı̂ e Fat = ı̂
3M 3
 Rolamento com
velocidade constante
•  Uma roda rola sem deslizar sobre •  E l a s e g u e s e u
uma superfície horizontal movimento com VCM
•  Em um dado instante seu CM
constante ~ ext
possui velocidade VCM
F = 0
•  Além do peso, apenas o solo faz
força sobre a roda ~ ~CM
V
N

•  Diagrama de forças
•  Atrito?

•  Velocidade do ponto de contato

sem atrito é nula!
P~
Não há atrito entre o chão e um corpo rígido que rola sem deslizar
sobre uma superfície horizontal na ausência de outras forças horizontais
 Exercício
Um disco homogêneo de
massa M e raio R é solto do
repouso, enrolado a um fio
que está preso ao teto. O fio
n ã o d e s l i z a s o b r e a
extremidade do disco.

a)Calcule a tensão no fio.

b)Qual a velocidade do CM
após o disco descer uma
altura h?
 Exercício
a)Translação do CM+Rotação em torno
do CM

•  Diagrama de forças
z
•  2a Lei de Newton P~ + T~ = M A
~ CM T~
•  Em 1D Mg T = M ACM
~rT
•  Rotação em torno do CM
~⌧ = ICM ↵
~
•  Peso não gera torque

~⌧ = ~⌧T = ~rT ⇥ T~
~⌧ = T Rk̂ ) T R =
M R2
↵ P~
2
 Exercício
•  Usando a condição de rolamento ACM = ↵R
M ACM
T =
2
Mg T = M ACM
3M ACM 2 Mg
= M g ) ACM = g T =
2 3 3
b)Após descer h (conservação de energia)
✓ ◆
1 2 1 2 1 2 1
M gh = M VCM + ICM ! = M VCM 1+
2 2
r 2 2
4gh
VCM =
3
 Aula passada
•  Dinâmica do corpo rígido: Translação do CM +
Rotação em torno do CM
F~ ext = M A
~ CM ; ~⌧ ext = ICM ↵
~
•  Rolamento sem deslizamento
VCM = !R
1 2 1 2
•  Energia cinética K = M V CM + I CM !
2 2
•  Atrito é estático (não realiza trabalho)!
 Carretel
•  Um carretel é composto por um
cilindro interno de raio r,
enrolado por um fio ideal, com 2
discos idênticos, de raio R (R>r),
concêntricos ao cilindro interno
(como um iô-iô).

•  Sabe-se que ICM é o momento de

inércia do carretel em relação ao R r
eixo perpendicular aos discos que
passa por seu CM

•  Inicialmente o carretel está em

repouso em uma superfície
h o r i z o n t a l e q u e r e m o s
determinar a sua aceleração ao
puxarmos o fio, quando ele rola,
sem deslizar
 Carretel
•  1a Situação: puxamos o fio na
vertical para cima
F~
•  Diagrama de forças
~
N
•  Para onde é o atrito? R r

•  Se não houvesse atrito:

•  Não haveria força horizontal

•  Movimento apenas de rotação

P~
em torno do CM
 Atrito no Carretel
•  Rotação em torno do CM ~⌧ ext = ~⌧P + ~⌧N + ~⌧F
~⌧P = 0
•  (atua no CM) y F~
x
~)
~⌧N = 0 (~rN //N z

~⌧F = ~rF ⇥ F~
~
N r ~⌧F
R
~⌧F = rF k̂ ~rF
•  S e n ã o h o u v e s s e a t r i t o ,
velocidade no ponto de contato
F~at ~v
•  Para se opor a essa tendência de P~
movimento, atrito é pra esquerda
•  Apenas força F produziria torque
 Carretel
•  Diagrama de forças

•  Translação do CM (2a Lei de y F~

x
Newton)
z
P~ + N
~ + F~ + F~at = M A
~ CM ~
N r ~⌧F
R

•  Movimento do CM em x (rola sem

deslizar)

•  Em y Mg + N + F = 0 ) N = Mg F F~at
P~
•  Se F>Mg, o carretel perde contato
com o solo
 Carretel
•  Em x Fat = M ACM ) Fat = M ACM

•  A força de atrito é a única força y F~

x
na horizontal e quem faz o CM se
mover (para a esquerda) z
~
N r ~⌧F
ext R
•  Rotação ~⌧ = ICM ↵
~
~⌧P = ~⌧N = 0 ~⌧F = rF k̂ ~rat ~⌧at
x

•  Torque causado pelo atrito F~at

~⌧at = ~rat ⇥ F~at P~
~⌧at = Fat Rk̂ ) rF Fat R = ICM ↵z
 Carretel
rF Fat R = ICM ↵z
•  Condição de rolamento sem
deslizamento ↵R = ACM
y F~
x
•  R (e não r) pois a condição vem
z
de um vínculo com o ponto de ~
contato entre o carretel e o solo R
N r ~⌧F
ICM ACM
F r Fat R = A~ CM
R
x
~⌧at
•  Da translação Fat = M ACM
ICM F~at P~
F r M ACM R = ACM
R F rR
ACM (ICM + M R ) = F rR ) ACM = M R2 + ICM
2
 Carretel (2 situação)
a

•  E quando puxamos o carretel na ~⌧F = ~rF ⇥ F~

y
horizontal? ~⌧F = rF k̂ x
•  Para onde é o atrito? z

•  Translação para direita (F è) ~

N r ~⌧F
R
•  Rotação no sentido antihorário ~rF
F~
F~at ~v
P~
•  No ponto de contato
 Carretel (2 situação)
a

•  Diagrama de forças Estamos supondo aceleração pra direita

y
x
•  Translação N = M g; F Fat = M ACM
z
•  Se F>FatèMovimento para direita
~
N r ~⌧F
•  S e F < F a t è M o v i m e n t o p a r a R
esquerda

~⌧P = ~⌧N = 0
•  Rotação x
~⌧at ~rat F~

~
⌧F = rF k̂ ~⌧at = Fat Rk̂ F~at P~
~⌧ ext = ICM ↵
~

Fr Fat R = ICM ↵z
 Carretel (2 situação)
a

~
~a = ↵ ⇥ R
Fr Fat R = ICM ↵z y
•  Se translação é para direita, ↵
~= ↵k̂ x
rotação é no sentido horário z

Fat R F r = ICM ↵
~
N r ~⌧F
ICM ACM Fr R
Fat = 2
+
R R
•  Da translação F Fat = M ACM x
~⌧at F~
✓ ◆
ICM r

F A CM + F = M ACM F~at P~
R 2 R
✓ ◆ ⇣ R r
ICM r⌘ ACM = FR
ACM M + 2 =F 1 2
M R + ICM
R R
 Carretel (2 situação)
a

R r
ACM = 2
FR
M R + ICM y
x
•  R é o raio externo (R>r) ↵
~= ↵k̂ z
•  ACM é positivo, independente dos
valores de F, R, r e M ~
N r
~ CM
A
R
•  A hipótese de que o centro de
massa se move para a direita
estava correta! x
~⌧at F~ ~⌧F
F~at P~
 Carretel

~ CM
A
F~
~ CM
A
R R r
r x

↵
~ ↵
~
F~

Como ir de uma situação para a outra?

 Carretel
•  Translação F cos ✓ Fat = M ACM
•  Olhando para a rotação as
forças F e de atrito geram
torque em sentidos oposotos F~
R r
•  Quando forem iguais em
módulo o torque é nulo! θ

•  Ou pensando na rotação pura

em torno do eixo instantâneo
de rotação F~at P

•  Ponto de contato em repouso: Eixo perpendicular ao movimento que

rotação pura com mesma passa pelo ponto de contato (P)
velocidade angular ω
 Carretel
•  Se não há torque em relação ao
eixo que passa pelo CM,
também não há pelo eixo que
passa por P

~⌧P = 0 (~rP //P~ ) F~

R r
•  ~
⌧N = 0 Normal aplicada no ~rP
θ
ponto P

•  Atrito também aplicado no

ponto P ~ ⌧at = 0 F~at P

•  Portanto, em relação ao eixo

instantâneo de rotação ~⌧ = I ↵
~ = ~⌧F
 Carretel
~⌧ = I ↵
~ = ~⌧F
•  Para não haver torque é preciso
que ~⌧F = 0 ~⌧F = ~r ⇥ F~
•  Vetor que vai do ponto P ao de
aplicação da força F~
r
•  Quando ~r//F~ R θc θ
r
•  Usando apenas geometria cos ✓c = ~r
R
•  Quando a força que puxa o P
F~at
carretel faz um ângulo θc com a
horizontal, o torque sobre o •  Se aumentarmos a força F até ela ser maior
carretel é nulo! que µeN o carretel é arrastado mas não gira!
 Momento angular x
velocidade angular Seção 12.5

Lz = I!
•  Se temos um corpo rígido simétrico em
relação ao eixo de rotação
•  As componentes perpendiculares do
momento angular se cancelam
•  As componentes paralelas se somam
•  Para corpos simétricos em relação ao
eixo de rotação
~ = I~
L !
 Momento angular x
velocidade angular
•  Para o corpos rígidos
simétricos que giram
em torno desse eixo de
s i m e t r i a ( q u e
necessariamente passa
pelo CM)

•  Mesmo que esse eixo

não seja fixo, continua
valendo
~ = ICM !
L ~
 Exercício
Uma plataforma de massa M e
raio R, em forma de disco
homogêneo, gira no plano
horizontal em torno de seu
centro. Uma pessoa de massa
m=M/2 encontra-se inicialmente
n a b o r d a d a p l a t a f o r m a
quando esta gira com uma
velocidade angular ω0. Se a
pessoa começa a caminhar
para o centro da plataforma,
qual será a velocidade angular
de rotação quando ela atingir
uma distância r=R/2 do centro?
 Exercício
•  C o n s i d e r a n d o o
s i s t e m a
plataforma+pessoa

•  Ao caminhar para o
centro, a força entre a
pessoa e a plataforma
é interna ao sistema e
não produz torque

~⌧ ext ~ = constante
=0)L
 Exercício
•  Rotação em torno de
~ = Lk̂
L
um eixo fixo L
~ = I~ !
•  Inicialmente m=M/2
Li = I 0 !0
I = Iplat + Ipes
M R2
I0 = + mR2 = M R2
2
•  No final
✓ ◆2
M R2 R M R2 M R2
If = +m = +
2 2 2 8 8
2 5M R2 !f = !0
5M R2 I 0 !0 = I f !f ) M R !0 = !f
If =
8
8 5
 Exercício
Um projétil de massa m se
move para a direita com
velocidade de módulo v0. Ele
colide com a extremidade de
uma barra e fica grudado nela.
A b a r r a t e m m a s s a M ,
comprimento d e está fixa a um
prego no seu centro, podendo ~v0
girar em torno do eixo que
passa por seu centro

a)Qual a velocidade angular

após a colisão?

b)Qual a fração de energia

perdida na colisão?

 Exercício
•  Quais quantidades se conservam?

•  Momento linear não se conserva! ~i = L

L ~f
•  Na colisão, a força exercida pelo
prego também é impulsiva
F~ ext 6= 0 ) P~ varia ~
v0
•  Colisão totalmente inelástica:
energia não se conserva (item b)

•  L em relação ao eixo perpendicular

ao movimento que passa pelo ponto
O se conserva

•  Força do prego não exerce torque ~r = 0

•  Força de colisão é interna ~ 0 = constante
~⌧0ext = 0 ) L
 Exercício
~i = L
L ~f
•  Antes da colisão barra em repouso
~i = L
~m y
L x
~ m = m~r ⇥ ~v0 ~v0 = v0 ı̂ z
L ~r?
•  S ó i m p o r t a a c o m p o n e n t e
~v0
perpendicular a velocidade
~r
~m = mv0 d
L k̂
2
•  Depois da colisão: rotação de corpo Momento de inércia de
rígido em torno de um eixo fixo L ~ barra em torno de um
= I~
! f eixo que passa pelo CM
M d2 md2 M d2
I = Ibarra + Im = + Ibar =
12 4 12
 Exercício
d 2
✓
M
◆ ~i = L
L ~f
I= +m
4 3
y
•  Usando a conservação de momento x
angular
z
mdv0 d2
= (M + 3m) ! ~v0
2 12
6mv0
!=
d(M + 3m)
Ki Kf
b)Fração perdida de energia
Ki
1
Ki = mv02
1 2 1 d2 36m2 v02
2 Kf = I! = (M + 3m) 2
2 2 12 d (M + 3m)2

 Exercício
1 3m2 v02 Ki Kf
Kf = Ki
2 M + 3m y
1 1 3m2 v02 1
✓
3m
◆
x
K = mv02 = mv02 1
2 2 M + 3m 2 M + 3m z

mM v02
K= ~v0
2(M + 3m)
•  Fração perdida
M
M + 3m